Jurnal Arduino

  • Uploaded by: Tiranran Bakrie
  • 0
  • 0
  • November 2021
  • PDF

This document was uploaded by user and they confirmed that they have the permission to share it. If you are author or own the copyright of this book, please report to us by using this DMCA report form. Report DMCA


Overview

Download & View Jurnal Arduino as PDF for free.

More details

  • Words: 1,271
  • Pages: 5
Loading documents preview...
ARDUINO’S SPYDER ROBOT WITH IR RECEIVER Assadiah Athirah1, Randra Oktareza2, Deni Danuarta3, 4M. Zikrilah, 5Bramantyo R, 6Faiz Wafi Sistem Komputer , Fakultas Ilmu Komputer , Universitas Sriwijaya Jl. Raya Prabumulih-Palembang Km. 32 Indralaya Ogan Ilir 30662

Email:

[email protected], [email protected], [email protected],

[email protected], [email protected], [email protected]

ABSTRAK Robot berkaki merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa karena memiliki kemampuan bergerak untuk berpindah posisi yang didukung oleh bentuk kaki yang dirancang sebagai alat penggeraknya. Penggunaan kaki dan bentuk tubuh, ini semua akan disesuaikan dengan medan yang akan dihadapi oleh robot dan juga harus sesuai dengan tugas yang akan dilaksanakan oleh robot nantinya. Pada perancangan dan pembuatan yang telah dilakukan dalam membuat sebuah robot spider, digunakanlah Arduino sebagai otak dan IR receiver sebagai media penerima perintah yang dikirimkan oleh remote Kata Kunci: Arduino, Walking Robot, IR 1. PENDAHULUAN

dibutuhkannya waktu untuk pengaturan koordinasi

Teknologi merupakan cara untuk mendapatkan

gait dari tiap servo.

sesuatu dengan kualitas lebih baik, lebih cepat,

2. TINJAUAN PUSTAKA

lebih mudah dan lebih menyenangkan. Salah satu

2.1 Arduino Uno

teknologi yang berkembang pesat saat ini adalah

Uno Arduino adalah board berbasis mikrokontroler

teknologi robot. Salah satu jenis robot adalah robot

pada ATmega328 Board ini memiliki 14 digital

hexapod atau robot berkaki enam. Robot Hexapod

input / output pin (dimana 6 pin dapat digunakan

adalah robot yang bergerak dengan menggunakan 6

sebagai output PWM), 6 input analog, 16 MHz

buah kaki. Karena robot secara statistik dapat stabil

osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol

dengan menggunakan 3 kaki atau lebih, maka robot

reset. Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan

hexapod mempunyai fleksibilitas yang tinggi. Jika

untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung

ada

ada

ke komputer dengan kabel USB atau sumber

kemungkinan robot masih dapat berjalan. Terlebih

tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau

lagi tidak semua kaki robot dibutuhkan untuk

baterai untuk menggunakannya

mencapai stabilitas, kaki lainnya dapat bergerak

2.1.1. Arsitektur Arduino Uno

bebas untuk mencari tempat pijakan baru.

Board Arduino Uno memiliki fitur-fitur baru

Kelebihan dari robot hexapod adalah dapat

sebagai berikut :

kaki

yang

tidak

berfungsi,

maka

bergerak dibeberapa permukaan, kasar maupun

1.

1,0 pinout: tambah SDA dan SCL pin

halus; dengan jumlah kaki yang sama di tiap

yang dekat ke pin aref dan dua pin baru

sisinya, maka bobot robot akan tertopang dengan

lainnya ditempatkan dekat ke pin RESET,

baik; posisi tubuh robot diatas kaki, sehingga

dengan IO REF yang memungkinkan

terhindar

dari

sebagai buffer untuk beradaptasi dengan

kekurangannya

tegangan yang disediakan dari board

memerlukan biaya riset yang cukup tinggi dan

sistem. Pengembangannya, sistem akan

pergerakan

lebih kompatibel dengan Prosesor yang

dari

gesekan

atau

permukaan.Sedangkan relatif

lamban

benturan

dikarenakan

menggunakan AVR, yang beroperasi

dengan 5V dan dengan Arduino Karena

komunikasi

yang beroperasi dengan 3.3V. Yang kedua

perpustakaan SPI.

adalah

pin

tidak

disediakan 2.

terhubung,

untuk

yang



tujuan

SPI

menggunakan

LED: 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin adalah

pengembangannya.

nilai TINGGI, LED menyala, ketika

Circuit Reset

pin adalah RENDAH, itu off. Uno memiliki 6 input analog, diberi label A0 melalui A5, masing-masing 

menyediakan 10 bit resolusi yaitu 1024 nilai yang berbeda. Secara default sistem mengukur dari tanah sampai 5 volt.



TWI: A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin. Mendukung komunikasi TWI

Tabel Deskripsi Arduino Uno



2.1.2. Konfigurasi PIN Arduino Uno

analog.

Masing-masing dari 14 pin digital pada Uno dapat digunakan sebagai input atau output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead().

Aref. Referensi tegangan untuk input Digunakan

dengan

analogReference (). 

Reset.

Mereka beroperasi di 5 volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40 mA dan memiliki resistor pull-up internal dari 20-50 K_. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus: · Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX) data TTL serial. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip ATmega8U2 USB-to-Serial TTL. 

Eksternal Interupsi: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interupsi pada nilai yang rendah, tepi naik atau jatuh, atau perubahan nilai. Lihat attachInterrupt () fungsi untuk

Gambar 2.1. Data Sheet Arduino Uno

rincian. 



PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11.

2.2. Sensor Infra Merah 1838

Menyediakan

IR Receiver 1838 merupakan infra-merah sensor

8-bit

output

PWM

dengan analogWrite () fungsi.

tunggal untuk digunakan dengan Arduino atau

SPI: 10 (SS), 11 (mosi), 12 (MISO),

Raspberry Pi. Receiver ini dapat digunakan untuk

13

memecahkan kode sinyal infra-merah dari remote

(SCK).

Pin

ini

mendukung

kontrol seperti remote TV atau remote kendaraan RC. Receiver ini terutama dirancang sebagai

receiver yang handal dan mudah digunakan dengan

Gambar 2.3. Motor Servo

infra-merah filter dan pra-amplifier IC yang telah

3.

PERANCANGAN

DAN

PEMBUATAN

dibangun. IR Receceiver hanya sensor sehingga

SISTEM

perlu untuk menghubungkannya dengan tepat input

3.1. Perancangan Hardware

dan output pin pada Arduino atau Raspberry Pi

Perancangan perangkat keras dilakukan dengan

untuk membuat receiver berfungsi. Sensor ini

cara mebuat diagram blok. Sistem perancangan

hanya penerima dan bukan pemancar.

perangkat keras ditunjukkan pada gambar

Gambar 2.2. IR Receiver 1838 2.3. Motor Servo Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor.

Rangkaian elektronika yang digunakan terdiri dari: 1.

Sensor

motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari

sedangkan

potensiometer

dengan

penentu batas posisi putaran poros motor servo.

adalah

IR

yang dikirimkan oleh remot 2.

Mikrokontroller Sistem kendali yang digunakan dalam

perubahan

resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai

digunakan

untuk menerima gelombang frekuensi

potensiometer. Serangkaian gear yang melekat poros dan meningkatkan torsi motor servo,

yang

Receiver 1838. Sensor ini digunakan

motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan pada poros motor DC akan memperlambat putaran

Sensor

pembuatan robot ini adalah Arduino Uno 3.

Motor Servo

4.

Catu Daya Catu daya yang digunakan adalah baterai alkaline 9V

3.2. Perancangan Software Perangkat yang digunakan dalam pembuatan robot ini adalah Arduino Uno, IR Receiver dan servo.

Skema dari perancangan dapat dilihat pada gambar

4. PENGUJIAN DAN ANALISA

dibawah ini:

Dalam pengujian ini dapat dianalisa bahwa robot dapat bergerak karena menerima perintah yang dikirimkan melalui remote dan diterima oleh IR receiver. Sensor berjalan karena remote yang mengirim perintah. Setiap tombol yang terdapat pada remote memiliki kode yang berbeda beda, kode tersebutlah yang kemudian disimpan di library dan membuat servo berjalan sesuai dengan perintah yang telah dikirimkan. IR receiver berfungsi

sebagai

media

penerima

yang

menghubungkan antara remote dan arduino. Dalam pengujian keseluruhan sistem dilakukan dengan melakukan pengamatan terhadap cara jalan robot, dan mengamati kecepatan langkah kaki robot 3.3. Perancangan Sistem Software

berdasarkan jarak halangan yang dibaca oleh sensor

Perancangan perangkat lunak sistem melingkupi

ping ultrasonic.

perancangan algoritma program yang digunakan.



Algoritma pemrograman adalah suatu cara untuk

sesuai dengan keinginan dan program

menjelaskan alur program yang digunakan atau cara kerja suatu program untuk mengendalikan input maupun output. Salah satu cara untuk

yang telah dibuat. 

IR Receiver dapat menerima perintah dengan baik dalam menerima perintah

menjelaskan alur tersebut dengan menggunakan

yang dikirimkan

flowchart. Flowchart tersebut dapat dilihat dibawah ini:

Robot dapat berjalan maju dengan baik

5. HASIL DAN KESIMPULAN Kesimpulan

yang

didapat

berdasarkan

hasil

penelitian adalah sebagai berikut: 1.

IR receiver merupakan sensor infra merah yang menerima perintah berupa kode kode yang dihasilkan oleh setiap tombol yang terdapat pada remote.

2.

IR receiver memmiliki keterbatasan jarak sekitar 1 meter. Apabila jarak antara remote dan IR receiver melebihi dari jarak tersebut maka IR receiver tidak akan mampu

menangkap

perintah

yang

dikirmkan. Motor servo yang digunakan dapat menghasilkan sudut hingga 90O. 3.

Spider robot merupakan robot yang meniru cara berjalan binatang laba laba.

Kaki tengah akan bergerak lebih cepat daripada kaki lainnya saat menerima perintah berbelok.

6. DAFTAR PUSTAKA [1] http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno [2] http://arfa.ilearning.me/?p=49 [3] https://www.google.com/search?q=data+sheet+ar duino+uno&client=firefoxa&hs=Zg8&rls=org.mozilla:enUS:official&channel=sb&source=lnms&tbm=isch &sa=X&ei=trFsVMX_Js1uASlyIGoCA&ved=0CAgQ_AUoAQ

Related Documents

Arduino
January 2021 6
Arduino
February 2021 1
Makalah Arduino
January 2021 0
Arduino+matlab
January 2021 0
Tutorial Arduino
February 2021 2