Manual Kuka 13

SOFTWARE

VKR C1

Operación, Programación: Usuario

Versión 1.3

Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2

Introducción 1.

KUKA Roboter GmbH

2.

Acerca de esta documentación

Seguridades 1.

3

4

5

6

Seguridades

Sistema 1.

Mecánica del robot

2.

Unidad de control del sistema

3.

El concepto del software

4.

Panel de conexión/Interfases periféricas

5.

Datos técnicos del armario de control

Instalación 1.

Robot y armario de control

2.

Transporte

3.

Instalación

4.

Conexión

5.

Puesta en servicio

6.

Reemplazo (generalidades)

Operación general 1.

Arranque / parada de la unidad de control

2.

El VW KUKA Control Panel “VKCP”

3.

Sistemas de coordenadas

4.

Desplazamiento manual del robot

5.

Navegador

6.

Ejecutar, detener y resetear un programa

7.

Estructura de menús

Puesta en servicio 1.

Ajuste / desajuste del robot

2.

Medición de herramientas y piezas

3.

Medición de la cinemática externa

4.

Software--Update

Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

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5.

7

8

Configuración 1.

Configurar el sistema

2.

Automático Externo

Funciones de visualización 1.

9

Programas de servicio

Indicaciones

Programación por el usario 1.

Programación de movimientos

2.

Programación PLC

3.

Procesamiento del programa

Bedienung -- Programmierung R1.3 03.99.00 es

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SOFTWARE

VKR C1

Introducción

Release 1.3

Einleitung R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Einleitung R1.3 03.99.00 es

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Índice 1

KUKA Roboter GmbH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2

Acerca de esta documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.2.1 2.1.2.2 2.1.3

Observaciones referentes a la lectura de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado de símbolos, conceptos y pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otras observaciones y pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado del estilo de letras en las documentaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 7 7 7 7 9

2.2 2.2.1 2.2.2

Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de proceder en caso de preguntas o problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Soporte técnico en todo el mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 10 12

2.3

¡Su opinión vale! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Einleitung R1.3 03.99.00 es

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Introducción

Einleitung R1.3 03.99.00 es

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1

KUKA Roboter GmbH

KUKA Roboter GmbH

KUKA Schweissanlagen GmbH KUKA Roboter GmbH

Planta de fábrica en Augsburgo

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Introducción

Emplazamiento de las naves de producción -- Locations

USA

MEX

BR

S

UK

KUKA Welding Systems + Robot Corp. Sterling Heights KUKA de México Mexico City

UK

DV Automation Ltd. Chessington

B

KUKA do Brasil Ltda. São Paulo KUKA Svetsanläggningar +Robotar AB Västra Frölunda KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Halesowen

Thompson Friction Welding Ltd. Halesowen

F

E

I

D

KUKA Automatisering + Robots N.V. Houthalen

KUKA Sistemi di Saldatura + Robot s.r.l. Grugliasco/Torino KUKA Schweißanlagen GmbH Augsburg KUKA Werkzeugbau Schwarzenberg GmbH Schwarzenberg

KUKA Automatisme + Robotique S.à.r.L. Chilly Mazarin

LSW Maschinenfabrik GmbH, Bremen KUKA Roboter GmbH Augsburg

KUKA Sistemas de Automatización, S.A. Vilanova i La Geltrú

INDA GmbH Industrie-- und Akustikelektronik Ichenhausen

D

RUS

H

PRC

LP Elektronik GmbH Weingarten KUKA--VAZ Engineering Togliatti INDA Hungaria KFT Budapest IWKA Industrieanlagen GmbH Beijing IWKA Industrieanlagen GmbH Shanghai IWKA Industrieanlagen GmbH Hong Kong

Einleitung R1.3 03.99.00 es

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2

Acerca de esta documentación

2

Acerca de esta documentación

2.1

Observaciones referentes a la lectura de este manual

2.1.1

Observaciones generales Con la nueva unidad de control VKR C1 recibe Ud. este manual de instrucciones. Ud. encuentra en él las instrucciones para el sistema del robot y para la unidad manual de programación “VKCP” (VW KUKA Control Panel). Además, se explica la superficie de operación en forma gráfica con instrucciones orientadas a la práctica, ejemplos y recomendaciones. Esta documentación tiene por motivo facilitarle el trabajo y posibilitarle una tarea efectiva y segura con el robot. Generalmente son varios los caminos que conducen a la solución de sus tareas. Las indicaciones y formas de trabajo descritas en este manual, muestran, por regla general, un camino óptimo. Por favor, tenga en cuenta: La reproducción de esta documentación, total o parcialmente, o el acceso a la misma a terceros, sólo está permitido con expresa autorización del editor. Además, en la unidad de control pueden encontrarse funciones en condiciones de ejecución, no descritas en este manual. Pero sobre estas funciones, el usuario no posee derecho alguno en el momento del suministro del robot, o en caso de servicio. Hemos controlado la concordancia de esta documentación respecto al hardware y software descrito. A pesar de ello, no pueden excluirse divergencias, por lo cual no asumimos garantías respecto a una concordancia total. Los contenidos de esta documentación son revisados regularmente, y las eventuales correcciones necesarias se incluyen en las ediciones siguientes. Quedan reservados los derechos a modificaciones técnicas, que no influyan sobre la función.



Para remarcar partes importantes de los textos, inclusive aquellos relevantes de seguridad, se representan, correspondientemente, sobre el márgen izquierdo de la página, símbolos y conceptos. En el mismo margen, encuentra Ud. representaciones de teclas de funciones y opciones de menús, etc., que se utilizan en la descripción de procedimientos y pasos individuales de trabajos, para una más facil asignación visual de las correspondientes funciones en la superficie de operación. Además, se representan aquí pictogramas explicativos.

2.1.2

Significado de símbolos, conceptos y pictogramas

2.1.2.1

Observaciones sobre seguridades Este símbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo, secuencias en la ejecución de los trabajos y otras, puede causar accidentes con daños a personas y eventualmente con pérdida de vida. El símbolo “¡ATENCION!” identifica advertencia y observaciones sobre riesgos, que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilización o de trabajo, secuencias en la ejecución de los trabajos y otras, pueden causar mediata-- o inmediatamente daños al sistema del robot u otros bienes.

2.1.2.2

Otras observaciones y pictogramas El símbolo “Observación” sirve para remarcar informaciones generales o adicionales a un tema determinado o quiere hacer resaltar particularidades o indicaciones para facilitar el trabajo a realizar.

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Introducción El símbolo “Sugerencia” identifica partes de textos, que contienen recomendaciones y consejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar.

La representación “Ejemplo” la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejemplos prácticos, que el usuario puede implementar él mismo en el robot.

Este pictograma significa, que las modificaciones o entradas descritas deben o deberían realizarse dentro del apartado o bloque indicado. Este pictograma significa, que dentro del apartado o bloque indicado, no deben o no deberían realizarse modificaciones o entradas. Identifica informaciones de especial importancia o que sirven para un mejor entendimiento.

Referencia a otros apartados o capítulos de la documentación, en los cuales se encuentran otras explicaciones e informaciones adicionales, por ejemplo: Informaciones detalladas respecto a la función del “Space--Mouse”, se encuentran en el capítulo [Movimiento manual del robot]. En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicación de referencias: G

Documentación

El capítulo principal del manual como por ej. [Introducción] o [Seguridades];

G

Capítulo

Sección o parte del capítulo principal como por ej. [KUKA Roboter GmbH] o [Acerca de esta documentación]

G

Apartado

Parte de un capítulo, como por ej. “Observaciones para la lectura” o “Servicio”

G

bajo....

Subdivisión de un apartado, como por ej. “Significado de símbolos, conceptos y pictogramas” o “Soporte técnico en todo el mundo”

La ejecución de la correspondiente instrucción sólo es posible en el nivel del experto. Para ello debe encontrarse en la unidad de discos CD--ROM de la unidad de control un CD Clave y seleccionar el grupo de “Expertos”.



Esta representación remite a una tecla de programa (menú o softkey) que puede pulsarse sobre el VKCP (VW KUKA Control Panel), en donde en el display se visualiza la correspondiente .

Esta figura hace referencia a una instrucción del menú, que se activa a través de una tecla del menú y a continuación pulsando la cifra correspondiente en el bloque numérico. Alternativamente al bloque numérico, pueden utilizarse también las teclas del cursor. Einleitung R1.3 03.99.00 es

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2.1.3

Acerca de esta documentación (continuación)

Significado del estilo de letras en las documentaciones

Estilo de letra

Einleitung R1.3 03.99.00 es

Contenido

Texto entre [corchetes]

Denominación de títulos de otros documentos

Texto entre “comillas”

Denominación de conceptos específicos, softkeys, Statuskeys, teclas y campos (por ej. en formularios)

Negrita

Hacer resaltar para una atención especial

cursiva

Explicaciones al listado de programas

Letra serif

Extracto de ficheros de programas

Letra serif en negrita o subrayada

Entradas o modificaciones por el usuario en el listado del programa

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Introducción

2.2

Servicio

2.2.1

Modo de proceder en caso de preguntas o problemas Si durante el trabajo con el robot o con la unidad manual de programación VKCP aparecen preguntas o problemas, intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual. Si con este método no obtiene el resultado deseado, diríjase por favor a uno de nuestros puntos de apoyo con servicio técnico. Para una fácil y rápida aclaración de la situación, es conveniente que cuando llame por teléfono, Ud. se encuentre al lado del robot y tenga acceso a la unidad manual de programación. Además, debería disponer de las informaciones que se detallan a continuación: G Número de fábrica (número de serie) del robot Esta se encuentra sobre la placa característica del robot, que está colocada sobre la columna giratoria del eje 2.

Número de fábrica (número de serie)

G Número de fábrica (número de serie) del armario de control El número se encuentra sobre el lado derecho del armario de control.

Número de fábrica (número de serie)

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Acerca de esta documentación (continuación)

G Número de la versión del software instalado El número de versión del software instalado es visualizado en el display, cuando en el Control Panel preparado para el servicio, se abre el grupo de menú “Ayuda”, y después, se selecciona la opción de ese menú “Versión”. Una ayuda lo representa las siguientes informaciones: G una descripción detallada del problema; G la descripción de los intentos realizados para solucionar el problema; G texto exacto y event. el número de los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes.

Con estas informaciones diríjase al soporte técnico correspondiente, cuya dirección, teléfono y número de faxsimil se encuentran en la siguiente lista.

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Introducción

2.2.2

Soporte técnico en todo el mundo

D

CH

Alemania KUKA Roboter GmbH Blücherstrasse 144 D -- 86 165 Augsburg Tel.: 0190 / 88 19 26 Fax: 08 21 / 797 -- 1616 E--Mail: [email protected] Homepage: http://www.kuka--roboter.de

KUKA Roboter GmbH Verkaufsbüro Schweiz Alte Bremgartenstrasse 9 CH--8965 Berikon Tel.: 0041--56 / 6 48 21--48 Fax: 0041--56 / 6 48 21--22 E--Mail: [email protected]

E

Roboterzentrum Volkswagen--Werk Hall14, Eingang 62, EG Postfach D -- 38 436 Wolfsburg Tel.: 0 53 61 / 97 56 94 Fax: 0 53 61 / 97 56 97

F

Francia KUKA Automatisme + Robotique S.à.r.L. 1, Rue Blaise Pascal F -- 91 380 Chilly Mazarin Tel.: 0033--1 / 69 79 80 00 Fax: 0033--1 / 69 79 80 01 E--Mail: [email protected]

Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V. Meerstraat 41 Industrieterrein Centrum Zuid 1031 B -- 3530 Houthalen Tel.: 0032--11 / 52 50 50 / 52 50 51 Fax: 0032--11 / 52 67 94 E--Mail: [email protected]

BR

España KUKA Sistemas de Automatización, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E -- 08 800 Vilanova i La Geltrú (Barcelona) Tel.: 0034--93 / 8 14 23 53 Fax: 0034--93 / 8 14 29 50

Büro Köln Maarweg 27 D -- 50 933 Köln Tel.: 0221 / 49 94 61 7 Fax: 0221 / 49 94 61 7

B

Suiza

I

Italia KUKA Roboter Italia S.r.l. Via Raimondo, 40/B I -- 10 098 Rivoli (TO) Tel.: 0039--11 / 959 50 13 Fax: 0039--11 / 959 51 41 E--Mail: [email protected]

Brasil

KUKA do Brasil Ltda. Rua Eng. Albert Leimer 237 B CEP 07140--020 JD São Geraldo Guarulhos, SP, Brasil Tel.: 0055--11 / 64 02--32 36 Fax: 0055--11 / 64 02--39 62 E--Mail: [email protected]

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1

2 MEX

S

México

UK

Portugal KUKA Sistemas de Automatizacion S.A. Av. Alexandre Herculano 75, R/C, DTO. P -- 29 55 PINHAL NOVO Portugal Tel.: 00351--1 / 238 80 83 Fax: 00351--1 / 238 80 86

ROK

Corea

KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. Kyunggi Kunpo Sanbon 1094 435--040 South Korea Tel.: (343) 3 99 14 51 3 99 14 52 Fax: (343) 3 99 14 53

RUS

Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB E A Rosengrens Gata 22 S -- 42 131 Västra Frölunda Tel.: 0046--31 / 89 12 80 Fax: 0046--31 / 45 08 96

KUKA de Mexico S. de R.L. de CV. Rio San Joaquin # 339, Local 5 Col. Pensil Sur Mexico, D.F.C.P. 11490 Tel.: 0052--5 / 2 03 84 07 2 03 84 67 Fax: 0052--5 / 2 03 81 48 E--Mail: [email protected]

P

Acerca de esta documentación (continuación)

Inglaterra

KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Hereward Rise Halesowen West Midlands B62 8AN UK Tel.: 0044--121 / 58 50 800 Fax: 0044--121 / 58 50 900

USA

USA

KUKA Robot Systems Corp. 6600 Center Drive Sterling Heights Michigan 48 312 USA Tel.: 001--810 / 795 20 00 Fax: 001--810 / 978 04 29

Rusia

KUKA--VAZ Engineering 44 56 33 Togliatti Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO Tel.: 007--8482 / 39 12 49 / 37 05 64 Fax: 007--8482 / 39 12 49 Tx: 007--214 106

Einleitung R1.3 03.99.00 es

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Introducción

2.3

¡Su opinión vale!

¡Su opinión vale! Si a Ud. no le agrada este manual de instrucciones, o una parte de él, por favor, escríbanos. Si Ud. encuentra errores, por favor, indíquenos también cuales. Sólo así podemos adaptar la calidad de esta documentación en forma contínua a sus necesidades. También recibimos gustosamente propuestas de mejoras.

Envíenos sus comentarios a:

KUKA Roboter GmbH Abt. R13--C Clave: Documentación Blücherstr. 144 D -- 86 165 Augsburg Tel.:

(0821) 797 -- 1906

Fax:

(0821) 797 -- 2340

Internet:

www.kuka--roboter.de

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SOFTWARE

VKR C1

Seguridades

Release 1.3

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Sicherheit R1.3 03.99.00 es

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Índice 1

Seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.1

Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8

1.2

Símbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.3

Prescripciones generales sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.4

Prescripciones especiales para el usuario y el operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.5.8 1.5.9 1.5.10

Dispositivos de seguridad en el sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitación del espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitación de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio por tecleado (función de hombre muerto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de seguridad de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.6.7 1.6.8 1.6.9 1.6.10 1.6.11

Indicaciones respecto a la planificación y construcción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguro anticolisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de útiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Predefinición de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16 16 16 16 16 17 17 17 17 17 17 17

1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.7.4 1.7.5 1.7.6 1.7.7 1.7.8 1.7.9

Instalación, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones para la conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protección contra radiación ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escolarización sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3

Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3

Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos . . . . . . . Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos . . . . . . . . . . . . .

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Válido para VKR 6/1 VKR 15/1 VKR 30/1 VKR 30 L15/1 VKR 125/1 VKR 125 L100/1 VKR 125 L90/1 VKR 125 W/1 VKR 125 S/1 VKR 150/1 VKR 200/1 VKR C1

Este módulo de documentación sirve, en primera instancia, a la seguridad del usuario con el uso del aparato descrito a continuación.

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Seguridades

1.1

Observaciones sobre responsabilidades El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en adelante denominado “Sistema de robot” -- que consta de un robot, cables de unión y armario de control. El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- está construído bajo el estado actual de la técnica y las reglas del arte reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o diferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de operación o terceros, o daños al sistema del robot u otros valores materiales. El sistema de robot debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente manual de instrucciones de servicio y de la certificación del fabricante* del sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente. La base para la construcción y el dimensionamiento de las partes mecánicas y eléctricas del sistema de robot son las reglas sobre construcción de máquinas de la CE válidas a partir del 1.1.1993 (89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368 CE del 20.6.1991) con sus anexos y normas correspondientes. Referente a la seguridad del sistema de robot, se han aplicado especialmente las siguientes normas armonizantes: EN 292 Sección 1 y 2 (noviembre 1991) EN 60204 Sección 1 (junio 1993) EN 775 EN 418 EN 614 Sección 1 prEN 954 Sección 1 EN 50081 Sección 2 EN 50082 Sección 2 Para la parte eléctrica del sistema de robot se han considerado adicionalmente, las “Reglas para bajas tensiones” (73/23/CE; Archivo nro. L 077 de la CE) y las reglas sobre “Tolerancias electromagnéticas” (89/336/CE; Archivo nro. L 139 de la CE).

* La certificación del fabricante se encuentra en el armario de control.

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Seguridades (continuación)

Utilización para los fines previstos El sistema de robot está destinado exclusivamente a los campos de aplicación principales descritos en el módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”, (ver la documentación [Sistema]). Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Los daños que por ello resulte no son responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente el usuario. Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la permanente observación del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento. El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicación indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin interrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el capítulo “Mensajes de fallos / Reparación de fallos”. Esto vale también para fallos en las áreas de servicio, montajes de útiles, programación y puesta en servicio. El sistema de robot no debe ser puesto en servicio hasta tanto no se haya constatado que la máquina o instalación mecanizada en la cual el sistema de robot ha de prestar servicio, cumpla con las normativas de la CE nro. 89/392 CE del 14.6.1989 y 91/368 CE del 20.6.1991) El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades. Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a disposición, que no corresponden con el volumen de suministro de la Fa. KUKA, y deja integrar por la Fa. KUKA dichas partes en la periferia del sistema de robot, la Fa. KUKA no se reponsabiliza por daños que por ello resulte. El riesgo por estas partes (mecánicas, neumáticas y eléctricas) las lleva solamente el usuario. El presente manual de servicio está compuesto por las siguientes partes  Robot  Armario de control  Software Es parte integrante del sistema de robot suministrado por KUKA. Los números de serie (números de fábrica) para el robot y el armario de control quedan registrados en la certificación del fabricante.

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Seguridades

1.2

Símbolos de seguridad En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguiente símbolos relevantes de seguridad:

Este símbolo es utilizado, si el no respetar total o parcialmente las prescripciones de utilización, prescripciones de trabajo, prescriciones especificadas de trabajos a realizar y otras, pueden causar accidentes con contusiones o pérdida de vida.

Este símbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las instrucciones de manejo instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de trabajos y similares pueda causar daños al sistema del robot.

Este símbolo se utiliza cuando se quiere hacer notar alguna especialidad. Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

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1.3

Seguridades (continuación)

Prescripciones generales sobre seguridades Para la parte mecánica y el equipamiento eléctrico del sistema de robot, para los cuales es válido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue implementada la norma DIN EN 775 sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema de robot, en cuanto a sus cualidades técnicas y posiciones de montaje previstas, se describe detalladamente en la correspondiente especificación para robot y armario de control, y en el presente manual de servicio.

Por una utilización del sistema del robot incorrecta o una utilización distinta a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear -- peligro de vida o de contusiones -- peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y -- peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario. Por ello, el manual correspondiente contiene una cantidad de observaciones de peligro, válidas también para aplicaciones y con la utilización de accesorios y equipamiento adicional KUKA. Cada persona que esté relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento o reparación del sistema de robot, debe leer y entender primeramente el presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado “Generalidades” del módulo de documentación “Seguridades”, y en especial, aquellos párrafos del texto marcados con el símbolo . Las partes del texto marcadas con

son de gran importancia. Contienen procedimien-

tos de desconexión y otras observaciones para la seguridad del operario. Debe tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej. al montaje, servicio, modificaciones, adaptaciones, mantenimiento y reparaciones. El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del presente manual, y por personal especialmente entrenado para ello. Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un curso de aplicación específica de KUKA. Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que él mismo determine, controlar la forma de trabajo del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se refiere, bajo consideración del presente manual de servicio. Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los demás trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias dudosas. Las zonas de peligro del sistema de robot, es decir, zonas en las cuales el robot se mueve con útiles, accesorios y equipamientos adicionales, deben asegurarse fundamentalmente de acuerdo con la norma DIN EN 775, de modo tal de no permitir la entrada de personas u objetos, o en caso contrario, el sistema de robot se desconecte inmediatamente por medio de un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Asegurar esta zona es obligación del usuario. Las zonas de seguridad del robot deben dimensionarse de acuerdo a los tiempos de reacción del sistema de PARADA DE EMERGENCIA. Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles indicadores, deben diferenciarse claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseño, que pudieran encontrarse en la máquina o instalación mecanizada en la cual se ha integrado el sistema de robot.

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1.4

Prescripciones especiales para el usuario y el operario

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Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación, debe desconectarse el sistema de robot según se prescribe en el presente manual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la posición de “DESCONECTADO” y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida, mediante un candado.

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operación o funcionamiento del sistema de robot. También es función del operario y del usuario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del operador y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad emanadas por terceros. El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un entrenamiento general, sólo debe operar en el sistema de robot bajo la constante vigilancia de una persona experimentada. Trabajos en el equipamiento eléctrico del sistema de robot sólo deben ser realizados por electricistas profesionales o por personal instruído bajo la dirección y control de un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales válidas de la electrotecnia. En el sistema hidroneumático de compensación de peso (en caso de existir), sólo debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidraúlica y neumática. El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de cualquier modificación aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera incidir sobre las seguridades. El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en condiciones idóneas. Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del sistema de robot. Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando atañen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación. Caso contrario se corre peligro para el cuerpo o de vida, como por ej. contusiones, lesiones a los ojos, fracturas de huesos, contusiones graves internas y externas, etc. Pero si a pesar de todo, durante la ejecución de los trabajos mencionados en el sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de seguridad, debe ponerse la máquina o instalación mecanizada en la cual ha sido integrado el sistema de robot, fuera de servicio, exactamente según prescripción, sobre todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el símbolo

, y asegurar la imposibilidad de

una puesta en servicio indebida. Inmediatamente concluídos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparación, debe volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su correcto funcionamiento. Sicherheit R1.3 03.99.00 es

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Seguridades (continuación)

Si para los trabajos de cambio de útiles, ajustes, mantenimiento y reparación en la máquina o instalación mecánica en la cual ha sido integrado el sistema de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre muerto), deben estar básicamente dispuestas de modo tal que ante la presencia de una situación indeseada, se desconecte inmediatamente el sistema de robot. En especial debe considerarse lo siguiente: Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparación en el sistema de robot sólo deben ser realizados por personal entrenado y en conocimiento de los posibles peligros.

En trabajos en la zona de peligro, el robot debe ser desplazado, y sólo en caso absolutamente necesario, con velocidad de desplazamiento manual, para que las personas tengan suficiente tiempo para retirarse ante desplazamientos que pudieran acarrear peligros, o poner el robot fuera de servicio. Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre aviso del próximo movimiento del mismo. En lo posible, dentro de la zona de peligro del robot, debe encontrarse solamente una persona, y una segunda persona fuera de la zona de peligro, en contínuo contacto visual, y cerca de un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Si en la zona de peligro del robot se encuentran varias personas, debe haber contacto visual permanente entre ellas. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables.

En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado primeramente el interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”. Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse. Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daños a personas u objetos. Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes periféricas de la instalación, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones u otros robots. No se permite ningún cambio constructivo o modificaciones al sistema de robot por iniciativa propia. No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro fabricante, si ello no está expresamente permitido en el presente manual de servicio o en el catálogo de partes del sistema de robot. Cuando se deba utilizar materiales auxiliares de producción prescritos indicados como agresivos o venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las indicaciones de advertencia. Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del presente manual de servicio. El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar de servicio del sistema de robot (por ej. en el cajón de herramientas o en el lugar previsto para ello), no importa si es el libro o como versión CD--ROM.

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1.5

Dispositivos de seguridad en el sistema de robot

1.5.1

Limitación del espacio de trabajo La limitación del espacio de trabajo del robot comprende, para todos los ejes, límites de carrera software, y para algunos ejes, topes finales mecánicos con acción amortiguadora, y como accesorio, “Controles del campo de trabajo” también ajustables (ver también la especificación técnica del robot). El espacio de trabajo del robot puede ser reducido al mínimo necesario por medio de los finales de carrera de los ejes del robot. Después de una colisión a velocidad mayor a la del desplazamiento manual, contra los topes finales de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por nuevos. Respecto al robot de montado contra la pared, si el golpe ha sido sobre el eje 1, tendrá que reemplazarse la columna giratoria.

1.5.2

Limitación de carga Todos los ejes están asegurados contra sobrecargas por medio de protectores de sobrecarga. Estos desconectan automáticamente al robot si se sobrepasan los límites de corriente de carga permitidos (interruptores de máxima en los accionamientos). Una sobrecarga puede provenir de un exceso de peso o un fallo hardware del módulo de servo de potencia. Por encima de ello, debe asegurarse, que en la unidad de control se han declarado los datos de carga correctos, para evitar un recalentamiento de los motores y de los reductores.

1.5.3

Compensación de peso Algunos tipos de robot están equipados con un sistema de compensación de peso. En trabajos en el sistema de compensación de peso, debe asegurarse mecánicamente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.

1.5.4

Control de motores Los motores se protegen en el bobinado contra sobrecargas por medio de sondas térmicas.

1.5.5

Control de la tensión Sobre y baja tensión provocan la desconexión del módulo de servo de potencia, cuando se alcance un nivel no permitido de los amplificadores transistorizados.

1.5.6

Control de temperatura Las temperaturas (interiores) en el armario de control son vigiladas. El sobrepasar ciertos límites provoca la desconexión del armario de control.

1.5.7

Servicio por tecleado (función de hombre muerto) Todos los programas se dejan ejecutar en forma manual con velocidad reducida, en los modos de servicio de test. Pero el programa es ejecutado solamente mientras se tengan Sicherheit R1.3 03.99.00 es

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pulsadas la tecla de “Arranque” y uno de los pulsadores de hombre muerto. Si se suelta la tecla de “Arranque”, el robot se detiene. El programa solamente puede continuar con la ejecución si se pulsa nuevamente la tecla de “Arranque”.

1.5.8

1.5.9

Otros dispositivos de seguridad --

pulsador de hombre muerto en el VW KUKA Control Panel (VKCP)

--

selección por hardware de los modos de servicio

--

conexión a un sistema externo de protección

--

conmutador con cerradura (cerradura E2 o bien, E7)

Funciones de seguridad de la unidad de control Estas funciones de seguridad se refieren a --

magnitudes de desplazamiento

--

mantiene trayectoria y posición

--

límites del campo de trabajo (por ej. límites de carrera software o topes finales hardware)

--

hardware de la unidad de control (perro guardián)

--

chequeo de sintaxis

--

controlar si el robot industrial conectado concuerda con los datos declarados en los datos de máquina

--

implementación de la norma DIN EN 775

Una descripción más exacta de los puntos mencionados pueden hallarse en el manual.

1.5.10

Dispositivo de liberación de posición de los ejes del robot Con este dispositivo, en caso de fallos, puede moverse mecánicamente el robot, a través de los accionamientos de los ejes principales, y en algunos tipos de robot, también los ejes de la muñeca a través de los accionamientos de los mismos. Debe ser utilizado exclusivamente en casos de emergencia (por ej. para liberar una persona). El dispositivo de liberación de la posición de los ejes del robot sólo debe utilizarse con el interruptor principal en el armario de control en posición “DESCONECTADO”, y asegurado contra puesta en marcha indebida.

Si un robot ha sido movido con un dispositivo de liberación, deben ajustarse nuevamente todos los ejes del robot.

El motor puede ser movido colocando el dispositivo de liberación (trinquete de inversión con llave de inserción de 12 mm) sobre el eje del motor (¡quitar la tapa de protección!). Para ello debe vencerse la resistencia mecánica del freno del motor y, en algunos casos, la carga sobre los ejes. Los motores, durante el servicio, alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras en la piel. Deben tomarse las precauciones necesarias.

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Seguridades

1.6

Indicaciones respecto a la planificación y construcción En la fase de la planificación y construcción de instalaciones con máquinas en las cuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de seguridad.

1.6.1

Fundamentos y bases Debe asegurarse que se cumplan las medidas y calidades de los fundamentos, las bases o la construcción del techo exigidas por la Fa. KUKA. No se admiten diferencias en las medidas ni disminución de las calidades.

1.6.2

Cargas en los robots Deben controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecánicas o climáticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

1.6.3

Zona de seguridad y campo de trabajo Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible. Pueden, adicionalmente a los límites de carrera software, asegurarse con topes mecánicos ajustables (accesorio “Limitación del campo de trabajo”). Los campos de trabajo deben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda posibilidad de peligro para personas u objetos. Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, debe poseer un cerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de una vallado, barreras luminosas o detectores ambientales. Cuando se utilicen cercos de seguridad, éstos deben estar construídos con mallas según DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Los cercos deben tener una altura tal que no puedan pasarse los brazos por encima del mismo. El tamaño de los paneles del cerco dependerá de la resistencia del vallado, no permitiéndose constructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) en el cerco, debe reducirse a un mínimo. Preferentemente debería haber solamente una puerta. Todas las entradas deben estar conectadas a los dispositivos de seguridad propios del robot y con el circuito de PARADA DE EMERGENCIA superior. Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas, paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar también conectados al circuito de PARADA DE EMERGENCIA total. Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. Esta marcas en color deben estar ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otras marcas dentro de la máquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

1.6.4

Seguro anticolisión Para una protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anticolisión (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior. En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para que, al activarse una función de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisión; esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementación de sistemas cortos, o con estaciones de transferencia.

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1.6.5

Seguridades (continuación)

Cambio de útiles Para el cambio de útiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzado por el robot por medio de un paso especial dentro del programa.

1.6.6

Alfombras de seguridad En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operación a la zona de movimiento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por medio de un alfombra de seguridad o una barrera luminosa. Esto puede realizarse conectando el alfombra de seguridad o la barrera luminosa con un interruptor de zona (accesorio “Control del campo de trabajo”) o con un final de carrera para marcar la posición de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.

1.6.7

Propiedades de las interfases Todas las señales de comunicación con la unidad de control del robot, deben tener, respecto a la tensión y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar los permitidos por la unidad de control.

1.6.8

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA (EN 418) Si el robot se utiliza en combinación con un sistema de control superior, entonces ambos circuitos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar conectados entre sí. Cada circuito de PARADA DE EMERGENCIA debe estar realizado en técnica segura (contactor de PARADA DE EMERGENCIA en doble ejecución con control recíproco). Adicionalmente, cada estación de operación debe estar equipada con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. Este dispositivo de emergencia puede estar implementado con una cuerda de desgarre o con un pulsador de golpe con sistema de bloqueo. Es sumamente importante que los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA sean controlados periodicamente.

1.6.9

Predefinición de las salidas La predefinición de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la instalación, es decir, señales de funciones de parada no deben cancelarse al desconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

1.6.10

Utiles y equipamientos adicionales Utiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al volumen de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con el estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones válidas para la instalación en la cual va integrado el robot, se extienden en forma análoga, también a los útiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas de soldadura).

1.6.11

Prescripciones Antes de montar el sistema de robot en la instalación en la cual va integrado, debe controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario, prescripciones generales de prevención contra accidentes y prescripciones de la asociación profesional correspondiente. Considerar el apartado 1.7.9.

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1.7

Instalación, servicio, otros trabajos Protección de la persona: Todas las personas que trabajan en la zona del peligro del sistema de robot, deben vestir indumentaria de protección. Entre ellas cuentan, especialmente, guantes protectores y vestimenta ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de la asociación profesional correspondiente.

Los motores y las muñecas de los robots pueden alcanzar temperaturas de régimen que pueden ocasionar quemaduras. Sobre estas partes sólo se deben realizar trabajos cuando se hayan enfriado suficientemente.

1.7.1

Condiciones para la conexión Deben respetarse las condiciones de conexión requeridas por KUKA respecto a la sección de cables, fusibles, tensión y frecuencia. Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energía eléctrica.

1.7.2

Transporte Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las indicaciones de ángulos se refieren aquí al punto cero mecánico del eje correspondiente del robot. En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aquí no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares de elevación o medios de soportes de cargas en estado técnico idóneo y con la suficiente capacidad de carga. ¡No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas! Para la manipulación con cargas y la guía de operadores de grúas sólo se deben encargar personas con experiencia. El guía debe estar en contacto visual o verbal con el operario.

1.7.3

Protección contra radiación ultravioleta y suciedades En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiación ultravioleta que puede afectar a EPROMs. Debe evitarse la penetración de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan cantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el armario de control.

1.7.4

Puesta en servicio Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de carrera y demás medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraños. En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe controlarse la carga correcta de los datos de máquina. Sicherheit R1.3 03.99.00 es

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1.7.5

Seguridades (continuación)

Software Para el ordenador de la unidad de control se desarrolló un software especial. El software detecta la mayoría de los errores de entrada y operaciones incorrectas. Informaciones más detalladas al respecto pueden encontrarse en el presente manual de servicio. El hardware y el software suministrado han sido controlados respecto a la presencia de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus más actualizado. Más informaciones al respecto se encuentran en el capítulo “Arranque/parada de la unidad de control”.

1.7.6

Servicio Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de seguridad no están permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones, debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparación de la falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daños a personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones que pudieran haber habido. Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta daños o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, también cambios en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a la oficina o personal responsable. ¡En caso necesario, detener el robot inmediatamente y asegurarlo!

1.7.7

Puesta fuera de servicio Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones, debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo con un candado, interruptor con llave). Si para la realización de determinados trabajos es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, debe considerarse especialmente los procedimientos descritos en el apartado 1.4.

1.7.8

Varios Las uniones atornillladas que se han abierto para la realización de trabajos de mantenimiento o de reparación, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a apretar según prescrito. En trabajos que sobrepasen la altura de la persona, deben utilizarse medios de elevación o plataformas de trabajo seguras; el robot y el armario de control no deben ser utilizados como medios auxiliares de elevación. ¡Debe preveerse la posibilidad de una descontaminación segura y que no dañe el medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

1.7.9

Escolarización sobre seguridades El personal encargado de la instalación, reemplazo, ajustes, operación, mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, así como también de las posibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razón y el alcance de estas informaciones. El personal mencionado debe ser instruído en forma oral cada medio año y cada dos años en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones sobre seguridades. Esta instrucción puede ser efectuada por personal encargado de las seguridades en la empresa del usuario o en el marco de un entrenamiento técnico de KUKA. Además, deben realizarse instrucciones cuando se haya presentado alguna anomalía especial o se han efectuado modificaciones técnicas.

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2

17 de 24

Seguridades

1.8

Placas indicadoras sobre seguridades

1.8.1

Generalidades En el robot y en el armario de control han sido fijadas placas características, indicaciones de advertencia y símbolos de seguridad. Los cables de unión entre el robot y el armario de control, del mismo modo que los cables eléctricos y otros conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rótulos o etiquetas, en parte, también con la posición marcada. Todas estas placas, indicaciones, símbolos y marcas son partes relevantes de seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de control en toda su vida útil, en el lugar previsto y bien visible. Está prohibido quitar, tapar o pintar, placas características, advertencias, símbolos sobre seguridades, rótulos y marcas en cables y conductos o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

1.8.2

Robot Ver módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”

1.8.3

Armario de control En o sobre el armario de control se encuentran las siguientes etiquetas o placas (Fig. 1):

1

Observación respecto a las instrucciones de uso (=manual de instrucciones de servicio)

2

Placas características (x2)

3

Observación respecto al control de ajuste fijo

4

Observación respecto a la tensión de la red

5

Número de serie del armario de control

Además Símbolo para la conexión del cable de puesta a tierra (x14)

PE

Símbolo de puesta a tierra

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2

1

Puerta, lado interior

10

2

30

Puerta, lado exterior

Seguridades (continuación)

60

3 1

Pared lateral, lado exterior derecho

Pared lateral, lado interior izquierdo

4 5

2

10

10

Fig. 1 Etiquetas y observaciones, armario de control

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2

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Seguridades

de Achtung! Lesen Sie unbedingt die Gebrauchsanweisung vor Aufstellung, Installation, Inbetriebnahme. Dadurch schützen Sie sich und vermeiden Schäden an Ihrem Gerät. nl Let op! ...................................................................................... .................................................................................. da OBS! ...................................................................................... .................................................................................. es ¡Atención! Resulta imprescindible leer las instrucciones de manejo antes de proceder al Emplazamiento/Instalacion/ Puesta en servicio del aparato, con objeto de protegerse a sí mismo y evitar el deterioro de la máquina debido a un manejo incorrecto.

el µ±→″→′♣! ............................................................................ ............................................................................

it Attenzione! ............................................................................. ............................................................................. no NB! ............................................................................. ............................................................................. pt Atenção! ............................................................................. .............................................................................

fr Attention! ...................................................................................... ..................................................................................

sv OBS! ............................................................................. .............................................................................

en Important! ...................................................................................... ..................................................................................

fi Huomio! ............................................................................. .............................................................................

1

Fig. 2 Observaciones sobre el manual de instrucciones

KUKA

Roboter GmbH Augsburg/Germany Typ Werk--Nr. Artikel--Nr.

Type Serial--No. Artikel--No.

Type No. de série No. d’article

(V)KR C1 01022 71039279

Baujahr Plan--Nr.

Date Plan--No.

Année de fabric. No. de dessin

1996 392.700 abcdef

Anschlußspg. Netzfrequenz Nennstrom Netzsicherung

Supply Volt. Frequency Rated Current Mainsfuse

Tension Fréquence Courant nominal Fusible secteur

3x400V 50Hz 6A 16A

Gewicht

Weight

Poids

ca. 110kg

2

Fig. 3 Placa característica del armario de control (ejemplo) Sicherheit R1.3 03.99.00 es

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2

1

Seguridades (continuación)

ACHTUNG!

Vor Inbetriebnahme alle Schraub-- und Klemmverbindungen auf Festsitz überprüfen! Gem. VDE 0660/Teil 5 Par. 33 Absatz 2.

ATTENTION!

Before switching on the panel, please check all connections

3

Fig. 4 Observaciones sobre el control de ajustes fijos

Combinación de idiomas:

ACHTUNG!

Alemán/Inglés Alemán/Francés Inglés/Holandés Alemán/Español Alemán/Sueco Alemán/Ruso Alemán/Holandés Alemán/Italiano Alemán/Turco Inglés/Portugués Alemán/Checo Alemán/Portugués

Der Schrank darf nur mit der dafür vorgesehenen Netzspannung betrieben werden.

ATTENTION OPERATION OF CABINET ONLY WITH APPROPRIATE MAINS VOLTAGE

4

Fig. 5 Observaciones sobre la tensión de la red

5 .........--... Número de producción

Número correlativo

Fig. 6 Número de producción del armario de control

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2

21 de 24

Seguridades

1.9

Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos

1.9.1

Generalidades Las prescripciones sobre elementos o grupos constructivos expuestos a campos electroestáticos, deben respetarse siempre durante la manipulación y el manejo con grupos constructivos (tarjetas) que se encuentren en la (V) KR C1. Estos grupos constructivos y tarjetas están equipados con elementos de alta performance, y son muy sensibles contra descargas electroestáticas (ESD). Muchas veces pueden encontrarse los elementos o las personas mismas, bajo condiciones ambientales especiales, cargados con algunos miles de volts, causados por fricción (tribo electricity), o por otras influencias. El tipo más común de carga electroestática se genera por fricción. Este efecto es favorecido, sobre todo, por la combinación de fibras sintéticas y aire seco, y se genera por fricción entre dos materiales de constantes dieléctricas distintas. En este caso, los materiales se cargan, es decir, un material entrega al otro electrones, y ésto ocurre en forma de una acumulación de portadores de carga, cada uno con su correspondiente polaridad. Lo mismo puede ocurrir con la personas. Si éstas se mueven en una atmósfera seca con calzado muy bien aislado, sobre una alfombra sintética, pueden cargarse con valores hasta de 15 KV aprox. Ya con una pequeña parte de esta tensión (debajo del límite sensitivo de las personas), pueden destruirse elementos sensitivos a los campos electroestáticos. De acuerdo a la siguiente tabla, puede reconocerse que la resistencia a la tensión eléctrica de elementos semiconductores modernos, en comparación con las tensiones que se generan por cargas electroestáticas, es extremadamente pequeña.

por ej. oficinas sin regulación de la humedad ambiental (en invierno)

Elemento

Tensión (V)

MOSFET sintéticos

EPROM JFET Amplificador operacional

lanas

CMOS

antiestáticos

Diodos Schottky Circuitos integrados de capa fina o gruesa

Transistores bipolares Humedad relativa ambiental / %

a) Valores promedios de tensiones eléctricas a las cuales se puede cargar el cuerpo humano

TTL Schottky

b) Sensitividad a cargas electroestáticas de elementos semiconductores

Fig. 7 Cargas electroestáticas en las personas y sensibilidad de componentes semiconductores sometidos a campos electroestáticos. Además, las cargas electroestáticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daños parciales a elementos integrados, lo que lleva a una reducción de la vida útil o a fallos esporádicos de elementos que todavía se encuentran en condiciones de funcionamiento.

Por estas razones no solamente grupos constructivos nuevos (tarjetas) deben tratarse con los cuidados necesarios en cuanto a cargas electroestáticas, sino también grupos constructivos defectuosos.

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2

1

1.9.2

Seguridades (continuación)

Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos electromagnéticos G Elementos constructivos sólo deben desembalarse o tocar -- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con las reglas sobre riesgos electromagnéticos, o -- si se porta continuamente una muñequera de puesta a tierra con una resistencia de seguridad de 1 MΩ, conforme con las reglas sobre riesgos electroestáticos. G Antes de tocar un elemento constructivo electrónico, debe descargarse el propio cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra) G Ambiente: recubrimiento de mesa antiestático, alfombras o cubrepisos conductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a través de resistencias de seguridad de 1 MΩ) G Elementos constructivos electrónicos no deben encontrarse en las cercanías de aparatos de presentación visual de datos, monitores o televisores. G En elementos constructivos electrónicos sólo deben ejecutarse mediciones, cuando -- el aparato de medición está puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra), o -- antes de la medición con un aparato libre de potencial, la cabeza de medición fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de la carcasa del armario). G Desembalar o tocar elementos electrónicos solamente en caso necesario. La mejor protección contra consecuencias debidas a descargas electroestáticas, es no dejarlas generar. Por ello, para la óptima manipulación respecto a cargas electroestáticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles portadores de potencial (ver figura).

Grupo constructivo

Depósito (conductor)

Persona

Embalaje de grupos constructivos

Aparatos de medición, Herramientas

R: resistencia de protección 1 MOhm

Fig. 8 Manipulación de elementos sometidos a riesgos electroestáticos

1.9.3

Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos electroestáticos En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas electroestáticas, debe considerarse basicamente, la utilización de material de embalaje antiestático y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que contengan grafito, láminas antiestáticas, etc.

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SOFTWARE

VKR C1

Sistema

Release 1.3

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

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Índice 1

Mecánica del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.1

Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6

1.2 1.2.1

Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 7

1.3 1.3.1

Brazo de oscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 9

1.4

Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.5

Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.6

Sistema hidroneumático de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.7

Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.8

Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2

Unidad de control del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.1

Esquema de bloque de la VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.2 2.2.1

Ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos constructivos del ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18 18

2.3 2.3.1 2.3.1.1 2.3.1.2 2.3.1.3 2.3.1.4 2.3.1.5 2.3.1.6

Sección de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Módulo de servo PM6--600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Características constructivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista de la parte frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posición de enchufe de los conectores de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción de los fusibles/LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo PM6--600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22 23 23 23 25 25 27 27

2.4 2.4.1 2.4.1.1 2.4.1.2 2.4.1.3 2.4.2 2.4.2.1 2.4.2.2

Lógica de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta VFE201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista VFE201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta FE202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista FE202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28 28 28 29 30 31 31 32

2.5

Ejes adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

2.6

Refrigeración del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

2.7 2.7.1

Mantenimiento del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35 35

3

El concepto del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

4

Panel de conexión/Interfases periféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

4.1

Explicación de símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

4.2

Conexión a la red XS1, conector de servicio X01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

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3

3 de 56

Sistema 4.3

Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

4.4

Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4.5

Conector periférico XS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.6

Conector periférico XS3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

4.7

Periferia XS4 (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

4.8

Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

4.9

Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

4.10

Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.11

Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.12

Conector VKCP X19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

4.13

Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48

5

Datos técnicos del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.1

Normas y prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.2

Tipo de armario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.3

Tipo de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.4

Cargas climáticas y mecánicas permitidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.5

Medidas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.6

Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.7

Condiciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.8

Conexión a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.9

Freno y mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.10

Tensión de alimentación para la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.11

Microprocesadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.12

Memoria del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.13

Archivo de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.14

Unidades de disco HD, FD, CD--ROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.15

Entradas a la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.16

Salidas de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.17

VW KUKA Control Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.18

Módulo servo de potencia (fuente de alimentación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.19

Módulo servo de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

System R1.3 03.99.00 es

4 de 56

3

1

1

Mecánica del robot

Mecánica del robot Válido para KR 125/1, /2 KR 125 L100/1, /2 KR 125 L90/1, /2

KR 125 F/1, /2 KR 125 L100F/1, /2 KR 125 L90F/1, /2

KR 125 W/1, /2 KR 150/1, /2 KR 150 L150/1, /2 KR 150 L120/1, /2

KR 150 F/1, /2 KR 150 L150F/1, /2 KR 150 L120F/1, /2

KR 200/1, /2

KR 200 F/1, /2

El sistema del robot consta de la mecánica del robot ( = robot), el armario de control y los cables de unión (Fig. 1). El presente módulo de documentación se ocupa de la mecánica del robot. El armario de control y los cables de unión se explican en otra documentación. KR 125, 150, 200

KR 125F, 150F, 200F

1 2 3

1 2 3 4

4

Mecánica del robot Unidad de control Cables de unión Contrapeso A1 (sólo en el KR 125 W/1, /2)

KR 125 W

Fig. 1 Sistema de robot System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

3

5 de 56

Descripción del sistema La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión de la mecánica del robot en sus grupos principales.

1.1

Muñeca El robot, de acuerdo al tipo, va equipado con una muñeca central de tres ejes (Fig. 2) para 125 (100, 90) 150 o 200 Kg de carga útil. Va fijada con una brida (4) al brazo. A través de los árboles (1, 2 y 3) se accionan los ejes 5, 6, 4. A la brida de acople (6) del eje 6, pueden ir montados distintos útiles. A cada eje le corresponde una instalación de medición (5), a través de la cual, por medio de un comparador electrónico (accesorio), puede comprobarse la posición mecánica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direcciones de giro de los ejes deben consultarse en el módulo de doc. del robot, “Datos técnicos”. Muñecas centrales con la caracterización “F” cumplen con los requisitos de soportar cargas térmicas mayores. 4

5

6

3 2

A5

1

Fig. 2 Muñeca central

1.2

Brazo El grupo constructivo del brazo (Fig. 3/2) representa el elemento accionado del eje 3 del robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (6), a través de un reductor y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (5). El eje de giro (7) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga útil nominal de 125 Kg, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa. El rango de giro software útil está entre +58˚ hasta --210˚ (+58˚ hasta --90˚ en el KR 125 W/1, /2), referido al punto mecánico cero del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo y del brazo de oscilación están a 90˚ (como representado en la Fig. 3). Adicionalmente a los límites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales con función amortiguadora. Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (2), van montados los accionamientos para los ejes de la muñeca 4 hasta 6. Está construído de fundición de material liviano y optimizado por CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilación y la columna giratoria. Sobre la parte delantera del brazo se encuentra fijada la muñeca central (3), a través de una conexión estandarizada, y es accionada por medio de unidades de accionamiento (1), a través de árboles insertables (4), que se mueven dentro del brazo.

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

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3

1 1

Mecánica del robot (continuación)

2

3

--210˚ (--90˚ en el KR 125 W/1, /2)

8

+58˚ 4 1 2 3 4 5

7

6

5

4

Unidades de accionamiento de la muñeca Brazo Muñeca central Árbol Accionamiento del eje principal A 3

6 7 8

Brazo de oscilación Eje de giro 3 Contrapeso A 3 (sólo para 150 Kg y 200 kg de carga útil)

Fig. 3 Brazo con rango de giro 1.2.1

Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 Los ejes de la muñeca se accionan a través de tres unidades de accionamientos. Estos están atornillados al brazo (Fig. 4/3). Las unidades de accionamiento (1) de los ejes 4 y 5 son de igual construcción, y accionan ej eje respectivo mediante árboles articulados (4). El eje 6 de la muñeca es accionado directamente por medio de un árbol de inserción proveniente de la unidad de accionamiento A6 (2). Una unidad de accionamiento para los accionamientos de la muñeca, consta de un servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imán permanente y un resolver de eje hueco (ambos integrados). El freno monodisco de imán permanente tiene la función de retención con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, la función de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detención normal del movimiento del robot. 3 1

1 2 3 4

A4

4

2

A6

1

A5

Unidad de accionamiento A 4, A 5 Unidad de accionamiento A 6 Brazo Árbol articulado

4

Fig. 4 Accionamientos de la muñeca A 4 hasta A 6 System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

3

7 de 56

Descripción del sistema

1.3

Brazo de oscilación El brazo de oscilación (Fig. 5/1) representa el elemento accionado por el eje 2. Puede bascular en un rango útil con un ángulo software de +93 hasta --40 (+93˚ hasta --15˚ en el KR 125 W/1, /2) — referido a la posición mecánica cero del eje 2, que corresponde a la posición vertical del brazo de oscilación en la Fig. 5 — alrededor del eje 2 (3). El rango de giro software útil se limita, adicionalmente a los límites de carrera software, por medio de topes mecánicos con efecto amortiguador.

+93 --40˚ (--15˚ en el KR 125 W/1, /2) 1 2

3

1 2 3

Brazo de oscilación Accionamiento del eje principal A 2 Eje de giro 2

Fig. 5 Brazo de oscilación con rango de giro

El brazo de oscilación (Fig. 6/6 ) soporta en la parte superior el reductor A 3 (5), en la parte inferior el reductor A 2 (1). Los reductores (5, 1) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo (4) y del brazo de oscilación (6). Las entalladuras de medición (2, 3) sirven para la definición de la posición del punto cero mecánico para los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa que forma el brazo de oscilación, van instalados los cables para la alimentación de energía y de señales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver módulo de doc. del robot, “Descripción, Instalación eléctrica”).

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

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3

1

Mecánica del robot (continuación)

4 5

3

6

2

7

1

1 2 3 4

Reductor A 2 Entalladura de medición A 2 Entalladura de medición A 3 Brazo

5 6 7

Reductor A 3 Brazo de oscilación Eje de giro 2

Fig. 6 Construcción del brazo de oscilación

1.3.1

Accionamientos de los ejes principales A 1 hasta A 3 Los ejes 1, 2 y 3 del robot son impelidos por unidades de accionamiento según muestra la Fig. 7. Una unidad de accionamiento para el eje principal está compuesta de un servomotor de CA (1) sin escolbillas, con un freno monodisco de imán permanente y resolver de eje hueco (2), ambos integrados. Los accionamientos para los ejes 1, 2 y 3 son del mismo tipo constructivo. El freno monodisco de imán permanente tiene la función de retención con motor detenido o ayuda de frenado del correspondiente eje en la PARADA DE EMERGENCIA. Por ello, la función de PARADA DE EMERGENCIA no debe utilizarse para una detención normal del movimiento del robot.

2

1

Fig. 7 Unidad de accionamiento para el accionamiento de un eje principal System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

3

9 de 56

Descripción del sistema

1.4

Columna giratoria La columna giratoria (Fig. 8/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de oscilación y la base del robot. Puede girar debido a un reductor especial (3) atornillado a la base del robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software útil, medido desde la posición mecánica cero (6), en dirección (+) y (--), es de 185 (90˚ en el KR 125 W/1, /2). Adicionalmente a los límites de carrera software, el rango de giro está limitado por topes mecánicos con función amortiguadora. Excepto en el KR 125 W/1, /2 este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de acción hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185˚.

1

2

3

KR 125/1, /2 KR 125 L100/1, /2 KR 125 L90/1, /2

KR 125 F/1, /2 KR 125 L100F/1, /2 KR 125 L90F/1, /2

KR 150/1, /2 KR 150 L150/1, /2 KR 150 L120/1, /2

KR 150 F/1, /2 KR 150 L150F/1, /2 KR 150 L120F/1, /2

KR 200/1, /2

KR 200 F/1, /2

4 --185

5

6 1 2 3 4 5 6

+185

Eje de giro 1 Columna giratoria Engranaje reductor especial Base del giro Accionamiento del eje principal A 2 Posición cero A 1

KR 125 W/1, /2 1

+90˚

6

5

--90˚

4

3

2

Fig. 8 Columna giratoria con rango de giro System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

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3

1

Mecánica del robot (continuación)

En la columna giratoria va montado el accionamiento del eje principal para el eje 1 (Fig. 9/1) con un engranaje reductor especial (4), y al costado de la columna giratoria va instalado el accionamiento del eje principal 2 (2), también con un engranaje reductor especial (3). Dentro de la columna giratoria va instalada una parte de la instalación eléctrica del robot (ver módulo de doc. del robot “Descripción, Instalación eléctrica”) 1

2

3

4 5 1 2 3 4 5

Accionamiento del eje principal 1 Accionamiento del eje principal 2 Engranaje reductor especial A 2 Engranaje reductor especial A 1 Contrapeso A 1 (sólo para KR 125 W/1, /2)

Fig. 9 Construcción de la columna giratoria

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

3

11 de 56

Descripción del sistema

1.5

Base del robot La base del robot (Fig. 10) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilación, el brazo y la muñeca. Su pie (7) en forma de brida, contiene taladros pasantes (8) para la fijación del robot y dos taladros de ajuste (6) con los cuales el robot puede ser colocado sobre dos pernos de recepción (accesorio, ver módulo de doc. del robot, “Instalación, conexión, reemplazo”). Sobre la brida (5), en el cuerpo de la base del robot (2), está fijado el engranaje reductor especial (4) del eje 1. A esta brida (5) están también integrados los topes de los arrastres de doble acción, que, conjuntamente con un tope en la columna giratoria asegura mecanicamente en el rango de giro de 370˚ limitado por software alrededor del eje 1 (180˚ para el KR 125 W/1, /2). Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de protección, los cables de la instalación eléctrica que van a la columna giratoria, son guiados libres de cargas mecánicas alrededor del eje 1. El espacio entre columna giratoria y base del robot está protejido por una cubierta (3) construída de una sola pieza. En las cajas de conexiones (1) se encuentran los conectores para los cables de unión del robot al armario de control.

1

4

5

2 6 7

3

1 2 3 4

8

Cajas de conexiones (x2) Cuerpo de la base del robot Cubierta Engranaje reductor especial A 1

5 6 7 8

Brida Taladros de ajuste (x2) Brida de pie Taladros de fijación (x8)

Fig. 10 Forma constructiva de la base del robot System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

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3

1

1.6

Mecánica del robot (continuación)

Sistema hidroneumático de compensación El robot dispone para la compensación del momento de carga del eje 2, de un sistema de compensación hidroneumático, de circuito cerrado. De acuerdo con la situación de montaje del robot, es decir, de montaje sobre el piso, en pared o contra el techo, se dispone de la variante adecuada del sistema (Fig. 11, 12). El sistema está instalado entre la columna giratoria (2) y el brazo de oscilación (1). Las partes principales del sistema son: el cilindro hidráulico (6), el acumulador de presión (4) con carga de gas / aceite y los dos cabezales articulados (3, 5) con los cojinetes basculantes (7, 8). 4

5

1 3 2

6

1

2

1 2 3 4 5 6 7 8

Brazo de oscilación Columna giratoria Cabezal articulado Acumulador de membrana Cabezal articulado Cilindro hidráulico Cojinete basculante Cojinete basculante

c

d g

8

7

Fig. 11 Sistema de compensación hidroneumático para robots de montaje sobre el piso

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

3

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Descripción del sistema

4

5

2 3 1

1

6

2

7 8 1 2 3 4 5 6 7 8

Brazo de oscilación Columna giratoria Cabezal articulado Acumulador de membrana Cabezal articulado Cilindro hidráulico Cojinete basculante Cojinete basculante

Fig. 12 Sistema de compensación hidroneumático para robots de montaje contra pared o techo

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

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3

1

1.7

Mecánica del robot (continuación)

Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse, para los ejes 1 hasta 3, topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo, condicionados por la tarea, para cada uno de estos ejes.

1.8

Control del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 Como accesorio, los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con interruptores de posición y aros rtanurados, en los cuales van montadas levas ajustables. Esto permite una vigilancia contínua de la posición del robot. En A 1 y A 2 pueden controlarse, en cada uno, tres sectores, y en A 3, como máximo, dos sectores. Si los ejes 2 y 3 se han de equipar con un control del campo de trabajo, es necesario una alimentación de energía con un cable de señales adicional.

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

3

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Descripción del sistema

System: Robotermechanik R1.3 03.99.00 es

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3

2

2

Unidad de control del sistema

2.1

Esquema de bloque de la VKR C1

Unidad de control del sistema

La unidad de control posee todos los componentes y funciones necesarios para el servicio con el robot. Está compuesto de ordenador y unidad de potencia, ambas unidades integradas dentro de un armario de control.

Alimentación de red: 3x400V

PM6--600

PC

Interfaz paralela

Lógica

Pentium ∫ 32 MB RAM ∫ 850 MB HD, 3,5” FD CD--ROM

K--VGA K--VGA

Regulador de corriente PWM

Fuente de alimentación 27V 600V

Driver

MFC Perro guardián, control de temp. Ethernet, Bus CAN del usuario Bus CAN del teclado de la KCP

DSEAT DSEAT

Etapas de salida

Regulación de posición Regulación del número de revoluciones

Cable de motor

Cable de señales (Interfaz serie)

Conmutador

Ethernet

Teclado

Display

Conmutación

RDW

Fig. 13 Concepto del accionamiento System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

3

17 de 56

Unidad de control del sistema

2.2

Ordenador Al ordenador le corresponden los grupos marcados en la Fig. 14. Estación de disco flexible y CD

Marco basculante

Q1

Interfases

A2 A1

Fig. 14 Ordenador El ordenador del sistema de control tiene la tarea, con sus componentes enchufables, de realizar todas las funciones del hardware de mando:

2.2.1

--

escritorio de operación Windows

--

realización, corrección, archivado y mantenimiento de programas

--

diagnóstico, puesta en servicio

--

control de proceso

--

proyecto de trayectoria

--

mando de la sección de servo de potencia

--

controles y vigilancias

--

elementos de la lógica de seguridad

--

comunicación con unidades externas (otras unidades de control, ordenadores de gestión, PCs, redes)

Grupos constructivos del ordenador G

PC con hardware estándar

El hardware de un PC estándar forma la base del ordenador, con un procesador Pentium de alta performance y memoria principal de ∫32 MB. Además, al estándar le corresponde un disco duro para el almacenamiento de todo el software de control, inclusive documentación online, una unidad de disco flexible para las necesidades de archivado, una unidad de disco CD--ROM para poder leer el CD--ROM de acompañamiento que se encuentra en el armario. El CD--ROM contiene el sistema operativo, “Windows”, el software de mando con aplicaciones tecnológicas, la ayuda online y la documentación completa para el armario de control y el robot. System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

2

G

Unidad de control del sistema (continuación)

Tarjeta multifunción (MFC)

La tarjeta multifuncional contiene una conexión a Ethernet, al bus DeviceNet/CAN y forma la interfaz entre VKCP y PC y lógica de seguridad. La tarjeta ha sido diseñada como tarjeta enchufable en el PC, y puede llevar hasta dos tarjetas DSEAT.

Fig. 15 MFC con una tarjeta DSEAT echufada

G

Electrónica servodigital para puesto enchufable para bus AT (DSEAT)

La tarjeta DSEAT con DSP propio (digital signal processor) enchufado sobre la tarjeta multifuncional, se encarga de la regulación digital de hasta 8 ejes y el mando de un módulo de potencia de servo con valores nominales de corrientes de fase y datos de parametrización. Además, la tarjeta DSEAT procesa los valores actuales de la RDW, así como las informaciones de fallos y estados del módulo de potencia.

Fig. 16 Tarjeta DSEAT

G

Convertidor Resolver--Digital (RDW)

El convertidor R/D con un DSP (Digital Signal Processor) propio, está instalado en la base del robot, y tiene por tarea realizar la alimentación del resolver, la transformación R/D, el control del resolver en cuanto a rotura de cables, y el control de temperatura del motor. Este convertidor comunica con la DSEAT a través de una interfase serie.

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

3

19 de 56

Unidad de control del sistema

Fig. 17 RDW en el pie del robot

G

Tarjeta VGA de KUKA (K--VGA)

En este caso se trata de una tarjeta VGA estándar ampliada en una interfaz para un display LCD. A esta interfaz o puerto se conecta la pantalla LCD en color: el VKCP de KUKA (640x480, 256 colores). Paralelo a la misma puede conectarse un monitor VGA de uso comercial corriente.

Fig. 18 KUKA VGA

G

VW KUKA CONTROL PANEL (VKCP)

El KCP es la interfaz entre la persona y la máquina -- una unidad de entrada y salida. Componentes: --

Pantalla en color LCD en modo VGA (640x480, 256 colores)

--

Teclado como unidad de entrada

--

Space Mouse para el desplazamiento del robot, como una alternativa a las teclas de desplazamiento

--

Conexión reservada para aplicación futura

--

Conexión a Ethernet

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

2

Unidad de control del sistema (continuación)

Fig. 19 VKCP Alternativamente al VKCP, el robot puede operarse y programarse a través de un teclado MFII estándar (conexión a la tarjeta madre), un ratón externo (conexión a COM2) y un monitor VGA estándar (conexión a la tajeta KUKA--VGA).

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

3

21 de 56

Unidad de control del sistema

2.3

Sección de potencia A la sección de potencia le corresponden las zonas marcadas en la Fig. 20.

Parte delantera del armario puerta cerrada

Parte trasera del armario puerta abierta Resistencia de lastre

Ventilador exterior Trafo

Interruptor principal

Transformador (opción)

Parte delantera del armario sin marco basculante Intercambiador de calor

con marco basculante Q1

A2

PM6- -600

Acu.

A1

Alimentación con filtro de red

VFE201

Ventilador interior

Módulo de servo de potencia

VFE202

Fig. 20 Sección de potencia

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

2

Unidad de control del sistema (continuación)

G

Alimentación con filtro de red, interruptor principal, contactor protector del motor con función de fusible e interruptores automáticos

G

Módulo de potencia de servo con unidad de alimentación (600 V) y fuente de alimentación (27 V)

G

Tarjeta de seguridad (en el marco basculante del PC)

G

Acumulador tampón para el hardware del control

G

Transformador (opción)

G

Ventilador para refrigeración del armario

2.3.1

Módulo de servo PM6--600

2.3.1.1

Características constructivas El PM6--600 está construído como marco corredizo. A todos los bloques funcionales le corresponde un disipador común, cuyas aletas de disipación, con el disipador montado, se encuentran en la zona exterior directamente expuesto a la ventilación del armario de control. Por ello, la energía de pérdida del aparato es llevada directamente hacia afuera, no pudiendo penetrar en el interior del armario. El PM6--600 contiene: G

fuente de alimentación de potencia

G

circuito de lastre

G

fuente de alimentación de baja tensión

G

amplificador de servo para 6 ejes del robot

G

conmutador de freno (común para todos los 6 ejes del robot)

G

control de las corrientes de los motores y seguro contra cortocircuitos

G

control de temperatura de disipadores, aire, resistencia de lastre y ventiladores

G

interfase para DSEAT

Propiedades especiales:

2.3.1.2

G

Técnica de 600 V, con 400V -- 415V de tensión de alimentación no es necesario utilizar transformador.

G

Todos los 6 accionamientos de servo en una unidad.

G

Todas las conexiones en técnica enchufable.

G

Comunicación con el PC (DSEAT) a través de un cable plano de 40 polos.

G

Las etapas finales están equipadas con IGBT’s; tecnología moderna y segura

G

Técnica Plug & Play: no es necesario realizar ajustes en el aparato

G

Frenado de los ejes cercano a la trayectoria después de la desconexión de los accionamientos

G

Alimentación de baja tensión regulada

Bloques funcionales G

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

Fuente de alimentación de corriente de baja tensión, regulada y sincronizada para --

Periferia (27V CC / 6A + 4A, con fusibles individuales)

--

PC (27V CC / 6A, memoria tampón a través de acumuladores externos)

--

Aparatos internos del armario (27V CC / 4A)

3

23 de 56

Unidad de control del sistema

G

G

G

--

Frenos de retención en los motores (26,5V CC / 7,5A)

--

Acumulador de gelatina de plomo para la memoria tampón del PC (26,8V CC) incl. mando de carga y descarga

--

Lógica PM6 (15V CC, --15V CC, +5V CC, con acumulador tampón)

--

Etapas de excitación PM6 (16V AC / 100kHz)

Módulo de alimentación de 600V para las etapas finales, incl. --

Contactor principal y circuito de arranque

--

Limitador de sobretensión de la red

--

Rectificador de circuito intermedio (565VCC / 4kW)

--

Conmutador de lastre 800W (ampliable a 2kW)

--

Descarga rápida del circuito intermedio

--

Control de temperatura

--

Elemetos supresores

--

Excitador de freno (27VCC / 7,5A) con control de freno

--

Interfase a la tarjeta de seguridad (FE201)

Etapas finales de servo IGBT para todos los 6 ejes estándar del robot, incl. --

Adaptación a distintas potencias de motor por selección de conectores

--

Medición de la corriente del motor libre de potencial

--

Electrolíticos en el circuito intermedio

--

Tarjeta de excitadores con protección contra cortocircuito en la etapa de salida

--

Relé de cortocircuito de frenado

Tarjeta lógica, incl. --

Interfase bidireccional para transmisión de datos en paralelo de / hacia DSEAT con control de paridad

--

Regulador de corriente con modulación de ancho de pulso

--

Conexiones lógicas (por. ej.: liberación de accionamientos, mando de frenos)

--

Detección de fallos de: fallos de freno, sobretensión, subtensión,estado de carga del acumulador, sobretemperatura, corriente de sobrecarga del motor, limitación de corriente del regulador, fallos de transmisión, resumen de fallos

--

Detección y aviso de: posición de enchufe del motor, preparado para el servicio

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

2 2.3.1.3

Unidad de control del sistema (continuación)

Vista de la parte frontal

Alimentación 27 V

Conexión a la red 400 V

X203

X101

F7:26,5V/10AT F6:26,5V/6,3AT

X105

F4:24V/10AT

= FUSE = LED

X202

Lógica de seguridad

PM6--600

26,5V / 6A 26,5V / 4A 24V / 6A 26,5V / 4A 27,1V/7,5A

F5:26,5V/6,3AT

X102

= MONITOR --15V +15V + 5V

X106

27V

F8:27,1V/10AT

X103

Resistencia de lastre

F1:AKKU/10AF

Temperatura de lastre Motor eje 3

X303 M

X302 M

X303 L Enable: A1 A2 A3 A4 A5 A6 BRAKE

Motor eje 1 X301 L

U(600V) (1V=100V)

X305 M

X605

X301 M

X302 L

U<>

READY

Motor eje 2

Motor eje 5

X305 L

Watchdog

I :M X306 L

I :M

(5V=Imax)

U W A2 A4 A5

Motor eje 6

X304 M A6 A1 A3 U W

X306 M

(5V=Imax)

Motor eje 4

X304 L

X606

DSEAT

Fig. 21 PM6--600

2.3.1.4

Posición de enchufe de los conectores de los motores Los conectores para los motores se enchufan en concordancia con el tipo de robot conectado. Posición de enchufe superior (M) :

corriente alta

Posición de enchufe inferior (L) :

corriente baja

La unidad de control detecta la posición enchufada y señaliza un cable de motor enchufado incorrectamente. Permutaciones entre los cables de los motores no son reconocidas. ¡Por favor prestar atención a la asignación respecto a los ejes del robot! System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

3

25 de 56

Unidad de control del sistema

Asignación de conectores

Tipo de robot

PM6--600

XA3

M X303 Eje 3 L X303

X302 Eje 2 X302

XA1

M X301 Eje 1 L X301

X305 Eje 5 X305

XA6

M X306 Eje 6 L X306

X304 Eje 4 X304

M L

XA2

M L

VKR 6 VKR 15

XA5

M L

XA4

M

XA2

PM6--600

XA3 XA1

XA6

M X303 Eje 3 L X303

X302 Eje 2 X302

M X301 Eje 1 L X301

X305 Eje 5 X305

M X306 Eje 6 L X306

X304 Eje 4 X304

L M L

XA5

VKR 30 VKR 30 L 15 VKR 45

M L

XA4

M

XA2

PM6--600 XA3

XA1

XA6

M X303 Eje 3 L X303

X302 Eje 2 X302

M X301 Eje 1 L X301

X305 Eje 5 X305

M X306 Eje 6 L X306

X304 Eje 4 X304

L M

XA5

L M

VKR 125 VKR 125 S VKR 150 VKR 200

XA4

L

Fig. 22 Asignación de conectores System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

26 de 56

3

2

2.3.1.5

Descripción de los fusibles/LEDs G

Descripción de los fusibles

F8: F7: F6: F5: F4: F1: G

27,1V10AT 26,5V10AT 26,5V/6,3AT 26,5V/6,3AT 24V/10AT 27,1V resp. 24V / 10AF

para el mando de los frenos para la periferia --no utilizado-iluminación del armario (opción), alimentación para VFE201 alimentación para PC colocada en el conductor de alimentación + del acumulador

Descripción de los LEDs

26.5V / 6A: 26.5V / 4A: 24V / 6A: 26.5V / 4A: 27.1V / 7.5A:

2.3.1.6

Unidad de control del sistema (continuación)

F7 F6 F4 F5 F8

Reemplazo PM6--600 Antes de comenzar los trabajos de desmontaje, desconectar la alimentación de la red y asegurarla contra una reconexión.

¡En el PM6--600 pueden existir tensiones mayores de 60 V hasta después de 5 minutos de haber desconectado la tensión!

¡Al cambiar el PM6--600, prestar atención que los conectores para motores se enchufan en los posiciones correctos!

Desmontaje del PM6--600: --

Extraer el conector enchufable del PM6--600

--

Soltar 6 cierres giratorios

--

Extraer el PM6--600 hacia adelante sobre las guías

Montaje del PM6: --

Controlar si están todas las juntas en el disipador

--

Enchufar el PM6--600 en las guías

--

Cerrar 6 cierres giratorios

--

Enchufar el conector en el PM6--600

¡Al extraer el PM6--600 de las guías, prestar atención al peso de 29 Kg del mismo!

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

3

27 de 56

Unidad de control del sistema

2.4

Lógica de seguridad La lógica de seguridad de VW consta de los grupos constructivos VFE201 (general) y VFE202 (Modos de rservicio T1 y T2). Se encuentran directamente debajo de las unidades de disco del PC.

VFE202 VFE201

2.4.1

Tarjeta VFE201 ¡Direccionamientos equivocados en los interruptores DIP--FIX X1 --X10, pueden llevar, en algunos casos, a comportamientos del robot que pueden resultar peligrosos! ¡Por ello, y antes de conectar la unidad de control, controle nuevamente la posición de los interruptores DIP--FIX X1 -- X10 correspondientemente con las prescripciones de ajuste de este capítulo!

¡En el caso de no controlarlo, se corren riesgos de dañar gravemente el robot!

2.4.1.1

Bloques funcionales La tarjeta VFE201 sirve para la implementación de una desconexión segura y del circuito de conexión de los accionamientos. Contiene: G

Control de la tensión para 27V

G

CIRCUITO DE PARADA DE EMERGENCIA bicanal

G

Retardo de PARADA DE EMERGENCIA

G

Seguridad del operario bicanal (protección del operario y pulsador de hombre muerto)

G

Conmutación de modos de servicio (Test / Automático)

G

Circuito de accionamientos CONECTADOS

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

2 2.4.1.2

Unidad de control del sistema (continuación)

Ajustes Para garantizar el funcionamiento seguro del robot, antes de la puesta en marcha del mismo, deben controlarse los siguientes ajustes y posiciones de los conmutadores DIP--FIX: Retardo de parada de emergencia (X1...X6) Estos interruptores DIP--FIX sirven para la definición del retardo de PARADA DE EMERGENCIA en el servicio automático. X1 y X4

X2 y X5

X3 y X6

Retardo de PARADA DE EMERGENCIA

cerrado

cerrado

cerrado

0,5 seg

cerrado

cerrado

abierto

0,7 seg

cerrado

abierto

abierto

1,0 seg (por defecto)

abierto

abierto

abierto

1,3 seg

Ejes adicionales existentes (X7...X9) X7...X9

Ejes adicionales existentes

cerrado

no existente

abierto

existente

Frenado aproximado a la trayectoria (X10)

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

Pos “a”

Desconexión por PARADA DE EMERGENCIA sin frenado aproximado a la trayectoria (default)

Pos “b”

Desconexión por PARADA DE EMERGENCIA con frenado aproximado a la trayectoria

3

29 de 56

Unidad de control del sistema 2.4.1.3

Vista VFE201 Relé ”Accionamientos conectados”

Conector de interfase

con LED

K9

X924

de tensión

X926

Conector alimentación Relé “Accionamientos K14

Conectados” de MFC con LED Microinterruptor DIP--FIX

D3

R30

para ejes adicionales (opción)

con LED

Aufkleber Bauseite

F11 R29

K8

K7

X925

Conector FK* PM ...

Relé “Control de tensión 27V”

a b

K13

X10

Conector X927 disparo del interruptor principal

V39

D4

LED V39 disparo del interruptor principal

U1

K6

K5 K3

N3

U2

R24

X922

R23

Conector FK* PM.. para ejes principales

X927

C12

X7--X9

Relé “Test” con LED

V28

Microinterruptores DIP--FIX

C3

C11

Conector FK*

C9

N1

Relé “Seguridad” con LED’s Protección del operario, o bien, pulsador de hombre muerto

con LED

C8

R35

Relé “Automático”

C10

R8

Microinterruptores DIP--FIX X4 -- X6

R1

C6

C1

R2

L11

C14

L12

K3

K4

R36

Aufkleber Lötseite

L10

X923

MFC

U4

Microinterruptores DIP--FIX

K2

K1

X1 -- X3 D1

V61

(estándar) interfase X11 (VW) FE202

X921

Conector FK*

Fusibles térmicos para el circuito de seguridad

Relés “PARADA DE EMERGENCIA” con LEDs

Equipamiento de resistencia OR R45 R46 R47 R48 R49 R50 R51 R52 R53 R54 R55

VFE201

X

X

FE201

X

X

X

X X

X

X X

X

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

30 de 56

3

2

2.4.2

Tarjeta FE202

2.4.2.1

Bloques funcionales

Unidad de control del sistema (continuación)

La tarjeta FE202 sirve, juntamente con la tarjeta VFE201, para la realización de una desconexión segura del circuito de accionamientos CONECTADOS. Contiene.

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

G

Cierre E2 bicanal

G

Puesta a disposición de la tensión asegurada con fusible, de 27VCC para la interfase, en parte, bloqueada con accionamientos CONECTADOS

3

31 de 56

Unidad de control del sistema 2.4.2.2

Vista FE202

Fusible 6A (Accionamientos conectados)

Fusible 4A con LED (Actuadores Start2)

F3

Relés “Accionamientos

X946

R11 R10

V11

F2

V10

Fusible 4A con LED (Actuadores Start1)

V8

V7

X943

C1 V3

V2

V6 V4

R4

V1

R5

R2

C2

R1

INZE37/0

Interfase del usuario

Art. Nr. 390--00129--0

X942

L23

X944

C3

R9

R7

X945

R8

L24

F1

V9

conectados” con LED

R6 V5

R3 X941

L21

con LEDs

L22

Conector FK VEF201 Relés “Cerradura E2”

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

2

2.5

Unidad de control del sistema (continuación)

Ejes adicionales El tamaño del armario no permite integrar adicionalmente, otros amplificadores. Por ello, para ejes adicionales, es necesario disponer de un segundo armario. -- El armario va montado mecánicamente fijo sobre el primer armario base. -- En el techo/fondo de ambos armarios se dispone de agujeros para la comunicación por medio de cables electricos. -- La interfaz al robot es prolongada hacia adentro del armario base. Variantes de módulo de potencia: -- PM6--600 (con fuente de alimentación integrada, puede comandar hasta 6 ejes) -- PM0--600 (fuente de alimentación para PM1 y PM2) -- PM1--600/16 (puede comandar 1 eje) -- PM1--600/25 -- PM2--600/16/25

(puede comandar 1 eje) (puede comandar 2 ejes)

Aparatos adicionales: Si se han de integrar aparatos adicionales tales como unidad de mando de soldadura, mando de equipos de pegamento, PLC, etc, se debe proceder del mismo modo que en el caso de ejes adicionales.

850

650

500

Option/opción (Zusatzachsen) (external axes) (ejes adicionales)

Option/opción

240

580

1

90

800

850

1

340

Fig. 23 Medidas principales System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

3

33 de 56

Unidad de control del sistema

2.6

Refrigeración del armario de control El armario de control está dividido en dos zonas climáticas separadas entre ellas. El armario de control está dividido en dos zonas climáticas. El interior con toda la electrónica de control es refrigerado por un intercambiador de calor, y opcionalmente, por un equipo refrigerador. En la parte exterior, la resistencia de lastre, el disipador del módulo de servo y el transformador (opción) se refrigeran directamente con el aire exterior. La unidad de control ha sido dimensionada para trabajar con una temperatura ambiente de max. +45˚C con intercambiador de calor, y con un max de +55˚C con equipo de refrigeración. ¡Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello una reducción de la vida útil de los aparatos instalados! La puerta del armario debe quedar cerrada durante el servicio, dado que sino no es posible garantizar el efecto de refrigeración con las corrientes de aire internas. ¡Caso contrario, la unidad de control puede salir fuera de servicio por sobrecalentamiento! 2

6 1 3 4 3 4

5

Vista frontal circuito refrigerador interno y externo

1 2 3 4 5 6

Vista lateral circuito de refrigeración externo

Circuito de refrigeración interno Ventilador del circuito de refrigeración interno Intercambiador de calor lateral Circuito de refrigeración externo Ventilador del circuito de refrigeración externo Intercambiador de calor trasero

Fig. 24 Refrigeración a través de intercambiador de calor Refrigeración a través de equipo refrigerador Ver opción Aparato de refrigeración 69--000--456 System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

2

2.7

Unidad de control del sistema (continuación)

Mantenimiento del armario de control La unidad de control (ordenador), excepto en el cambio de batería, está libre de mantenimientos. En todos aquellos lugares en donde pueda aparecer suciedad, corrosión o desgaste, se recomienda realizar el cuidado necesario. Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento y reparación debe asegurarse que la red de alimentación esté desconectada y asegurada contra la posibilidad de una desconexión indebida. Además no debe existir de poder tocar cables y elementos bajo tensión. Adicionalmente debe colocarse el interruptor principal en “Desconectado” (AUS) y asegurarlo.

Los conductores de alimentación hasta el interruptor principal, quedan bajo tensión aún con el interruptor principal desconectado.

En especial debe prestarse atención a lo siguiente: los trabajos de reparación y mantenimiento sólo lo deben realizar personas entrenadas y en conocimiento de los posibles peligros que pudieran aparecer.

2.7.1

Limpieza Para limpieza de la instalación, no debe utilizarse aire comprimido, dado que suciedades penetrantes pueden dañar partes eléctricas. La utilización de aire comprimido sólo está permitida en casos donde especialmente está prescrito.

G

Con un pincel seco, quitar los depósitos de polvo.

G

Limpiar el armario de control con un trapo impregnado con un líquido suave de limpieza.

G

Limpiar cables, partes de material sintético y tuberías con un líquido de limpieza libre de solventes.

En líquidos de limpieza, deben considerarse las indicaciones del fabricante.

Evitar la entrada de líquidos de limpieza en las partes eléctricas.

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

G

Limpiar partes eventualmente corroídas, y en caso permitido, protegerlas con pintura o con aceite.

G

Rótulos y etiquetas dañados deben ser sustituídos, y faltantes completados.

3

35 de 56

Unidad de control del sistema

System: Steuerungssystem R1.3 03.99.00 es

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3

3

3

El concepto del software

El concepto del software

G

G

En nuestro ordenador trabajan dos sistemas operativos al mismo tiempo:

--

VxWorks VxWorks forma el sistema base

--

WIN95

¡El sistema base ejecuta los programas y comanda el robot! toma a su cargo el manejo del sistema base ¡Todas las operaciones de manejo del programador se efectúan a través de WINDOWS 95!

Forma de trabajo con Red Conectada:

Con Power ON (unidad de control conectada) arranca el sistema operativo WINDOWS 95, activando el programa “CROSS3”, que ejecuta los siguientes programas en la secuencia descrita: --

cross.exe

--

kukaftpd.exe

--

upvxwin.exe

--

kukadb.exe

--

kukabof.exe

VxWorks forma el sistema base. Todos los otros programas se ejecutan a través de WIN95. Debe imaginarse a los dos sistemas estrictamente separados:

Unidades de discos

Operación

Sistema base

Windows 95 Sup. de operación KUKA

VxWorks sólo durante

Kukaftpd

la inicialización

Editor R1

Programas del robot

Programas de mando

STEU

CROSS

Ambos sistemas se comunican por medio del protocolo TCP/IP

Fig. 25 El concepto del software

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es

3

37 de 56

Concepto del software G

Descripción de los programas:

CROSS.EXE WIN95 contiene el manejo del sistema -- debe, por tanto, transmitir instrucciones al sistema base. Para ello sirve el programa CROSS.exe. (en la ventana de Cross se protocoliza cada actividad) kukaftpd.exe Este programa es utilizado para el arranque de la unidad de control. Upvxwin.exe Este programa tiene por finalidad reservar la cantidad de memoria correspondiente, carga y arranca el sistema base. KukaDB.exe Acceso al banco de datos de mensajes KukaBof.EXE Este es el programa que, una vez finalizado el arranque de la unidad de control, ocupa toda la pantalla. En el encabezamiento del programa faltan los botones conocidos en Win95 . Debido a ello, el operario no puede finalizar el programa ni tampoco reducirlo a un ícono. Dado que tampoco se dispone de la tecla de arranque de Win95 y la barra de tareas de Win95 Task, no puede conmutarse al programa Win95.

G

Estructura de directorios existente

Después de la instalación del software, sobre el disco duro se encuentra la siguiente estructura de directorios.

System: Softwarekonzept R1.3 03.99.00 es

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3

4

4

Panel de conexión/Interfases periféricas

Panel de conexión/Interfases periféricas Para el servicio con el robot como aparato individual o con un control superior (externo), así como para el mando de aparatos periféricos a través del sistema de robot, se han previsto los conectores XS1, X20,X21 y X19. Estos conectores tienen la siguiente función: G XS1: Conexión a la red CEE G X01: Enchufe de servicio (opción) G X20: Conector para motor eje 1 hasta 6 G X7.1: Conector para motor eje 7 (opción) G X7.2: Conector para motor eje 8 (opción) G X7.3: Conector para motor eje 9 (opción) G XS2: Conector periférico G XS3: Conector periférico (opción) G XS4: Paso de cable Wieland para cable de bus (opción) G X8:

Conector para cable de señales eje 7 hasta 12 (opción)

G X21: Conector para cable de señales eje 1 hasta 8 G X19: Conector VKCP Además, se describen en esta documentación las asignaciones de las interfases de los buses CAN y Ethernet.

X01 X20

XS2 X7.3

XS1

X7.2

XS3

XS4

X19

A B

X7.1

X8 X21

Fig. 26 Panel de conexión Todas las entradas bicanales deben ser activadas con una simultaneidad ± 10 ms. Con un tiempo más largo, se reconoce fallo de contactos, o también, rotura de cable, bloqueándose los relés. Después de resetear ambos canales, el bloqueo queda levantado.

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA, dispositivo de protección, pulsador de hombre muerto externo y cierre E2, son señales que sirven a la seguridad, y deben ser aplicadas correspondientemente con las normas DIN EN 60204--1 y EN 775.

Todas las bobinas de los contactores, relés y válvulas electromagnéticas que se encuentran en comunicación con la unidad de control del robot, deben estar previstos de diodos supresores (elementos RC y resistencias VCR no son adecuados).

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

3

39 de 56

Periféricas

4.1

Explicación de símbolos E

xA

4.2

=

Entrada electronica est. log. “1” 15V -- 30V (aprox. 6,5 mA con 24V)

= =

xA

=

Fusible

Bobina de relé 17V - - 30V

=

Contacto de relé normalmente abierto

Multifuse

=

Contacto de relé normalmente cerrado

Conexión a la red XS1, conector de servicio X01

XS1

Alimentación

1

L1

2

L2

3x415V 50/60Hz 25A

3

L3

solo con transformador:

4

N

PE

PE

3x400V 50/60Hz 25A

3x440V 50/60Hz 25A 3x480V 50/60Hz 25A 3x500V 50/60Hz 25A 3x550V 50/60Hz 25A

Fig. 27 Conexión a la red XS1

X01

Enchufe de servicio

L1

(¡Ejecución estándar con neutro en la red!)

N

Tensión nominal en dependencia de la red utilizada; carga max. hasta 6A

PE

Fig. 28 Enchufe de servicio X01 (opción)

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

40 de 56

3

4

4.3

Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación)

Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 X20 a1

Motor A1 U

a4

Motor A1 V

a6

Motor A1 W

a3

Freno A1 26V

a5

Freno A1 0V

b1

Motor A2 U

b4

Motor A2 V

b6

Motor A2 W

b3

Freno A1--6 26V

b5

Freno A1--6 0V

c1

Motor A3 U

c4

Motor A3 V

c6

Motor A3 W

c3

Freno A1--6 26V

c5

Freno A1--6 0V

d1

Motor A4 U

d4

Motor A4 V

d4

Motor A4 W

e1

Motor A5 U

e4

Motor A5 V

e6

Motor A5 W

f1

Motor A6 U

f4

Motor A6 V

f6

Motor A6 W

PE

Cable de puesta a tierra 2,5qmm

PE

Cable de puesta a tierra 6,0qmm

Fig. 29 Conector para motores X20

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

3

41 de 56

Periféricas

4.4

Conectores para motores X7.1, X7.2, X7.3 (opción) X7.1 1

Motor A7 U

2

Motor A7 V

6

Motor A7 W

4

Freno A7 26V

5

Freno A7 0V Carcasa

Fig. 30 Conector para motores X7.1

X7.2 1

Motor A8 U

2

Motor A8 V

6

Motor A8 W

4

Freno A8 26V

5

Freno A8 0V Carcasa

Fig. 31 Conector para motores X7.2

X7.3 1

Motor A9 U

2

Motor A9 V

6

Motor A9 W

4

Freno A9 26V

5

Freno A9 0V Carcasa

Fig. 32 Conector para motores X7.3

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

42 de 56

3

4

4.5

Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación)

Conector periférico XS2 0V interno +24V interno

PARADA DE EMERGENCIA KCP

XS2

500mA

A1

500mA

A2 500mA

A3 A4

PARADA DE EMERGENCIA canal 1 I PARADA DE EMERGENCIA canal 1O PARADA DE EMERGENCIA canal 2 I PARADA DE EMERGENCIA canal 2O

X966 1

A5

3

A6 B1 B2 B3 B4 B5 B12 B6 B7 B8 B9 B10 B11

E

+24V ext. Interbus--S 0V ext. Interbus--S PARADA DE EMERGENCIA +24V Relé PARADA DE EMERGENCIA canal 1 (MK50/1) Relé PARADA DE EMERGENCIA canal 2 (MK50/2) Dispositivo de seguridad canal 1 O (MK51/1) Dispositivo de seguridad canal 1 I (MK51/1) Dispositivo de seguridad canal 2 O (MK51/2) Dispositivo de seguridad canal 2 I (MK51/2) +24V cerradura E2 Cerradura E2 canal 1 (XWE2/1) Cerradura E2 canal 2 (XWE2/2) +24V cerradura E7(XWE7) Cerradura E7 (XWE7)

Fig. 33 Conector periférico XS2

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

3

43 de 56

Periféricas

4.6

Conector periférico XS3 0V interno +24V interno

XS3 A1 4A

A2 A3

2A

A4

6A

A5 A6

4A

B1

Test

B2

Automático

B3 B4

Accionamientos conectados

6A

B5

0V interno +24V actuadores arranque 1 0V interno +24V actuadores arranque 2 +24V tensión de mando (pilotos y participantes del bus) 0V Modo de servicio COM Modo de servicio TEST Modo de servicio AUTO Accionamientos conectados Accionamientos conectados

Fig. 34 Conector periférico XS3

4.7

Periferia XS4 (opción) XS4

Tarjeta Interbus--S

Master OUT

Rec. Trans.

Slave IN

Rec. Trans.

Slave OUT

Rec. Trans.

LWL LWL

LWL LWL

LWL LWL

IBS--Master OUT IBS--Master OUT

IBS--Slave IN IBS--Slave IN

IBS--Slave OUT IBS--Slave OUT

Fig. 35 Periferia XS4

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

44 de 56

3

4

4.8

Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación)

Conector DeviceNet COMBICOM X801 (5 polos) X801 1 2 3 4 5

0V CAN -drain CAN + +24V

Fig. 36 Conector DeviceNet COMBICOM X801

4.9

Conector Sub--D para Ethernet X802 (15 polos) X802 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

GND CIA DOA GND DIA GND libre libre CIB DOB GND DIB +12V GND libre

Fig. 37 Conector Sub--D para Ethernet X802

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

3

45 de 56

Periféricas

4.10

Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 X21 1

n. c.

2

GND

3

+24V

4

/CLKo

5

CLKo

6

FSi

7

/FSi

8

/Di

9

Di

10

/FSo

11

FSo

12

/Do

13

Do

14

/CLKi

15

CLKi

16

n. c.

17

n. c. Carcasa

Fig. 38 Conector para cable de señales X21

4.11

Conector para cable de señales X8 eje 7 hasta 12 (opción) X8 1

n. c.

2

GND

3

+24V

4

/CLKo

5

CLKo

6

FSi

7

/FSi

8

/Di

9

Di

10

/FSo

11

FSo

12

/Do

13

Do

14

/CLKi

15

CLKi

16

n. c.

17

n. c. Carcasa

Fig. 39 Conector para cable de señales X8 System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

46 de 56

3

4

4.12

Panel de conexión/Interfases periféricas (continuación)

Conector VKCP X19 X19 1c

Display VKCP +

3c

Display VKCP --

2c

CAN--bus +

4c

CAN--bus --

1d

TxD +

3d

TxD --

2d

RxD +

4d

RxD --

3a

PARADA DE EMERGENCIA 2--OUT

4a

PARADA DE EMERGENCIA 2--IN

1a

PARADA DE EMERGENCIA 1--OUT

2a

PARADA DE EMERGENCIA 1--IN

10b

0V

11b

24V

1b

libre

2b

Accionamientos conectados

3b

Accionamientos deconectados

4b

Modo de servicio AUTO

5b

Modo de servicio TEST

6b

Modo de servicio (GND)

8b

Circuito hombre muerto canal 2

7b

Circuito hombre muerto canal 1

9b

Circuito hombre muerto (GND)

d c

b a

Fig. 40 Conector VKCP X19

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

3

47 de 56

Periféricas

4.13

Indicaciones sobre adaptaciones de la tarjeta Interbus

Informaciones adicionales a la configuración de tarjetas de Interbus se encuentran en el [Manual equipamiento periférico] en el capítulo “Interbus”.

System: Peripherie R1.3 03.99.00 es

48 de 56

3

5

Datos técnicos del armario de control

5

Datos técnicos del armario de control

5.1

Normas y prescripciones El armario de control considera:

EN292 EN775 EN60204/T1

5.2

Tipo de armario Armario de control para un max. de 6 ejes:

5.3

Tipo de protección según IEC 529, IEC 144, EN 60529

5.4

VKR C1

IP 54

Cargas climáticas y mecánicas permitidas Temperatura ambiente durante el servicio:

hasta +45/55˚C

sin equipo refrigerador:

+45˚C

con equipo refrigerador:

+55˚C

Temperatura ambiente en almacenamiento y transporte:

--40˚C hasta 70˚C

Variación máx. de temperatura permitida:

1,1 K/min

Humedad ambiental según DIN 40040; clase de humedad F:

EN 60204/4.4.3

Altura geodésica según DIN 40040 clase de altura N:

EN 60204/4.4.4

Resistencia a las vibraciones instantáneas con un grado de intensidad hasta12 (estacionario) y 22 (durante el transporte)

EN 60204/4.4.7

Si se han de esperar cargas mecánicas mayores, debe montarse el armario sobre elementos de metal--caucho.

5.5

Medidas principales ver figura 1

5.6

Peso sin transformador aprox:

5.7

136 kg

Condiciones de montaje Figuras 2 y 3 Montaje junto con otros armarios:

sin equipo refrigerador:

lateralmente

con equipo refrigerador:

lateralmente, distancia 50 mm

con armario superpuesto: lateralmente, distancia 50 mm System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

3

49 de 56

Datos técnicos

5.8

Conexión a la red ¡Conexión sólo permitida a redes con punto neutro a tierra!

Tensión nominal de conexión según DIN/IEC 38:

3x400 V hasta 3x415 V

Tolerancia permitida de la tensión de red:

400 V --15 %, 415 V +10 %

Frecuencia de la red:

50 -- 60 Hz

Potencia nominal instalada:

4 kVA

de acuerdo al tipo, ver placa característica

Contenido de armónicas superiores (de acuerdo a IEC 550 y VDE 0160):

10 %

Interrupción de la tensión con tensión y corriente nominal:

10 ms

Tiempo de recuperación:

∫10 ms

Caídas de tensión por cada hora:

10 ms

Potencia consumida promedio: Fusible de entrada de alimentación:

3x16 A lentos

de acuerdo al tipo, ver placa característica

Compensación de potencial: Para todos los cables de compensación de potencial y todos los cables de puesta a tierra, el punto de estrella común es la barra de referencia en la sección de potencia.

Corriente de fuga del filtro de red:

5.9

<10 mA

Freno y mando Tensión de salida:

25 V

Corriente de salida max.:

7,5 A

Control:

Rotura de cable Cortocircuito

5.10

Tensión de alimentación para la unidad de control Unidad de control:

5.11

27V

Microprocesadores Pentium

5.12

Memoria del usuario ∫32MB

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

50 de 56

3

5

5.13

Datos técnicos del armario de control (continuación)

Archivo de datos Batería tampón de litio:

5.14

aprox. 10 años

Unidades de disco HD, FD, CD--ROM > 850MB, 1,44MB

5.15

Entradas a la unidad de control ver especificación

5.16

Salidas de la unidad de control ver especificación

5.17

VW KUKA Control Panel Tensión de alimentación:

26V-- a través del PC

Medidas (ancho x alto x prof.):

aprox. 33x26x8cm

Peso:

1,4 kg

Tipo de protección:

IP 54

Longitud de cables:

10 m

(enchufable con conector Harting)

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

3

51 de 56

850

Datos técnicos 650

500

Opción (ejes adicionales)

Opción

1

90

800

850

1

340

580

240

1

Arriba

Refrigerador de aire (opción)

1

1

Dimensiones principales System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

52 de 56

3

Datos técnicos del armario de control (continuación)

300

5

50

1

1

Refrigerador de aire (opción)

100

2 System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

3

Instalación con otros armarios

53 de 56

Datos técnicos

Puerta Módulo de servo de potencia

50

Ordenador

50

Armario montado al costado

Armario montado al costado

Oben

ca. 520mm ca. 620mm

Angulo de apertura por armario individual: puerta aprox. 180˚, marco del ordenador aprox. 180˚ para armarios adosados: puerta aprox. 155˚, marco del ordenador aprox. 170˚

3

Angulo de apertura de la puerta/marco del ordenador System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

54 de 56

3

5

5.18

Datos técnicos del armario de control (continuación)

Módulo servo de potencia (fuente de alimentación)

Alimentación de corriente:

Tensión trifásica 3x400 V eff --15% hasta 3x415 V eff +10%, Inom = 8 A/fase

Frecuencia nominal:

50 -- 60 Hz

Capacidad de supresión (circ. interm.):

C = 1650 μF

Umbral de conmutación del conmutador de lastre:

U = 690 V +/-- 1%

Umbral de desconexión del conmutador de lastre:

U = 675 V +/-- 1%

Resistencia de lastre:

R = 22 Ohm / 800 W

Temperatura ambiente en servicio nominal:

max. + 55˚C

Rango de temperatura permitido: 0˚C hasta +60˚C Clase de protección:

IP00 (condensación no permitida)

Tensiones de salida:

Circuito interm.:

U = 565 VDC

I = 10 A

Periferia 1:

U = 27VDC (estab.)

Inom = 6 A

Periferia 2:

U = 27VDC (estab.)

Inom = 4 A

Armario interno:

U = 27VDC (estab.)

Inom = 4 A

Freno de retención:

U = 26,5 VDC (estab.)

Inom = 7,5 A

Tensión de carga para el acumulador tampón:

U = 22--26,8 VDC (de acuerdo al estado de carga del acumulador)

Inom = 1,2 A

PC, RDW, KCP:

U = 27VDC (estab. + tampón)

Inom = 6 A

PM6--600 interna:

U = +5 VDC U = +15 VDC U = --15 VDC

Inom = 2 A Inom = 1,5 A Inom = 0,5 A

Fusibles:

Para cada una de las líneas impresas en letra cursiva, se dispone de un fusible de fusión accesible desde afuera y de un LED conectado a continuación.

Controles:

Control de temperatura ambiente:

+60˚C

Temperatura de resistencia de lastre:

+180˚C

Control de la resistencia de lastre:

T = 0,8 s Tiempo de conectado de la resistencia

Baja tensión estabilizada (27 V):

U = <24 V circuito de regulación de seguridad activo (30 V)

Acumulador tampón:

U <20 V (descarga extrema) U <22 V (es posible todavía 1 memorización tampón)

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

3

55 de 56

Datos técnicos

5.19

Freno

Cortocircuito Corte de cable

Sobretensión del circuito intermedio

720 V

Módulo servo de potencia Si no está indicado expresamente, valen los valores para una tensión del circuito intermedio de 565 V, una frecuencia de 4 kHz y una temperatura ambiente de +25˚C.

Eje

Corriente nominal (Ieff) con +55˚C

Corriente pico (Imax) con +55˚C

1 -- 3, conector sobre “L”

8A

22,5 A

1 -- 3, conector sobre “M”

16 A

45 A

4 -- 6, conector sobre “L”

5A

11 A

4 -- 6, conector sobre “M”

10 A

22,5 A

Temperatura ambiente max.:

+55˚C con servicio nominal

Rango de temperatura permitido:

0˚C hasta +60˚C

Clase de protección:

IP00 (condensación no permitida)

Solapamiento del tiempo muerto:

3 μs

Frecuencia de reloj:

4 kHz

Bus de señales al DSEAT:

Nivel TTL, adaptado con terminales de bus activos

Controles:

Control de tensión:

+15 V, --15 V, +5 V

Perro guardián:

interrupción de la transmisión de la señal desde DSEAT, como min. por 5 μs

Temperatura del disipador:

>80˚C

Desaturación del IGBT (por cada por >2 impulsos de reloj eje) Saturación del regulador de corriente (por cada eje) LED’s (encendido cuando ...)

80% de la salida max. del regulador de corriente

No hay sobretensión No hay fallo de perro guardián Listo para el servicio Liberación (por cada eje) Freno abierto

Puntos de medición:

Valor real de la corriente, fase U (por cada eje)

5 V = Tensión pico del eje

Valor real de la corriente, fase W (por cada eje)

5 V = Tensión pico del eje

Tensión de circuito intermedio

1 V = 100 V Tensión de circuito intermedio

Masa

0V

1

System: Technische Daten R1.3 03.99.00 es

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3

SOFTWARE

VKR C1

Instalación

Release 1.3

Installation R1.3 03.99.00 es

4

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Installation R1.3 03.99.00 es

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4

Índice 1

Robot y armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2

Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

2.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

2.2

Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

2.3

Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

3

Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

3.1

Instalación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3

Instalación del armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superposición de armarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje sobre rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 12 12 13

4

Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

4.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

4.2

Condición previa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

4.3

Instalación de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

4.4

Compatibilidad electromagnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

4.5

Conexión de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

4.6

Esquema de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

5

Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

6

Reemplazo (generalidades) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

6.1

Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

6.2

Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

Installation R1.3 03.99.00 es

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Robot y armario de control

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

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1

1

Robot y armario de control

Robot y armario de control Este capítulo describe los trabajos necesarios para la puesta en servicio del sistema de robot. El significado de los símbolos, pictogramas y las representaciones especiales de estilos de letras, se explican en el capítulo [Acerca de esta documentación]. Antes de que Ud. comience con la puesta en servicio, por favor, lea detalladamente el cuaderno adjunto al armario de la unidad de control [Instrucciones sobre seguridades e instalación]. Preste atención y respete incondicionalmente las prescripciones, observaciones e instrucciones allí contenidas. Tenga a su alcance los datos técnicos de la unidad de control y del robot, para poder consultar allí, en caso necesario, las indicaciones necesarias a realizar para la puesta en servicio. Por favor, preste atención, que tanto el robot como la unidad de control correspondiente, tiene el número de serie contenida en la declaración del fabricante que acompaña a la unidad de control. Si este no fuera el caso, posiblemente el robot esté en servicio con datos de máquina incorrectos. ¡La consecuencia puede ser posibles daños al sistema del robot!

Nro. de serie Placa característica del armario de control

Nro. de serie Placa característica del robot

Si existen preguntas o problemas en relación al sistema del robot, dirijase por favor al siguiente servicio técnico: KUKA Roboter GmbH Abt. R13--C Palabra clave: problemas con el robot Blücherstraße 144 D-- 86 165 Augsburg Tel.: (0821) 797 -- 0 Fax: (0821) 797 -- 1616

Informaciones adicionales y las direcciones de los servicios técnicos en el mundo, se encuentran en el capítulo [Acerca de esta documentación] en el apartado “Servicio”. Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

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Robot y armario de control

Installation: Roboter und Steuerschrank R1.3 03.99.00 es

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4

2

2

Transporte

2.1

Generalidades

Transporte

¡No detenerse o trabajar debajo de cargas suspendidas! Solo personas experimentadas deben encargarse de eslingar cargas y guiar conductores de grúas. Además, el guía debe estar siempre en contacto visual u oral con el conductor de la grúa. Deben utilizarse solamente aparejos homologados con la suficiente capacidad de carga. Los aparejos deben encontrarse en perfectas condiciones técnicas. Preste atención también, respecto a este tema, a las prescripciones de prevención contra accidentes para el caso de transportes de cargas.

2.2

Robot En la entrega, el robot se encuentra, por razones de seguridad en cuanto a su estabilidad, en la denominada posición de transporte. ¡Mientras el robot no esté fijado al fundamento, debe quedar en la posición de transporte!

VKR15

VKR125

Etiquetas adhesivas en el pie del robot con las posiciones de los ejes necesarias para el transporte. Estos ángulos dependen del tipo de robot suministrado.

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

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Transporte Al desmontar el robot debe llevarse éste nuevamente al estado de suministro (por ej. desmontar la herramienta o útil de la brida de montaje o bien, quitar los contrapesos). A continuación, el robot debe ser movido a la posición de transporte. Recién después deben soltarse los tornillos de fijación y trasportar el robot.

Informaciones adicionales respecto a la posición de transporte, se encuentran en el manual [Mecánica] en el apartado “Instalación, conexión, reemplazo”.

El robot puede ser transportado de alguna de las siguientes maneras: G

Con un aparejo de transporte adecuado, enganchado en los tres cáncamos del robot, puede trasportarse el mismo mediante una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.

VKR 6 ... VKR 125

G

Mediante una carretilla elevadora o apiladora de horquilla, el robot puede ser cogido desde dos lados. Por este motivo, la mayoría de los modelos de robot poseen dos aberturas en la base del robot. Solo los tipos VKR6 y VKR15 se entregan montados sobre paletas formato europeo, y se transportan sobre los mismos. Para el caso de un montaje del robot contra el techo, se entrega el robot ya colgado dentro de un bastidor de transporte especial. Con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla, se puede coger el robot ya en posición de montaje y transportado.

VKR 6, VKR 15

VKR 30 ... VKR 125

VKR 125

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

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4

2

2.3

Transporte (continuación)

Armario de control El armario de control puede transportarse igualmente con ayuda de una grúa y aparejo de transporte, o con una carretilla elevadora de horquilla. ¡El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, transportarse y montarse en forma vertical! Para evitar daños al armario o alguno de sus componentes, preste atención también, por favor, a las observaciones siguientes.

G

¡Si se utiliza un aparejo de transporte, debe engancharse éste en todos los anillos del armario! Anillos de transporte

∫1600mm

¡ASI NO!

G

Para el transporte con carretilla elevadora de horquilla o apiladora se encuentran dispuesta debajo del armario tubos de recepción para las horquillas. Opcionalmente, el armario puede estar equipado con rodillos.

Si su armario de control fue equipado con rodillos y a en el suministro, no debe transportar el armario sobre estos rodillos debido al peligro de vuelco. Los rodillos solo están apropiados para desplazar el armario hacia adentro o afuera de la fila de armarios. Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

4

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Transporte

Installation: Transport R1.3 03.99.00 es

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4

3

3

Instalación

3.1

Instalación del robot

Instalación

Controlar en forma visual si el robot no presenta daños. Los conectores y los cables de las unidades motóricas no deben estar dañados. Eventuales daños deben ser reparados. Los requerimientos al fundamento para el robot así como también a sus variantes de posición de montaje, dependen del tipo de robot. Por ello, recurra también a los [Datos técnicos] de su sistema de robot. Coloque Ud. el robot, con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla, una apiladora o una grúa, sobre el fundamento ya preparado y fíjelo en forma correcta. Preste atención que durante la fase de montaje del robot, no se debe entrar en áreas de trabajo de otras máquinas. En caso necesario, poner las máquinas de las zonas afectadas fuera de servicio, o asegurar éstas mediante vallados de seguridad adecuados. Existen varias posibilidades para la instalación del robot: G

Variante 1 Suministrable como accesorio “Juego de fijación al piso” e incluye los anclajes de seguridad necesarios y un plano de taladros. El robot se coloca sin placas intermedias sobre el piso de la nave ya preparado, y se fija con ocho anclajes de seguridad.

G

Variante 2 Suministrable como accesorio “Juego de fiijación a bastidor” con pernos de recepción y tornillos correspondientes. El robot es colocado sobre una construcción de acero. Dos pernos de recepción fijan el robot de modo tal, que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. A continuación se lo fija a la construcción de acero, por medio de 8 tornillos.

G

Variante 3 Suministrable como accesorio “Juego de fijación al fundamento” con placas intermedias, pernos de recepción, anclajes y tornillos correspondientes. El robot es colocado con cuatro placas intermedias sobre el piso de la nave previamente preparado. Dos pernos de recepción fijan el robot de modo tal, que puede ser reemplazado con repetibilidad sin mayores problemas. La fijación del robot se realiza a la placas intermedias por medio de ocho tornillos. Antes de colocar el robot, las placas intermedias se fijan al piso cada una con cuatro anclajes.

En la preparación de un fundamento, deben considerarse las prescripciones sobre construcción respecto a la calidad del hormigón (por lo menos B 25 según DIN 1045) y la carga admisible del suelo. En la preparación, debe cuidarse de obtener una superficie nivelada y suficientemente lisa. La colocación de los anclajes debe realizarse con mucho cuidado, para que, durante el servicio, las fuerzas actuantes puedan transmitirse al piso con toda seguridad.

Informaciones complementarias respecto a la fijación pueden consultarse en los [Datos técnicos] de su robot y en la descrición del juego de fijación correspondiente.

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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11 de 24

Instalación

3.2

Instalación del armario de control

3.2.1

Generalidades Controle si el armario no presenta daños de transporte. Controlar el asiento correcto de fusibles, contactores y tarjetas. Reparar eventuales daños. ¡Grupos constructivos y tarjetas sueltas debido al transporte pueden causar perturbaciones o daños! Por favor, preste atención que al caminar sobre pisos de material sintético o alfombras, Ud. puede cargarse estáticamente con tensiones de varios miles de volts. ¡Descargas de alta tensión pueden causar daños a aparatos electrónicos! Posicione el armario de control de modo tal, de tener acceso de todos los lados para efectuar eventuales trabajos de reparación y mantenimiento. ¡El armario de la unidad de control debe, incondicionalmente, almacenarse, transportarse y montarse en forma vertical! Preste especial atención que en la posición de montaje del armario, éste y los cables de unión no puedan sufrir daños por cargas mecánicas ni ensuciarse con aceites u otras sustancias.

3.2.2

Superposición de armarios Las aberturas de ventilación arriba y sobre el lado izquierdo del armario de control deben quedar libres, para garantizar una corriente de aire de refrigeración suficiente durante el servicio. En el caso de armario sobrepuestos pueden aparecer las siguientes situaciones:

G

Para el caso que las ranuras de ventilación queden tapadas por un armario normal superpuesto, éste sigue conduciendo la corriente de aire hacia arriba. No es necesario ninguna medida especial, solamente asegurar que las ranuras de ventilación en la parte superior y lateral queden libres.

Ranuras de ventilación

Ranuras de ventilación

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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4

3

G

Si las ranuras de ventilación que se encuentran en la parte superior quedan tapadas por un armario superpuesto, y que no necesita ventilación alguna, la parte lateral izquierda del armario inferior, debe ser montada de modo tal que su ranura de ventilación quede arriba. La abertura lateral no debe ser tapada por otros armarios, paredes o similares.

G

Instalación (continuación)

Ranuras de ventilación

En un armario con equipo de refrigeración, todas las aberturas de entradas y salidas de aire no necesarias, están provistas de las correspondientes tapas. Para las aberturas restantes, valen las mismas condiciones que para armarios normales, o bien, especiales superpuestos. Un armario superpuesto también debe estar equipado con un aparato refrigerador.

La distancia mínima a paredes y a otros armarios, deben respetarse incondicionalmente. Las distancias mínimas correspondientes deben ser consultadas en los [Datos técnicos] del correspondiente armario.

3.2.3

Montaje sobre rodillos Si en forma opcional el armario está equipado con rodillos, ei mismo puede ser desplazado dentro de una determinada zona sin mayores esfuerzos. De esta manera, puede quitarse al armario fuera de una fila de armarios. Así puede tenerse acceso sin impedimentos desde los cuatro costados. La condición previa para un montaje sobre rodillos es: G

Montaje correcto de acuerdo con las instrucciones de montaje adjuntas utilizando las chapas de refuerzo;

G

El piso, en el lugar de montaje, debe ser plano y estar libre de obstáculos;

G

En el lugar de montaje, los rodillos basculantes deben mostrar hacia adelante (puerta delantera), y quedar bloqueados en esa posición;

G

La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada y bloqueada.

Sobre los rodillos de transporte delanteros se encuentra una chapa de refuerzo, y una chapa de refuerzo acodada sobre los rodillos de transporte del lado trasero del armario. La chapa trasera tiene por finalidad evitar un eventual vuelco, cuando el armario se transporta sobre los rodillos hacia atrás. Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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Instalación

Parte delantera

Parte trasera

Chapa de refuerzo

Chapa de refuerzo

Rodillos

Informaciones adicionales acerca de las condiciones de instalación pueden consultarse en los [Datos técnnicos] de su armario de control.

Installation: Aufstellung R1.3 03.99.00 es

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4

4

4

Conexión

4.1

Generalidades

Conexión

Después de haber colocado e instalado su robot y el armario de la unidad de control, realice un control visual completo y exhaustivo de ambos componentes. Preste especial atención a conectores y bornes sueltos, cables dañados así como a tarjetas eventualmente mal enchufadas. ¡No instale, ni tampoco ponga nunca en servicio un sistema de robot, sin antes haberse cerciorado personalmente del estado correcto del mismo, o si durante la inspección visual haya detectado algún error, daño, etc.! En caso de duda, contacte nuestro servicio al cliente. La dirección y el número de teléfono se encuentran en el apartado 1 o bien, en el capítulo [Introducción] “Acerca de esta documentación”.

4.2

Condición previa Cerciórese también, por favor, de que los valores de conexión de la alimentación de tensión correspondan con los del armario de la unidad de control. Informaciones al tema pueden consultarse en la documentación de los [Datos técnicos]. ¡En todos los trabajos que se describen a continuación deben considerarse las prescripciones sobre seguridades válidas y el cuaderno de acompañamiento [Instrucciones sobre seguridades y de la instalación]!

o

Off

0

1

On

4.3

Preste además atención al cumplimiento de las condiciones de conexionado especificadas por KUKA respecto a la sección de cables, fusibles, tensión y frecuencia de la red, y cumpla también con las prescripciones correspondientes sobre seguridades de la compañía de suministro de energía eléctrica. ¡Antes de comenzar con los trabajos, debe desconectarse el interruptor principal en el armario de la unidad de control, y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida mediante un candado! Además, debe asegurarse que la conexión a la red del lado de suministro de la nave esté desconectada.

Instalación de los cables Al suministro de su sistema de robot le pertenece también un juego de cables de unión ya preparado. El equipamiento básico consta de G

un cable de motores,

G

un cable de señales,

G

un VW KUKA Control Panel con cable de unión,

G

asi como también un cable de conexión a la red.

Para aplicaciones complementarias pueden agregarse otros cables: G

Cable de motores para ejes adicionales

G

y cables periféricos.

Instale el cable de manera tal que no pueda estar expuesto a ninguna carga mecánica, esté resguardado al contacto de sustancia químicas y no pueda ser dañado por metales calientes (por ej. proyecciones de soldadura). Además, debe prestarse atención que los distintos conectores no se ensucien o sean dañados. Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

4

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Conexión ¡Para evitar daños no deben sobrepasarse los radios mínimos en las curvaturas de los cables instalados!

4.4

Compatibilidad electromagnética Para el caso de tener que conectar cables (por ej. CAN bus, etc.) desde afuera a la sección del PC (por ej. MFC), preste por favor atención, que por razones de compatibilidad electromagnética (EMV) solamente deben utilizarse cables blindados con la suficiente protección. El blindaje de los cables debe conectarse a masa, en técnica HF, en la entrada del armario de la unidad de control. Con esta medida se consigue, que interferencias y potencias de perturbación no puedan penetrar en el armario a través del blindaje, o bien, se consiga un efecto de atenuación de modo tal que la perturbación no tenga efecto alguno sobre la unidad de control. Ejemplo Los siguientes ejemplos explican las medidas necesarias para la puesta a tierra del cable de blindaje en la entrada del armario de la unidad de control.

Cable blindado

Abrazadera para cables de metal

Cable blindado

¡ASI NO!

Aislante quitado en la zona de la abrazadera

Armario de control, parte inferior

Angulo de metal

Cable blindado al MFC (por ej. Sub--D X801)

Recorte, normalmente cerrado con una tapa Cable a la periferia (por ej. del bus) Parte inferior del armario de control

Distribuidor MULTI--TAP para CAN bus (accesorio)

Angulo de metal

Parte inferior del armario de control

La entrada de potencia de perturbación en el armario de la unidad de control a través de cables incorrectamente instalados o no apropiados, puede causar interferencias múltiples en el control mismo. La búsqueda de esta interferencias es, en general, muy difícil, y causa una enorme pérdida de tiempo cuando no se conoce la fuente causante, y sobre todo, si la interferencia aparece esporádicamente.

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

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4

4

4.5

Conexión (continuación)

Conexión de los cables Para la conexión de los cables al armario de control debe abrirse primeramente la puerta del mismo. Después de levantar el estribo de seguridad que se encuentra atravesado, pueden enchufarse los conectores necesarios y asegurarlos. A continuación coloque nuevamente el estribo en su posición original y cierre la puerta del armario. En el panel de conexiones debajo de la puerta del armario pueden conectarse los siguientes cables: G

Cable de puesta a tierra (equiparación de potencial) a la periferia / al robot

G

Alimentación de la red

G

Cable a los motores

G

Cable de datos / cable de señales

G

Cables periféricos y cables para opciones

G

Cables de unión al VKCP

Dentro del armario, los cables de unión se forman e instalan en paquetes de cables. Si los conectores de los cables de unión no se dejan enchufar, debe controlarse la disposición de las clavijas guías macho y hembra.

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

4

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Conexión

4.6

Esquema de conexiones En la siguiente figura se muestran las conexiones necesarias a realizar para la primera puesta en servicio. Aplicaciones adicionales no están representadas aquí.

VW KUKA Control Panel

Panel de conexión del armario de control VKR C1 X01 X20

XS1

X7.*

XS2

XS3

XS4

A B

X19 X8

X21

Alimentación

Cable VKCP Panel de conexión del robot X30

X31 Cable de motores Cable de señales

VKR 6/1 VKR 15/1 X30

X31

Cable de motores Cable de señales Asignación de conectores del armario de control: X01 XS1 X20 X7.* XS2 XS3 XS4 X8 X21 *1

VKR 30/1 VKR 125/1 VKR 125S/1 VKR 150/1 VKR 200/1

Conector para servicios técnicos Conexión a la red 400V Cable de motores para los ejes 1--6 Cable de motores para los ejes 7--9 (conexión interconectron) Alimentación para Interbus--S (fibra óptica), cierre de seguridad E2--E7 Modos de servicio, accionamientos, parada de emergencia, cierre de seguridad E2--E7 Entrada de cable para Interbus--S Cable de señales para ejes 7--9 Cable de señales para ejes 1--6 Debe ser utilizado solamente por el servicio técnico; ¡No utilizar para taladradoras, máquinas de preparar café o refrigeradoras!

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

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4

4

Conexión (continuación)

Informaciones adicionales respecto al panel de conexión se encuentran en la documentación [Sistema], capítulo [Panel de conexión/Interfases periféricas].

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

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Conexión

Installation: Anschluß R1.3 03.99.00 es

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4

5

5

Puesta en servicio

Puesta en servicio Después de haber instalado y conectado correctamente su sistema de robot, puede realizarse ahora la puesta en servicio.

Preste atención que en la zona de trabajo del robot no se encuentre persona alguna. El conmutador de PARADA DE EMERGENCIA tiene prioridad frente a todas las demás funciones y acciones en todos los demás modos de servicio.

La puesta en servicio de la instalación debe efectuarse observando las prescripciones sobre seguridades de VW referentes a los conmutadores con cerradura E2 (puenteado del circuito de seguridad), E7 (puenteado de seguridad de máquina) así como E13 (puentear todo).

Informaciones adicionales sobre conmutadores de PARADA DE EMERGENCIA, conmutadores con cerradura E2--E7, así como las visualizaciones en el display y arranque y parada de la unidad de control, se encuentran en la documentación [Operación] en los capítulos [Arranque/parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

4

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Puesta en servicio

Installation: Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

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4

6

6

Reemplazo (generalidades)

Reemplazo (generalidades) El reemplazo de un armario de control por otro armario de reserva (Standby) debe efectuarse de acuerdo con los siguientes pasos de trabajo. Aparatos de reserva (Standby) que se encuentren almacenados por un tiempo prolongado, deben ser controlados cada tres meses respecto a la carga del acumulador.

6.1

Desmontaje Antes de comenzar con los trabajos de desmontaje, debe asegurarse que la tensión de alimentación de la red esté desconectada y asegurada contra una reconexión indebida. Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en posición “Desconectado” y asegurarlo. Antes de desconectar los cables de unión, debe cerciorarse que las etapas finales de potencia con la fuente de alimentación no tengan tensión. 1. Abrir la puerta delantera del armario. Con un voltímetro, medir la tensión de alimentación de la red. Soltar todas las conexiones en el armario. 2. Quitar el armario transportándolo sobre los rodillos atornillados contra el piso tal como muestra la figura del apartado 3.2.3. Durante el transporte, debe mantenerse cerrada la puerta del armario. En caso de reemplazo de grupos constructivos o tarjetas individuales, debe considerarse las observaciones sobre seguridades indicadas más arriba.

6.2

Montaje Asegurarse que las especificaciones del armario reemplazado concuerden con las del armario de reemplazo. Antes de conectar la alimentación de la red, asegurarse que la misma esté libre de tensión y asegurada contra una reconexión indebida. Además, no debe haber posibilidad de tocar cables o partes constructivas que puedan estar bajo tensión. Adicionalmente, debe colocarse el interruptor principal en “DESCONECTADO” y asegurarlo.

3. Montar el armario de control en sentido inverso al de desmontaje 4. Poner en servicio el armario de control

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es

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Reemplazo

1

Installation: Austausch R1.3 03.99.00 es

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4

SOFTWARE

VKR C1

Operación general

Release 1.3

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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5

Índice 1

Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.2

Elementos de operación en el armario de control VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.3

Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

1.4

Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2

El VW KUKA Control Panel “VKCP” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.2

Elementos de operación del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

2.3

Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4

Superficie gráfica de operación (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23 23 23 24 25

2.5

Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

2.6

Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

3.1

Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

3.2

Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

3.3

Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

3.4

Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

4

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

4.1

Seleccionar modo de desplazamiento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

4.2

Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

4.3

Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.2.1 4.4.2.2 4.4.2.3 4.4.3 4.4.3.1 4.4.3.2

Movimientos con el Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definición de un eje dominante del Space Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43 43 44 44 44 45 46 46 46

4.5 4.5.1 4.5.2

Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47 47 48

5

Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

5

3 de 124

Operación general 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.3.3 5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.6.1 5.2.6.2 5.2.6.3 5.2.6.4

Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Open (Abrir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50 50 52 53 53 53 55 56 59 60 60 63 63 63

5.3 5.3.1 5.3.1.1 5.3.1.2 5.3.1.3 5.3.1.4 5.3.1.5 5.3.1.6 5.3.1.7 5.3.1.8 5.3.1.9 5.3.2 5.3.2.1 5.3.2.2 5.3.2.3 5.3.2.4 5.3.2.5 5.3.2.6 5.3.2.7 5.3.2.8 5.3.2.9 5.3.3

Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menú “Archivo” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Open (Abrir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Print (Imprimir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archiv (Archivar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restore (Restituir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FormatDiskA (Formatear disquete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Attrib (Atributos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filter (Filtro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menú “Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Delete (Borrar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicate (Duplicar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menú “Indicación” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64 64 64 66 68 71 74 77 78 78 78 79 79 79 79 80 80 80 81 83 83 84

6

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

6.1

Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

6.2

Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

6.3

Parada sobre la trayectoria, cercana a la trayectoria y stop de emergencia . . . . . . . . . . . .

89

6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7

Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás” . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar líneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la ejecución de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91 91 92 93 94 94 97 97

6.5 6.5.1 6.5.2

Ejecución automática de un programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar el programa en forma completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

98 98 99

Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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5

6.5.3 6.5.4 6.5.5

Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99 99 100

6.6

Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

101

7

Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

103

7.1

Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

105

7.2

Procesamiento en el Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

7.3

Procesamiento en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

111

7.4

Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

113

7.5

Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116

7.6

Puesta en servicio en el Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

118

7.7

Instrucciones en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

121

7.8

Ayuda en el Navegador y en el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Bedienung allgemein R1.3 03.99.00 es

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Arranque / parada de la unidad de control

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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1

Arranque / parada de la unidad de control

1

Arranque / parada de la unidad de control

1.1

Generalidades En el armario de la unidad de control del VKR C1, se encuentra la electrónica de mando y de potencia para el servicio con el robot. Excepto el interruptor principal, todos los elementos de manejo de la unidad de control se encuentran en la unidad manual de programación, el VW KUKA Control Panel (VKCP). El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción. El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de letras, se encuentra explicado en el capítulo [Acerca de esta documentación]. Informaciones adicionales para la instalación y la puesta en servicio, las encuentra Ud. en la documentación [Instalación] o bien, [Puesta en servicio].

1.2

Elementos de operación en el armario de control VKR C1 Interruptor principal

o

0

1

La conexión y desconexión del sistema del robot y del armario de control se realiza con el interruptor principal. En el interruptor principal puede colocarse un candado, para evitar, en forma segura, una conexión indebida (por ej. para trabajos de mantenimiento en el sistema del robot).

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Arranque / parada de la unidad de control Unidades de discos del ordenador y conexiones Debajo de la tapa se encuentran, en forma accesible, una estación para disquetes, una estación de lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y LPT1, así como también el LED de estado (Control ON). Unidad de disco flexible

COM1 Control ON

Unidad de disco CD ROM

LPT1

Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.

La puerta del armario sólo debe ser abierta por personal electricista especializado, para realizar trabajos de servicio técnico. ¡Terminados estos trabajos, debe cerrarse nuevamente la puerta en forma cuidadosa, para evitar la entrada de suciedad y el acceso a personas no autorizadas! Para evitar la entrada de polvo y humedad, la tapa de las estaciones de disco, que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para la utilización de las disqueteras. Preste atención para que esta tapa, en caso normal, se encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada. Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la puerta, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeración del intercambio de aire interno. De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio.

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1

1.3

Arranque de la unidad de control

o

0

1

On Off

Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Despues de conectar con el interruptor principal en el armario de la unidad de control, el ordenador comienza con la fase de arranque (carga) del sistema operativo y del software de control y mando. Este proceso de carga dura algunos minutos y es visualizado en el display del VKCP en forma de barra.

A continuación, el display muestra el Navegador para la confección de programas, selección de programas y ejecución:

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Arranque / parada de la unidad de control El movimiento manual del robot y el arranque de programas solo es posible si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA, y en el modo de servicio “Automático”, si los accionamientos se encuentran conectados. Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de EMERGENCIA” asi como “Accionamientos conectados” los encontrará en la documentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. Para el caso que el sistema haya sido desconectado con el interruptor principal, debe esperarse en una reconexión, hasta que el LED de estado (Control ON) esté apagado. Este LED se encuentra detrás de la tapa de las estaciones de disco, sobre la parte frontal del armario de control, y se apaga despues de aprox. 1 a 2 minutos de haber desconectado el interruptor principal.

Bedienung: Steuerung hoch/--runterfahren R1.3 03.99.00 es

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5

1

1.4

Parada de la unidad de control

o

0

1

On Off

Arranque / parada de la unidad de control (continuación)

Despues de desconectar el interruptor principal en el armario de control, el ordenador cierra el sistema operativo. Con ello, se memorizan automáticamente datos importantes para la unidad de control (función Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.

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Arranque / parada de la unidad de control

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2

2

El VW KUKA Control Panel “VKCP”

2.1

Generalidades

El VW KUKA Control Panel “VKCP”

El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre máquina, y sirve para la operación y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot “VKR C1”. Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos necesarios para la operación y programación. Debido a su forma ergonómica y peso reducido, el VKCP puede ser utilizado también como unidad manual. Las empuñaduras y pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte trasera del VKCP dispuestas de modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda. El display VGA LCD gráfico en colores, sirve para la visualización de las operaciones de manejo y de programación. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC “Windows”, encontrará muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programación, se aclara la asignación de softkeys por medio de íconos. Macros ya preparados llevan a una programación más rápida y segura. Este capítulo le ofrece una descripción general de los elementos de operación y de la superficie de operación del VKCP.

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel “VKCP”

2.2

Elementos de operación del VKCP Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA representa el dispositivo de seguridad más importante. Este pulsador por golpe, de color rojo, se acciona en casos de peligro, con lo cual, los accionamientos del robot se detienen inmediatamente. Antes de poder conectar nuevamente los accionamientos, debe desbloquearse primeramente el pulsador. Para ello, gire la parte superior del mismo en sentido horario, hasta que se escuche que se ha desenclavado. Después, debe confirmarse el correspondiente mensaje de PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla del softkey “Confirmar”. La activación de una parada de emergencia ocaciona un stop cercano a la trayectoria.

Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse primeramente la causa que provocó la parada, y event. las consecuencias de ello.

Accionamientos CONECTADOS Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Esta tecla no posee función alguna para VW.

Accionamientos DESCONECTADOS Accionando este pulsador, se desconectan todos los accionamientos del robot. Con ello también cierran, con un pequeño retardo, los frenos de los motores, manteniendo así los ejes en su posición. En la posición de selección de modo de servicio “Manual”, este pulsador carece de función (ver también “Selección de modos de servicio”). Accionamientos desconectados ocaciona una parada con stop de emergencia

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2

El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Selección de modos de servicio Con este selector puede conmutarse a los siguientes modos de servicio: Modo de servicio manual (modo tecleado T1 o T2) El robot se desplaza solamente si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. SStep (T1): en este modo de servicio puede moverse el robot mediante las teclas de desplazamiento, el Space Mouse o con la tecla de arranque (controlado por programa) y velocidad reducida. SStep (T2): en este modo de servicio es posible desplazar el robot con velocidad programada. Automático Externo El robot ejecuta el programa con velocidad programada. El arranque se realiza por medio de un ordenador superior o una PLC externa.

Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio, ésto ocaciona un stop de emergencia. Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta, o bien, con circuito de seguridad abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes: G

E2

el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta)

G

E2+E7

se puentea la seguridad de máquina (velocidad de proceso)

G

E13

la tensión de mando está presente, la puerta de seguridad y la seguridad de máquina son puenteadas (es posible un servicio con automático externo)

Para robot de aplicación de pegamentos, debido a la velocidad de proceso necesaria, es indispensable tener los contactos con cerradura E2+E7. Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta, deben puentearse los contactos E2, o bien, E2+E7. Los puenteados necesarios y los posibles modos de servicio pueden consultarse en la tabla siguiente: Los modos de servicio del VKCP y los contactos con cerradura E2 -- E7 necesarios Selector de modos de servicio

Modo tecleado

Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

Modo de servicio Indicación en la línea de estado

Cerradura E2 Puenteado de la puerta de seguridad abierta

Cerradura E7 Puenteado de la seguridad de máquina

Puerta de seguridad abierta / cerrada

Posibilidad de conectar los accionamientos

SStep(T1)

1

0

abierto

sí

SStep(T1)

1

0

cerrado

sí

SStep(T2)

0

0

abierto

no

SStep(T2)

0

0

cerrado

sí

SStep(T2)

1

1

abierto

sí

SStep(T2)

1

1

cerrado

sí

no válido

0

1

abierto

no

no válido

0

1

cerrado

sí

5

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El VW KUKA Control Panel “VKCP”

Automático Externo

Ext

0

0

abierto

no

Ext

0

0

cerrado

sí

no válido

0

1

abierto

no

no válido

0

1

cerrado

sí

no válido

1

0

abierto

no

no válido

1

0

cerrado

no

no válido

1

1

abierto

no

no válido

1

1

cerrado

no

No es posible el modo de servicio automático con puerta de seguridad abierta.

Más información al respecto lo encontrará en el capítulo [Ejecutar, detener y resetear un programa].

Tecla de escape (ESC) Una acción iniciada, puede puede ser abandonada en cualquier momento por medio de la tecla ESC. Estas acciones son, por ejemplo, formularios inline abiertos y menús. Los datos indicados en los formularios abiertos no son memorizados. Ventanas de estado abiertas son cerradas.

ESC

Tecla de selección de ventana Mediante esta tecla puede Ud. conmutar entre ventana de programas, de estado y de mensajes, cuando ésta se encuentre disponible. El fondo de la ventana seleccionada (activada) queda marcada con un color de segundo plano. La activación de una ventana se denomina en este manual también como “foco”.

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2

El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Stop (parada) del programa Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa en el modo de servicio automático externo (Stop pasivo). Se tiene una parada sobre la trayectoria, que puede ser confirmada en el modo de servicio automático.

STOP

Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla, se arranca un programa seleccionado. El arranque sólo es posible si los accionamientos se encuentran conectados y no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo de servicio manual (SStep(T1), o bien, SStep(T2)), soltar la tecla de “Arranque del programa hacia adelante” provoca una parada sobre la trayectoria.

Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y después la tecla de “arranque del programa hacia adelante”. Durante la ejecución del programa esta tecla debe mantenerse pulsada.

Arranque del programa hacia atrás Al pulsar esta tecla, los pasos de movimiento se ejecutarán secuencialmente, en el programa seleccionado, en dirección del comienzo del programa. El robot se mueve en dirección contraria a la trayectoria programada originalmente. Este tipo de movimiento se utiliza, preferentemente, en la corrección de puntos auxiliares en movimientos circulares. Soltar la tecla “Arranque del programa hacia atrás” provoca un aparada sobre la trayectoria. Esta función sólo está disponible en los modos de servicio SStep(T1) y SStep(T2).

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El VW KUKA Control Panel “VKCP”

Tecla de entrada Este elemento de operación tiene la función de la tecla “Enter”, o bien, “Return” que Ud. conoce del teclado de su PC. Con esta tecla se cierran instrucciones, se confirman entradas en formularios, etc.

Teclas del cursor z " # ! Las teclas del cursor sirven para: -- modificar la posición del cursor de edición, y -- para cambiar la posición entre los campos de los formularios inline y listas de parámetros. Para ello debe pulsarse la tecla de flecha correspondiente. La funcionalidad, su función y velocidad de repetición es parecida a la del teclado de un PC.

Space Mouse Este elemento de operación sirve para el movimiento en modo manual de todos los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La medida de la desviación en el Space Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Alternativamente pueden utilizarse también las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display. Ver también el capítulo [Movimiento manual del robot].

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2

El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Teclas de los grupos de menús Con estas teclas abre Ud. un menú en la barra de menús (arriba en el display). De este menú puede Ud. seleccionar del siguiente modo: -- con las teclas del cursor ( # " ), en donde el punto del menú seleccionado es marcado con color de segundo plano, y pulsar a continuación la tecla de entrada o -- por entrada del número correspondiente que se encuentra a la izquierda de la denominación del menú, utilizando el teclado numérico. Para cerrar un menú de a pasos, pulse cada vez, la tecla de “Escape”.

Teclas de funciones de estado

--

Las teclas de funciones de estado (lado izquierdo y derecho del display), sirven para la selección de opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. Cada función se representa gráficamente con el símbolo correspondiente en la barra de funciones de estado. Ver también aquí el apartado 2.4 (barra de funciones de estado).

+

Softkeys Con estos elementos de operación se seleccionan las funciones representadas en la barra de softkeys (en la parte inferior de la pantalla). Las funciones disponibles son adaptadas en forma dinámica, a las necesidades de cada caso, es decir, la barra de softkeys cambia su contenido. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4 (barra de softkeys).

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El VW KUKA Control Panel “VKCP” Campo numérico A través del campo numérico se da entrada a cifras. En un segundo nivel, se le han asignado al campo numérico funciones de mando para el cursor. La conmutación entre el 1er. nivel (números) y el 2o. nivel (mando del cursor), se realiza pulsando brevemente la tecla “NUM” del teclado.

La función del campo numérico seleccionada en cada caso, se visualiza en el campo “NUM” de la línea de estado en el display: Entrada numérica .

HOME Sólo al principio de la línea en la cual se encuentra el cursor de edición.

Funciones de mando del cursor (2o. nivel)

LDEL La línea, en la cual se encuentra el cursor de edición, es borrada.

PGUP Pasar páginas en dirección principio del fichero. TAB Salto del tabulador.

UNDO Reposición de la última entrada realizada (no implementado todavía).

PGDN Pasar páginas en dirección final del fichero.

END Salto al final de la línea, en la cual se encuentra el cursor de edición. INS Conmutar entre el modo de inserción o sobreescritura. En la línea de estado se visualiza el modo seleccionado de la siguiente manera:

(1er. nivel)

.

DEL El caracter colocado a la derecha del cursor de edición es borrado.

CTRL Tecla de mando, por ej. para instrucciones específicas al programa. Flecha z Tecla de retorno; el caracter que se encuentra a la izquierda del cursor de edición es borrado.

Insertar Sobreescribir

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2

El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Teclado La conmutación entre mayúsculas y minúsculas se efectúa con la tecla “Mayúsculas” (SHIFT).

Pulsando la tecla de mayúsculas una sola vez, el próximo caracter es representado en mayúscula. Para escritura en mayúsculas de varios caracteres, puede mantenerse pulsada la tecla de máyusculas (shift). En un segundo nivel de operación, se dispone de caracteres especiales y de línea. Para conmutar a este nivel, debe pulsarse la tecla “SYM”. Pulsando una sola vez la tecla “SYM”, la escritura del próximo caracter es un caracter especial o de línea. Para una función contínua, debe mantenerse pulsada la tecla durante la entrada. En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe la posibilidad de activar las funciones con combinación de teclas (por ej. ALT+TAB, CTRL+ESC, etc.). En el VKCP la tecla “ALT” se encuentra a la izquierda de la posición representada. La tecla CTRL se encuentra en el campo numérico. Para poder utilizar la tecla CTRL, debe conmutarse de la función número a la función de mando del cursor (ver descripción “Campo numérico”).

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El VW KUKA Control Panel “VKCP”

2.3

Parte trasera del VKCP Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Conexión para Ethernet

Space Mouse

Pulsador de hombre muerto

Arranque del programa hacia adelante Placa característica autoadhesiva

Pulsador de hombre muerto

Conexión a Ethernet

Reservado para aplicaciones futuras

En el modo de servicio manual, debe manterse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensión y los frenos de retención de los accionamientos quedan cerrados.

Si el robot todavía se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos de los accionamientos cierran, ésto ocaciona un alto desgaste de los frenos de retención.

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2.4

El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)

Superficie gráfica de operación (BOF) El display del VW KUKA Control Panel está subdividido en varias zonas, que cumplen distintas tareas. Esta zonas se adaptan durante el servicio, en forma automática, a las distintas necesidades. Entre ellas se encuentran la barra de menús, las barras de funciones de estado y la barra de softkeys, la ventana de programas, los formularios inline, las ventanas adicionales y de mensajes, y tambien la barra de estado. En la siguiente representación, se trata de ejemplos. La asignación de las barras de menús, de estado y de softkeys dependen de la aplicación instalada.

2.4.1

Ajuste de brillo y contraste Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operación, pueden variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD. Primeramente deberá estar desactivada la función de desplazamiento manual, ya que sólo así se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” la encontrará en la parte superior izquierda del display. Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede modificar el valor entre 0...15. Los ajustes para el brillo son guardados en las variables “$PhgBright”, y para el contraste en las variables “$PhgCont”.

2.4.2

Teclas de funciones

Barra de menús En la barra de menú están agrupadas las funciones del programa en los denominados puntos de menú. Estos grupos deben abrirse a través de los softkeys (en la barra sobre el display) para tener acceso a otras selecciones. Otras informaciones acerca de las teclas de los grupos de menús se encuentran en el apartado 2.2. Barras de funciones de estado Las barras de funciones de estado muestran gráficamente, las funciones variables asignadas a las teclas que se encuentran a la derecha y a la izquierda del display. Las figuras, es decir, las funciones, cambian de acuerdo con los requerimientos. Otras informaciones acerca de las funciones de estado se encuentran en el apartado 2.2. Bedienung. VKCP R1.3 03.99.00 es

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El VW KUKA Control Panel “VKCP”

Barra de softkeys A través de la barra de softkeys, que se adapta automáticamente a los requerimientos, se ofrecen distintas funciones que puede seleccionarse por medio de softkeys (debajo del display). Informaciones complementarias respecto a la barra de softkeys se encuentran en el apartado 2.2.

2.4.3

Ventanas de entrada y salida Ventana de programas En la ventana de programas se representa el contenido del programa seleccionado. Si no se ha seleccionado ningún programa, se visualiza el Navegador. Entre el número de línea y el texto de la instrucción, se encuentra una flecha dirigida hacia la derecha, el “Puntero de paso”. Este está ubicado en la línea del programa que se está ejecutando actualmente. Una marca adicional la representa el “Cursor de edición”, que se visuliza como una raya vertical roja. El cursor de edición está colocado al principio de la línea que actualmente se está editando. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el capítulo [Ejecutar, detener y resetear un programa].

Puntero de paso (del programa)

Cursor de edicion

Ventana de estado En caso de necesidad, se visualiza adicionalmente en pantalla, la ventana de estados (por ej. en la asignación de salidas), o bien, de entradas (por ej. en la medición de herramientas).

Con las teclas del cursor “” o “” puede Ud. desplazar el foco de un campo hacia el próximo.

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El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación) Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el operario a través de la ventana de mensajes. Aquí se indican mensajes de observaciones, estados, confirmaciones, esperas y diálogos.

A cada tipo de mensaje se le ha asignado un determinado símbolo. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.5.

Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la entrada y definición de valores adicionales. Estos valores deben indicarse en una máscara de entrada (llamada formulario inline), o bien, en submenús de formularios inline. Con ello, el programador tiene una visión más clara respecto de los parámetros necesarios y de sus valores.

2.4.4

Estado del sistema Línea de estado (barra de estado) En la línea de estado se visualizan informaciones importantes acerca de los estados del servicio. Le petenecen, por ejemplo, indicaciones sobre el estado del PLC o de un programa. Informaciones más detalladas respecto a las indicaciones de la barra de estado se encuentran en el apartado 2.6.

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El VW KUKA Control Panel “VKCP”

2.5

Mensajes Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. Mensaje de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al manejo, la programación u operaciones incorrectas. Se necesita tecla de arranque Esta observación aparece, por ej. después de haber seleccionado un programa.

Mensajes de estado señalizan el estado de la instalación. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmación aparecen generalmente como conecuencia de una mensaje de estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explícitamente. Confirmar PARADA EMERGENCIA Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo ha sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.

Mensajes de espera se emiten cuando un programa está en marcha y se etá ejecutando una instrucción de espera. Espera a número de Folge (secuencia) válido La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición o reseteado el programa. En este ejemplo se está esperando un número de Folge (secuencia) proveniente del PLC.

Mensajes de díalogo deben ser respondidos por el operario. Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto “P1”? Aquí se ofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado una de las teclas correspondientes a uno de los dos softkeys, el mensaje en la ventana es borrado.

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2.6

El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)

Línea de estados La línea de estados le da información en todo momento de los estados más importantes. La distribución de líneas es idéntica en cada programa y en cada nivel de programación. La escritura gris en ciertos campos significa que la función no ha sido activada.

Está activada la función de entrada numérica en el campo numérico. Las funciones de mando del cursor del teclado numérico están activadas.

El modo de inserción está activo (el texto existente es desplazado hacia la derecha al entrar un nuevo texto). El modo de sobreescritura está activo (el texto existente es sobreescrito).

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Verde:

El “Interpretador Submit” está en ejecución

Rojo:

El “Interpretador Submit” ha sido detenido

Gris:

El “Interpretador Submit” ha sido cancelado

Verde:

Los accionamientos están preparados

Rojo:

Los accionamientos no están preparados

Verde:

Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado actulamente.

Gris:

No hay programa seleccionado.

Rojo:

El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.

Amarillo:

El puntero de paso está colocado sobre la primera línea del programa seleccionado.

Negro:

El puntero de paso está colocado sobre la última línea del programa seleccionado.

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El VW KUKA Control Panel “VKCP”

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

Aquí se visualiza el número de paso de la línea de programa en ejecución.

El modo de servicio (Test 1) por pasos individuales (modo tecleado). El modo de servicio (Test 2) por pasos individuales (modo tecleado). Este es el modo de servicio en donde el mando lo asume un ordenador superior o un PLC externo.

...

La indicación sobre el display de la herramienta actual (W0 = “no hay herramienta”) Uno de las 16 herramientas que han sido medidas con el modo de medición “TOOL” o “BASE” TOOL

BASE

El override de programa (por ej. 100% = plena velocidad de proceso). El override manual (en desplazamiento manual), en este ejemplo la velocidad definida es del 50%.

Aquí se visualiza el nombre del robot.

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Hora sistema actual

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Sistemas de coordenadas

Sistemas de coordenadas Para el desplazamiento manual del robot con las teclas de desplazamiento o el Space Mouse, deberá seleccionar un sistema de coordenadas al cual se refieren los movimientos del robot. Para ello, dispone para su elección, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de referencia siguientes, cuya utilización se explica con mayor detalle en el presente capítulo. G

Sistema de coordenadas específicas del eje Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o negativa;

G

Sistema de coordenadas universales (WORLD) Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot;

G

Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar;

G

Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta.

El robot se desplaza en dependencia del sistema de coordenadas de referencia ajustado. Esto tiene como consecuencia, que el robot realiza los movimientos en forma distinta en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) que, como p. ej., en el sistema de coordenadas BASE. De esta forma, el robot puede aproximarse al punto en el espacio, de acuerdo con su posición y orientación, de formas distintas. El sistema de coordenadas de referencia sólo puede conmutarse en modo de servicio de “Desplazamiento manual”. Para ello, la tecla de función de estado “tipo de movimiento”, situada a la parte superior izquierda del display, deberá mostrar o bien el símbolo de “Space Mouse” o bien “Teclas de desplazamiento”. Accione a continuación, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas veces la tecla de función de estado, representada más abajo sobre la VKCP, hasta que aparezca el símbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado.

--

+

En los capítulos subsiguientes encontrará información más detallada: G

Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento en él capitulo [Desplazamiento manual del robot].

G

Medición de la herramienta, o bien, de la pieza en la documentación [Puesta en servicio] capitulo “Medición herramientas y piezas”.

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Sistemas de coordenadas

3.1

Sistema de coordenadas específicas del eje En el sistema de coordenadas específicas del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Esto se efectúa con las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse, teniendo en cuenta que el Space Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultáneamente.

Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

Teclas de desplazamiento

Space Mouse

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3.2

Sistemas de coordenadas (continuación)

Sistema de coordenadas universales (WORLD) El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangulares absoluto (de localización fija), cuyo origen se encuentra, por norma general, en la célula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la misma posición, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmóvil.

Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space Mouse:

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

Teclas de desplazamiento manual

Space Mouse

El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base del robot.

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Sistemas de coordenadas

3.3

Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangulares (cartesiano), cuyo origen se encuentra en un útil externo. Este puede ser, por ejemplo, una pinza de soldadura. Si el desplazamiento se realiza con este sistema de coordenadas como referencia, la directriz está compuesta por el sistema de coordenadas del útil externo, es decir, la pieza se mueve alrededor o a lo largo de los ejes de coordenadas correspondientes.

Herramienta externa

Robot con pieza

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse:

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

Teclas de desplazamiento manual

Space Mouse

El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base del robot. Bedienung: Koordinatensysteme R1.3 03.99.00 es

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3.4

Sistemas de coordenadas (continuación)

Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, cuyo origen está situado en la herramienta misma. La orientación de este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space Mouse: --

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

Teclas de desplazamiento manual Bedienung: Koordinatensysteme R1.3 03.99.00 es

Space Mouse

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Sistemas de coordenadas El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), queda situado siempre sobre el centro de la brida del robot.

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Desplazamiento manual del robot

Desplazamiento manual del robot El movimiento en modo manual del robot permite un desplazamiento exacto a puntos individuales en el espacio, en concordancia con su posición y orientación. Esto es necesario, por ej., para la determinación y memorización de coordenadas de puntos -- llamado programación por aprendizaje -- o para el caso que el robot se desplace contra un límite software o un tope final. En total, el robot dispone de 6 ejes, definidos de la siguiente manera:

Sinopsis: Posición y sentido de giro de los ejes del robot

Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar puesto en “Modo tecleado” -- SStep(T1) o SStep(T2). En la posición “Automático Externo” no es posible un desplazamiento en modo manual. En algunos casos, adicionalmente, debe estar activado el contacto a llave de la cerradura E2 o E2+E7. La posición actual del selector de modos de servicio puede verse en la barra de estado:

Para más información acerca del elemento de operación “Selector de modos de servicio” así como “Contacto con cerradura E2--E7”, los encontrará en la documentación [Operación], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.

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Desplazamiento manual del robot Si el robot se mueve con alguno de sus ejes contra algún límite de carrera software, el eje correspondiente se desconecta inmediatamente. Si este caso se diera alguna vez, puede desplazarse el robot fuera de esta posición, en el sistema de coordenadas específicas del eje. Todos los demás ejes no quedan influenciados por este final de carrera software.

¡Para el caso de un choque no frenado de uno o varios ejes del robot contra los correspondientes topes amortiguadores finales con una velocidad mayor a la de desplazamiento manual (ajustada de fábrica con un max. de 20 cm/s), deben reemplazarse inmediatamente los topes amortiguadores por nuevos! ¡En robots de montaje contra la pared y en el caso del eje 1, debe, en ese caso, reemplazarse la columna giratoria!

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4.1

Desplazamiento manual del robot (continuación)

Seleccionar modo de desplazamiento manual Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes: G Desconectar totalmente el modo de desplazamiento manual Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien, para el modo de “Servicio automático”; G Desplazamiento con el Space Mouse Para el desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de los grados de libertad; G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Para poder mover cada uno de los ejes por separado.

Para su selección, accione la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” las veces que sea necesario, hasta que aparezca el símbolo del modo de servicio deseado, en la barra de las funciones de estado.

Para una mejor visión global, las posiciones de cada uno de los ejes, pueden visualizarse sobre la pantalla durante el desplazamiento. Para ello se debe pulsar la correspondiente tecla de menú, y seleccionar una de las opciones:

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Desplazamiento manual del robot

4.2

Seleccionar el sistema de coordenadas Si Ud. se ha decidido ya para la utilización del Space Mouse o por las teclas de desplazamiento, puede, a continuación, seleccionar el sistema de coordenadas de referencia, el cual será directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se moverá en forma relativa al sistema seleccionado. Para la selección se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia: G Sistema de coordenadas específicas del eje Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en dirección positiva o negativa. G Sistema de coordenadas WORLD Un sistema de coordenadas rectangulares de localización fija, cuyo origen está situado en la base del robot. G Sistema de coordenadas TOOL Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta. G Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza.

El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE. Más detalle respecto a este tema los encontrará en las descripciones de cada uno de los sistemas de coordenadas. Si se encuentran los ejes de la muñeca A4 y A6 alineados (p. ej. en la posición de ajuste), se deberá conmutar primeramente al sistema de coordenadas específicas del ejes y a continuación, desplazar un poco el eje A5. En caso contrario, puede suceder que el eje A4 sea desconectado con el aviso de fallo “Valor nominal consigna aceleración A4”. En la posición estirada de los ejes de la muñeca (A4 y A6 alineados), existe el riesgo que el paquete de cables y tubos pueda ser enrollado alrededor de la muñeca.

Si se desplaza el robot a través de la posición estirada (ejes A2 y A3 alineados), el eje A3 puede caer de golpe unos 15 – 20 cm antes de sobrepasar la velocidad nominal y desconectar el eje.

Informaciones adicionales acerca de posición estirada de la muñeca se encuentra en la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Programación de movimientos], apartado “Ejes de movimiento de rotación sin fin”.

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Desplazamiento manual del robot (continuación)

Para la selección del sistema de coordenadas deseado pulse repetidas veces, sobre el VKCP, la tecla de la función de estado que muestra la figura de más abajo, hasta que aparezca en la barra de funciones de estados el correspondiente símbolo del sistema de coordenadas.

--

+

Más información acerca del tema “Sistemas de coordenadas de referencia”, la encontrará en la documentación [Operación], en el capítulo [Sistemas de coordenadas].

En el suministro del robot, el origen del sistema BASE esta situado en la base del robot, y el del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) en el centro de la brida del robot.

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Desplazamiento manual del robot

4.3

Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) En determinados casos (p. ej. al aproximarse a los puntos en el espacio durante la programación por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de desplazamiento. Sólo así se podrá aproximar con exactitud a lo puntos y evitar las colisiones con los útiles o piezas. Para ello se utiliza la tecla de la función de estado “Override en manual”, que sólo está disponible en el modo de desplazamiento “Space Mouse” o bien, “Teclas de desplazamiento”. El valor para el Override manual puede modificarlo mediante la tecla de la función de estado “Override”, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- se modifica el valor. El valor ajustado es mostrado tanto en el símbolo HOV de la barra de teclas de funciones de estado a la derecha como en la línea de estados.

El override manual es válido tanto para el Space Mouse como para las teclas de desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviación menor, reducir aún más la velocidad (desviación proporcional a la velocidad). Esto es razonable, por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medición de la herramienta.

El override manual puede ser modificado en el modo de servicio tecleado “SStep(T1)” y “SStep(T2)” también durante la ejecución del programa.

En caso de variar el HOV (override manual) en valores mayores, se recomienda activar la opción de “Pasos de override en manual” en el menú “ConfigOverride”. De este modo, el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor indicado en los datos de máquina. Estas marcas significan: Función activada (ON).

Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje como sistema de coordenadas de referencia, la velocidad máxima posible es otra que en un sistema de coordenadas rectangulares, dado que en un sistema de coordenadas de referencia (rectangular) cartesiano, se mueven varios ejes al mismo tiempo, y el eje con el recorrido más largo es el eje directriz.

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4.4

Movimientos con el Space Mouse

4.4.1

Generalidades Si Ud. ha seleccionado con la función de estado “Tipo de movimiento”, el Space Mouse como elemento de operación, puede mover con él 3 o 6 ejes (grados de libertad) del robot al mismo tiempo. Informaciones acerca de la selección del tipo de movimiento se encuentran en el apartado 4.1. Para un manejo más fácil del Space Mouse, se le ha asignado al mismo un sistema de coordenadas, que queda igual para todos los sistema de coordenadas de referencia.

Si Ud., por ejemplo, tira el Space Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejes del robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en dirección positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z. Gire Ud., por ejemplo, el Space Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un giro de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z. Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentra Ud. en el apartado 4.2. Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuación, debe accionarse el Space Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta el pulsador de hombre muerto o el Space Mouse, el robot se detiene inmediatamente. En algunos casos de aplicación, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes (grados de libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento fino o en la medición de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los métodos auxiliares “Grados de libertad” y “Eje dominante”.

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4.4.2

Grados de libertad del Space Mouse Mediante la función de estado “Grados de libertad del Space Mouse” puede seleccionarse la funcionalidad del Space Mouse. Se dispone de tres opciones:

Movimiento de los ejes base

4.4.2.1

Movimiento de los ejes de la muñeca

Funcionalidad ilimitada

Movimiento de los ejes base La funcionalidad del Space Mouse queda limitada a los movimientos de los ejes básicos A1, A2 y A3. Sólo tirar o apretar el Space Mouse tienen como consecuencia los correspondientes movimientos en el robot. El tipo de movimiento depende también aquí del sistema de coordenadas de referencia del robot seleccionado. Movimientos de giro en el Space Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen efecto alguno sobre el robot. Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede desplazar el robot solamente en forma traslatoria en dirección de los ejes X, Y y Z. En la mayoría de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrónica. Pero si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover en forma directa los ejes del robot A1, A2 und A3. Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:

4.4.2.2

Movimiento de los ejes de la muñeca La funcionalidad está aquí limitada a los movimientos de los ejes de la muñeca. Sólo el giro del Space Mouse ocasiona el correspondiente movimiento en el robot. También aquí el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia del robot que se haya seleccionado. Tirar o apretar el Space Mouse no tiene influencia alguna sobre el robot. En un sistema de coordenadas cartesianas sólo puede Ud. desplazar el robot con movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aquí también pueden moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccionó el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 en forma directa. Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

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Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:

4.4.2.3

Funcionalidad ilimitada Con esta definición, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, empujar o tirar del Space Mouse a lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del Space Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca también el correspondiente giro de la punta de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z. Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede Ud. desplazar los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: empujar o tirar (movimientos de traslación) a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space Mouse, provocan un movimiento de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space Mouse alrededor de sus ejes de coordenadas X, Y y Z, puede mover la muñeca (ejes del robot A4, A5 y A6). Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:

Con las definiciones aquí mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3, pero no es posible la definición de un único eje del Space Mouse. Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo un eje, denominado eje dominante.

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4.4.3

Definición de un eje dominante del Space Mouse En distintas aplicaciones tiene sentido restringir la función del Space Mouse a un movimiento de traslación a lo largo de un eje de coordenadas o a un movimiento de rotación alrededor de un eje de coordenadas, denominado “Eje dominante”. Mediante las funciones de estado puede Ud. seleccionar entre las siguientes opciones:

Eje dominante activado

4.4.3.1

Eje dominante no activado

Eje dominante activado Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space Mouse, que en el momento tiene la mayor desviación.

En la figura, la relación de las desviaciones en el Space Mouse para los ejes A1--, A2+ y A3-- se ha representado por medio de las longitudes de las flechas correspondientes. Ud. reconoce en este ejemplo, que la desviación del eje A2+ es la mayor. Con ello, el eje A2 es el eje dominante, y sólo él es desplazado. Desviación del Space Mouse

4.4.3.2

En el momento que otro eje tenga una desviación mayor, pasa a ser eje dominante.

Eje dominante no activado De acuerdo con la definición de los grados de libertad realizada (ver apartado 4.4.2) pueden desplazarse 3 o todos los 6 ejes. Se habla aquí entonces del llamado movimiento superpuesto. El desplazamiento en modo manual de los 3 o 6 ejes al mismo tiempo sólo es posible a usuarios con práctica, o bién, sólo razonable para acercarse en forma aproximada a un punto.

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4.5

Desplazamiento manual del robot (continuación)

Movimiento con las teclas de desplazamiento Si con la ayuda de las teclas de la función de estado “Modo de desplazamiento”, ha elegido las teclas de desplazamiento como medio de introducción de datos, podrá mover el robot accionando las teclas de la función de estado “+/--”, en dependencia del sistema de coordenadas de referencia que se haya declarado.

Informaciones adicionales acerca de la selección del tipo de movimiento pueden encontrarse en el apartado 4.1.

--

4.5.1

+

Sistema de coordenadas específicas del eje Al elegir el sistema de coordenadas específico de ejes, se muestran en la barra de funciones de estado, los ejes básicos y de la muñeca A1 hasta A6, en el momento que se accione la tecla de hombre muerto. En el sistema de coordenadas específico de ejes, se asignan a las teclas de desplazamiento las denominaciones de ejes representadas a continuación. Las flechas representadas en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la dirección de movimiento respectiva al accionar la tecla de función de estado “+” . La dirección contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la función de estado correspondiente sobre el lado “--”.

Bedienung: Handverfahren R1.3 03.99.00 es

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+ 5

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Desplazamiento manual del robot

4.5.2

Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” o “WORLD”, se visualizan los ejes base X, Y y Z, así como también los ejes de la muñeca A, B y C . Al mover el robot, por regla general, se mueven también, en forma sincrónica, varios ejes. En el sistema de coordenadas universales se le ha asignado a las teclas de desplazamiento las siguientes denominaciones de eje. Las flechas indican también aquí las direcciones positivas.

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

--

+

Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden ser consultadas en la documentación [Operación], capítulo [Sistemas de coordenadas].

Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a continuación la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente.

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5

5

Navegador

5.1

Generalidades

Navegador

El operario puede navegar a través de unidades de discos y estructuras de directorios. Con el Navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos y borrarlos. Es un así llamado administrador de archivos o ficheros, con el cual puede saltarse también entre distintas ventanas. Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la VKCP se presenta la siguiente figura:

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explica en la documentación [Introducción] en el capítulo [Acerca de esta documentación].

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Navegador

5.2

Superficie de operación

5.2.1

Consideraciones básicas La representación del Navegador se clasifica en los cuatro siguientes sectores: Línea de encabezamiento

Estructura de directorios, representación de propiedades, o bien, lista de selección

Lista de directorios, o bien, lista de ficheros

Línea de estados Dentro del Navegador se utilizan los siguientes íconos o símbolos: Unidades de discos Símbolo

Tipo

Trayecto de búsqueda predefinido

Robot

“C:\Krc\Roboter\Krc”

Disco duro

z.B. “Kukadisk (C:\)”

Disquete

A:\

CD--Rom

E:\

Backup

Archive:\

Directorios y ficheros Símbolo

Tipo

Significado

Directorio

Directorio normal

Archivo

Fichero ZIP (directorio comprimido)

Directorio abierto

Subdirectorio abierto

Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio Módulo

Programa en el nivel del usuario (por ej. Folge, subprograma)

Módulo con fallo

Programa al nivel del usuario el cual, antes de la ejecución, debe corregirse en el editor Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es

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Navegador (continuación)

Fichero Src

Fichero de programa en el nivel del experto

Fichero Src

Programa Cell en el nivel del experto

Fichero Src con errores

Fichero de programa en el nivel del experto el cual, antes de la ejecución, debe ser corregido en el editor

Fichero Dat

Lista de datos en el nivel del experto

Fichero Dat con error Lista de datos con errores

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Fichero ASCII

Fichero legible con cualquier editor

Demás ficheros

Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos

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Navegador

5.2.2

Línea de encabezamiento

Sobre la parte superior de la estructura de directorios se visualiza el ajuste del filtro actual.

Sobre las listas de directorios o de ficheros, se visualiza la unidad actual de discos o bien, el directorio actual.

En el nivel del experto, puede colocarse el filtro en “Todo”, “Visibilidad limitada” o “Módulo”.

Informaciones más detalladas sobre el tema “Filtro” se encuentran en el apartado 5.2.3.3. Informaciones sobre el nivel del experto se encuentran en la documentación [Configuración], Capítulo [Configurar el sistema], apartado “Grupo de usuarios”.

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Navegador (continuación)

5.2.3

Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección

5.2.3.1

Estructura de directorios En forma estándar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco actual, o bien, los directorios mismos

Fokus

Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza, normalmente, la estructura de directorios actual. La representación depende del filtro utilizado. (Informaciones más detalladas en el apartado 5.2.3.3.) El contenido de la unidad de disco marcada con color, o bien del directorio, es mostrado sobre el lado derecho del Navegador como una lista de ficheros. Para seleccionar una unidad de disco o directorio, mueva Ud. el foco valiéndose de las teclas del cursor “” o “”, colocándolo sobre el símbolo deseado. Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la tecla de entrada. En el nivel del experto se tiene a dispoción unidades de discos y directorios adicionales. Para ello, en la unidad de disco CD--ROM debe encontrarse el CD clave.

Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas del cursor “” y “”.

5.2.3.2

Indicación de atributos Después que un fichero ha sido seleccionado de una lista de ficheros, y se seleccionó el punto del menú “Eigenschaften” (Atributos), la indicación de atributos reemplaza la indicación de la estructura de directorios. Aquí se visualizan en pantalla informaciones adicionales del fichero seleccionado. Alguna de las opciones pueden ser modificadas. Con las teclas del cursor “”, “”, “” o “” puede colocarse el foco en un campo de entrada y escribir los textos correspondientes, o conmutar una opción con ayuda de la barra espaciadora.

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Navegador Generalidades El nombre del fichero seleccionado (aquí un módulo que consta de un fichero “Src” y un fichero “Dat”) Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. “Src”, “Dat” etc), el trayecto de búsqueda del fichero así como la cantidad total de memoria ocupada en bytes La fecha correspondiente y el horario de la creación del fichero, modificación y último acceso Indicación sobre pantalla de los atributos Windows del fichero, que pueden ser modificados. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. El modo actual de edición (“Free”, “FullEdit”, “ProKor” o “ReadOnly”)

Con la tecla Tab sobre el campo numérico puede conmutarse entre la página “General” (“Generalidades”) y “ModulInfo” (“Información del módulo”). Para ello debe estar apagada la indicación “NUM” en la línea de estados. Caso contrario, pulse la tecla NUM que se encuentra al lado del campo numérico. Información del módulo Informaciones sobre la edición (Release), los ficheros “Src” y “Dat” así como los tipos de ficheros (“RobotSRC”, “SubmitSub” oder “None”) Estado del fichero en el interpretador Submit “State 0” y en el interpretador del robot “State 1” (posible “Unknown”, “Free”, “Selected” o “Active”) Conmutación del atributo del sistema base “Visibilidad”. Informaciones adicionales se encuentran en el apartado 5.2.4. Nombre del usuario con un máximo de 30 caracteres Comentario adicional que, en caso necesario, puede ser pasado con ayuda de las teclas del cursor “”o “”. Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones realizadas o finalizar la acción.

ESC

Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC, respectivamente.

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5 5.2.3.3

Navegador (continuación)

Lista de selección El comando del menú “Filter” (“Filtro”), que está disponible en el nivel del experto, abre una ventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros:

Esta declaración influye sobre la salida en la ventana del fichero

Con la barra de softkeys puede Ud. seleccionar la correspondiente opción o interrumpir la acción.

La instrucción del softkey “Nuevo” abre, en el nivel del experto, una ventana, dependiendo del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates:

Directorio “Folgen”

Directorio “Makros”

Directorio “VW_User”

Aquí tiene Ud. también la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la acción.

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Navegador

5.2.4

Lista de directorios y ficheros Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidad de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros. Para seleccionar un directorio o un fichero, posicione el foco sobre el símbolo deseado, con ayuda de las teclas del cursor “” o “”. Para abrir o cerrar un nivel de directorio, pulse simplemente la tecla de entrada.

Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla del cursor “” o “”.

Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente o cancelar marcaciones. Para ello, desplace el foco con las teclas del cursor “” o “” sobre el fichero deseado y pulse una sola vez la barra espaciadora. Debido a ello, el correspondiente fichero queda marcado. Pulsando nuevamente la barra espaciadora, se borra la marca. Con la combinación de teclas “Mayúsculas” + “” o “Mayúsculas” + “” pueden marcarse varios ficheros. La tecla ESC borra las marcaciones de todos los ficheros.

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Navegador (continuación)

En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opción del filtro “All” (Todo) el siguiente aspecto:

Con ayuda de las teclas “Mayúsculas” + “” o bien, “Mayúsculas” + “” puede Ud,. obtener otras informaciones adicionales de cada uno de los programas.

Con las tecla “Mayúsculas” + “” o “Mayúsculas” + “” puede moverse el contenido de la ventana de ficheros hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la información deseada. En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales:

La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que se visualizan en pantalla. Esta informaciones pueden conseguirse también a través de los comandos del menú “Archivo” --> “Eigenschaften” (Atributos).

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Navegador Directorio o nombre del fichero Extención del fichero por ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc. Los 10...15 primeros caracteres del comentario Los atributos existentes de Windows95 y el sistema base Tamaño del fichero en bytes Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero Fecha y horario de la última modificación Fecha, inclusive horario, de la creación

El sistema operativo “Windows95” utiliza los siguientes atributos de ficheros: Atributo

Denominación

r

read

a s h

Significado El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado

archive

Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden si se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero

system

Este fichero del sistema es necesario para una ejecución correcta del sistema operativo Windows95

hidden

El fichero correspondiente no es visualizado en forma estándar

El sistema base utiliza los siguientes atributos: Atributo

Denominación

R

read

V

visible

P O E

Significado El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado El fichero es visible El programa ha sido seleccionado después del último arranque de la unidad de control

old father Error

Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del último arranque de la unidad de control El fichero contiene errores, debe ser corregido primeramente con el editor antes de poder ser seleccionado

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5.2.5

Navegador (continuación)

Línea de estados En la línea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de ficheros, tamaño, trayecto de búsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de presentación de la línea de estados depende de la función activada. Aquí puede ver algunos ejemplo de como se puede presentar la línea de estados: Visualización del contenido (turquesa) Informaciones de marcaciones (turquesa) Informaciones sobre acciones (turquesa)

Diálogo del usuario (amarillo)

Entradas efectuadas por el usuario (verde) La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelación con la tecla ESC. Pregunta requisitoria de seguridad (gris)

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Navegador

5.2.6

Indicación de fallos Esta opción sirve a los efectos del diagnóstico de fallos y la reparación. En la lectura del contenido de un directorio, se controla por adelantado si en el programa, módulo, etc. existe un error de sintaxis. En caso afirmativo, se representan los ficheros erróneos correspondientemente.

Módulo con errores

Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como erróneo, cambia la asignación de la barra de softkeys del siguiente modo:

5.2.6.1

Lista de fallos Este softkey abre la indicación de fallos.

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5

5

Navegador (continuación)

Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los errores aparecidos. Línea del título con el nombre del fichero

Breve descripción Número de fallo Línea y columna en donde se encuentra ubicado el error La línea con fallos, o bien, la descripción del fallo En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones:

Editor Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores y salta, cuando es posible, al lugar donde se encuentra el error.

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Navegador

Si en el caso que el error correspondiente no es indicado en el editor, a pesar de haber abierto los PLCs, debe cambiarse a nivel del experto. Esto es necesario, dado que la opción “Configurar” --> Ajustes” --> “Extras” --> “Visibilidad limitada si/no” debe ser activada. Pero ésta no está disponible en el nivel de usuario. El mismo error puede entonces visualizarse del siguiente modo:

El cursor de edición salta automáticamente al lugar del error, que ha sido seleccionado en la lista de fallos.

Al final se efectúa todavía una pregunta requisitoria de seguridad, si el fichero realmente se ha de guardar en el disco duro.

Actualizar La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada. En el nivel del experto se visualiza en la ventana de mensajes el fichero con el fallo así como también la cantidad de fallos que han aparecido.

Cerrar La lista de fallos es cerrada.

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5 5.2.6.2

Navegador (continuación)

Open (Abrir) Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un fichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”. La instrucción “Abrir” sólo está disponible cuando, en la lista de ficheros, el foco se encuentra sobre un fichero declarado con fallo.

Explicaciones más detalladas acerca de la instrucción “Abrir” se encuentran en el apartado 5.3.1.2.

5.2.6.3

Lista de datos El fichero “DAT” perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A continuación puede modificarse la lista de datos.

5.2.6.4

Borrar La descripción sobre esta instrucción se encuentra en el apartado 5.3.2.5.

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Navegador

5.3

Operación

5.3.1

Menú “Archivo” Para abrir el menú “Archivo”, pulse la tecla del menú correspondiente. Debido a ello se presenta en pantalla el menú siguiente:

La instrucción del menú “Filtro” sólo se ofrece en el nivel del experto.

5.3.1.1

Nuevo Esta instrucción genera una Folge nueva, un makro nuevo o un subprograma. Se le requiere ahora dar un nombre al nuevo módulo. Si este módulo ya estuviera existente, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.

En el modo del experto es posible generar un subdirectorio nuevo. Para ello, debe seleccionarse primeramente, con el foco, la correspondiente unidad de discos. En el nivel del experto se abre, en lugar de la línea de entrada, una ventana para la selección del Template. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.3. Indique Ud. en el VKCP la cifra del número de Folge por intermedio del bloque numérico. Para ello, en la línea de estados, la indicación de “NUM” debe estar desactivada. Caso contrario, conmute Ud. esta función. Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es

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5

Navegador (continuación)

Los números permitidos para una Folge o un subprograma se encuentran en el rango de 1...128. Makros pueden utilizarse en el rango de 1...109. Los valores correspondientes están determinados en el fichero “$config.dat”. Si se da entrada a un número, que no se encuentre en el rango permitido, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la línea de estados del Navegador. Si Ud. necesita Folgen, Makros o Subprogramas cuyos números se encuentran fuera de los rangos arriba mencionados, póngase en comunicación con nuestro servicio técnico.

Para una identificación sencilla, se le puede agregar al número de Folge un comentario. Dentro del formulario, se accede al correspondiente campo de entrada utilizando la tecla del cursor “”. En la lista de ficheros se visualizan, como máx. los 15 primeros caracteres del comentario.

El comentario también puede ser modificado dentro de la indicación en pantalla del atributo. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.2.

Para memorizar la “Folge10” con la caracterización “Comentario”, pulse la tecla del softkey “OK” o la tecla de entrada. El fichero deseado es memorizado en forma automática en el disco duro y a continuación mostrado en la ventana de ficheros.

El comando del menú “Nuevo” también está a disposición en la barra de softkeys.

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Navegador 5.3.1.2

Open (Abrir) El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento en el editor.

Después de haber seleccionado el submenú “Open” (Abrir) Ud. dispone de las siguientes posibilidades: G

abrir un subdirectorio;

G

seleccionar un fichero o abrirlo; Ejemplo de un fichero “SRC”

G

editar una lista de datos Ejemplo de un fichero “DAT”

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5 G

Navegador (continuación)

o abrir la lista de fallos Ejemplo de una lista de fallos

Una descipción detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1. Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa], [Programación de movimientos] y [Programación PLC].

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Navegador 5.3.1.3

Print (Imprimir) Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen, Makros, declaraciones del sistema, etc. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el procedimiento puede durar un cierto tiempo.

ActSelection (Selección actual) Los ficheros marcados se imprimen con la impresora.

Nombre del fichero KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE1.SRC1 PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN 1: SPSMAKRO99 = !F100 2: SPSMAKRO81 = EIN 3: SPSMAKRO82 = EIN 4: SPSMAKRO95 = EIN 5: bin1 ( EIN ) = 3 6: SPSMAKRO3 = EIN 7: SPSMAKRO31 = EIN Espera a arranque de Folge VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE) IF N_VW==TRUE THEN GOTO PEXIT ENDIF2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP . . .

All (Todo) Se da salida sobre impresora a todas las Folgen, subprogramas, Makros, Ficheros VW_User, configuraciones, textos largos y ficheros del sistema, que se encuentran en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1”. Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es

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5

Navegador (continuación)

Applications (Aplicaciones) Aquí puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y ficheros VW_User. SystemData (Datos del sistema) Bajo este punto del menú se encuentran para seleccionar, datos de máquina, ficheros de configuración (Automático externo, garras, salidas binarias) así como listas de E/S (datos de herramienta y de carga, E/S de equipamiento periférico). Extracto del fichero “$machine.dat” Datos del sistema ==============

CANTIDAD DE EJES DEL SISTEMA DEL ROBOT FACTOR DE ACOPLAMIENTO DE EJES

$NUM_AX

(A4-A5) (A4-A6) (A5-A6)

6

$COUP_COMP[4,5] $COUP_COMP[4,6] $COUP_COMP[5,6]

{N 1,D 108} {N 1177,D 85050} {N -22,D 1575}

. . .

La salida y el conocimiento de los datos del sistema es para VW muy importante en la recepción de un robot o de una línea de producción para un programador del sistema.

LogBook (Protocolo) Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación” --> “Diagnóstico” --> Protocolo”. . . . Nro.ord.:93 Fecha: 15.01.99 Zeit: 15:59:56’680 Módulo: VARKOR Corregir variable: $ExtStartTyp, valor antiguo: TRUE, valor nuevo: FALSE Class: Warning; Typ: UserAction RobProg: “CELL” ================================================================ Nro. ord.:94 Fecha: 15.01.99 Zeit: 16:00:17’260 Modul: CellProj Cell: adicionar: Folge1, quitar: Class: Warning; Type: UserAction

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Navegador RobProg: ================================================================ Nro. ord.:95 Fecha: 15.01.99 Hora: 16:01:05’105 Modulo: System Es necesario desplazamiento COI en Single-Step Class: Unknown; Type: Unknown RobProg: “Folge2” ================================================================ . . . Informaciones más detalladas al tema Protocolo se encuentran en la documentación [Funciones de visualización], Capítulo [Diagnóstico], Apartado “Protocolo”.

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5 5.3.1.4

Navegador (continuación)

Archiv (Archivar) El archivado permite guardar sobre disquete, datos importantes. Todos los ficheros que se archiven, son ficheros Zip comprimidos. Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero antes de ser leídos, debe pasar por un procedimiento de descompresión. Esto se efectúa automáticamente por medio de la correspondiente instrucción.

Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad, que debe ser contestada.

La línea de estados del Navegador indica el estado correspondiente:

También se visualiza en pantalla la finalización de la operación:

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Navegador ActSelection (Selección actual) Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.

El comando del menú “Archiv (Archivar) -- ActSelection (Selección actual)” también está desponible en la barra de softkeys.

All (Todo) Todos los ficheros que se encuentren en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” se guardan en el disquete. El comando del menú “Archiv (Archivar) -- All (todo)” también es ofrecido en la barra de softkeys. Crear de nuevo Crear de Nuevo

Abrir

Guardar

Applications (Aplicaciones) Aquí el operario puede decidir, cual de los directorios debe ser guardado. Se dispone de la siguiente selección: Directorio

Trayecto de búsqueda

“Folgen”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\”

“Subprogramas”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\”

“Makros”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\”

“VW_User”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\”

SystemData (Datos del sistema) Se dispone de la siguiente selección de ficheros: Fichero

Trayecto de búsqueda

“Mada” (“Datos de máquina”)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor”

“ConfigData” (“Datos de configuración”)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config” “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine” Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es

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5

Navegador (continuación)

“IO List” (“Lista de E/S”) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\” “IO Data” “C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini” (“Configuración de E/S”) “C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\iosys.ini”

LogBook (Protocolo) Los datos de protocolo, que pueden ser consultados bajo las funciones de diagnóstico y protocolo, se memorizan sobre disquete. Informaciones complementarias sobre la función de protocolo se encuentran en la documentación [Funciones de visualización] en el capítulo [Diagnóstico]. Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.1.3.

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Navegador 5.3.1.5

Restore (Restituir) Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archivados desde el disquete a la memoria del disco duro.

Esta función tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han dañado programas o si después de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la situación original. Los ficheros respectivos que se encuentran en el disco duro son sobreescritos. Por ello, antes de efectuar un archivado, se efectúa una pregunta requisitoria de seguridad que debe ser contestada.

A continuación se visualiza en la linea de estados del Navegador esta acción:

Después de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalización de la operación:

ActSelection (Selección actual) Sólo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos “Archive:\Disk\” se restituyen al disco duro.

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5

Navegador (continuación)

El comando del menú “Restore (Restituir) -- ActSelection (Selección actual)” tiene la misma función que el correspondiente softkey. Crear de nuevo Crear de Nuevo

Abrir

Guardar

En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\, con la condición que haya sido activada la opción de filtro “All” (Todo) o “Vista parcial”.

All (Todo) Todos los ficheros asegurados sobre el disquete provenientes del directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” son memorizados nuevamente en el disco duro. Bedienung: Navigator R1.3 03.99.00 es

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Navegador El comando del menú “Crear de Nuevo” que se encuentra en la barra de softkeys, tiene la misma función. Crear de nuevo Crear de Nuevo

Abrir

Guardar

Applications (Aplicaciones) Aquí Ud. puede determinar los directorios que se han de restaurar: Directorio

Trayecto de búsqueda

“Folgen”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\”

“Subprogramas”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\”

“Makros”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\”

“VW_User”

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\”

SystemData (Datos del sistema) El usuario puede seleccionar entre los siguientes ficheros: Directorio

Trayecto de búsqueda

“Mada” (Datos de máquina)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor”

“ConfigData” (Datos de configuración)

“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config” “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine”

“IO List” (Lista de E/S) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\” “IO Data” “C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini” (Configuración de E/S) “C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini” “C:\KRC\Roboter\Init\IOSys.ini”

Para restituir ficheros individuales desde el disquete, mueva el foco sobre el símbolo “Archivo:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde con la unidad de discos A:\). A continuación cambie a la lista de ficheros, seleccione los ficheros deseados e insértelos con ayuda de las funciones de procesamiento (menú “Procesar”). Ver también para ello el apartado 5.3.2.

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5

5 5.3.1.6

Navegador (continuación)

Renombrar La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.

Seleccione Ud. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar el nombre. Active entonces el submenú “Renombrar” y efectúe la modificación deseada.

Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla del cursor “”.

ESC

Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien, con la tecla de entrada o interrumpa la acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC.

En el nivel del experto, adicionalmente, se ofrece la posibilidad para modificar también las extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”).

El fichero cambiado de nombre es asegurado automáticamente en el disco duro. Si se indica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes, y la acción es cancelada.

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Navegador 5.3.1.7

FormatDiskA (Formatear disquete) El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato ligero.

5.3.1.8

Attrib (Atributos)

Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en el apartado 5.2.3.2.

5.3.1.9

Filter (Filtro)

El tema “Filtro” se describe más detalladamente en el apartado 5.2.3.3.

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5.3.2

Navegador (continuación)

Menú “Procesar” Para abrir el menú “Procesar”, pulse la correspondiente tecla del menú. Se visualiza el siguiente menú:

5.3.2.1

Marcar Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente procesamiento.

Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser cancelados cuando G

en el árbol de directorios se selecciona otro directorio, o

G

se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado en la lista de ficheros.

o G

5.3.2.2

se pulsa la tecla “ESC”.

Copiar Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuación, los directorios y ficheros copiados pueden ser insertados.

5.3.2.3

Insertar Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia, después de una pregunta requisitoria de seguridad, son insertados en la posición actual.

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Navegador

Esta instrucción sólo está disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentran datos.

5.3.2.4

Cortar Directorios y ficheros marcados se borran de su posición original y se copian a la memoria intermedia. A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados en otro lugar. También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.

5.3.2.5

Delete (Borrar) Los directorios y ficheros marcados, después de responder a una pregunta requisitoria de seguridad, son borrados definitivamente del disco duro.

El comando “Borrar” también está disponible en la barra de softkeys.

5.3.2.6

Duplicate (Duplicar) El fichero marcado se copia con otro nombre en el directorio actual. Para ello se abre un formulario, en donde se puede indicar el nuevo nombre y, un comentario a necesidad.

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Navegador (continuación)

En el nivel del experto se ofrece además, la posibilidad de modificar adicionalmente las extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”).

El comando “Duplicate” (Duplicar) también está disponible en la barra de softkeys.

5.3.2.7

Seleccionar

WithoutParam (sin parámetros) Esta función abre la ventana de programas y carga el fichero marcado.

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Navegador

El comando “Seleccionar WithoutParam” también está disponible en la barra de softkeys.

WithParam (con parámetros) En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes:

Parámetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecución, necesita otras declaraciones. Si el programa “Test.SRC” , por ejemplo, contiene el encabezamiento de programa DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT) entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano.

Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Procesamiento del programa].

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5 5.3.2.8

Navegador (continuación)

Cancelar programa

Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado nuevamente por el Navegador. A continuación, puede cargarse otro programa para ser procesado. 5.3.2.9

Resetear programa

Desde el Navegador también puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo plano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tenía inmediatamente después de haber sido cargado.

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Navegador

5.3.3

Menú “Indicación” Con el submenú “Windows” (Ventana) puede conmutarse entre el Navegador y un programa seleccionado. Ud. tiene acceso a esta función, si pulsa la tecla de la función del menú “Indicación” y selecciona el submenú “Windows”.

Ahora puede conmutar entre las dos ventanas.

La conmutación entre programa y Navegador también puede realizarse con el softkey correspondiente.

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Ejecutar, detener y resetear un programa

Ejecutar, detener y resetear un programa La condición para la ejecución del programa, es que la unidad de control esté conectada y la superficie de operación (BOF) esté activa. Las informaciones al respecto las encontrará en la documentación [Operación], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

6.1

Seleccionar programa El selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual -SStep(T1) o SStep(T2). En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con cerradura E2, o bien, con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso, los contactos con cerradura E2+E7. Para poder efectuar entradas cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes está activa (marcada con un fondo en color), debe activarse el Navegador con ayuda de la tecla de selección de ventanas. El Navegador está activado, cuando su barra de título está marcada en color. Consultar también el apartado 2.2.

Marcado con un fondo en color

Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor “” o “” a la línea que tiene el símbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del Navegador.

Símbolo del robot

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Ejecutar, detener y resetear un programa

A continuación pulse la tecla de entrada para abrir el directorio (“C:\KRC\Roboter\KRC\”).

Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor “” o “” y la tecla de entrada, el siguiente nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio “Folgen”. Debido a ello, se presenta su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a los directorios, respectivamente. El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor “” o “”. Ahora pulse la tecla del softkey “Seleccionar”. Después de un corto tiempo de espera, el programa es presentado en la ventana de programas.

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

A continuación tiene la opción de elegir entre ejecución manual del programa (véase apartado 6.4), y ejecución automática (véase apartado 6.5).

Informaciones adicionales respecto al Navegador se encuentran en la documentación [Operación], capítulo [Navegador], y [Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa].

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Ejecutar, detener y resetear un programa

6.2

Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) En determinados casos, como por ej. comprobación de programas, puede ser necesario reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se utiliza la función de “Override de programa”, cuya tecla de estado se encuentra en la parte superior derecha del display. Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se muestra tanto en el símbolo POV (override de programa) en la barra de la función de estado, así como en la línea de estado.

En la modificacioón de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda activar la opción “Pasos de override de programa on/off” en el menú “Configurar” --> “ConfigOverride”. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de máquina.

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6.3

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Parada sobre la trayectoria, cercana a la trayectoria y stop de emergencia Si un programa en ejecución es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aquí entre los siguientes estados: Parada sobre la trayectoria El robot se encuentra sobre su trayectoria programada. Este es el caso cuando... G

durante el servicio manual del robot se suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia atrás”

G

se pulsa la tecla “Stop” durante el servicio “Automático Externo” (Stop pasivo);

El punto de referencia de la herramienta se encuentra todavía, después de la detención del robot, sobre la trayectoria programada. Por ello no es necesario aquí un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta

P5

PTool P6

Ventana de posicionamiento

Trayectoria programada Parada cercana a la trayectoria

El robot ya no se encuentra exactamente sobre su trayectoria, pero, en general, no necesita ningún desplazamiento COI. Este es el caso cuando... G

se ha pulsado el pulsador de parada de emergencia;

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Aquí tampoco es necesario un desplazamiento COI. Punto de referencia de la herramienta PTool P5

Trayectoria programada

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P6

Ventana de posicionamiento

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Ejecutar, detener y resetear un programa Stop de emergencia El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y puede haber abandonado la ventana de posicionamiento. Por ello es necesario efectuar un desplazamiento de coincidencia (COI). Esto ocurre en alguno de los siguientes casos: G

ha sido soltado el pulsador de hombre muerto antes de soltar la tecla “Arranque del programa hacia adelante” durante el servicio manual con el robot;

G

los accionamientos se desconectan durante la ejecución del programa;

G

se ha cambiado de modo de servicio durante la ejecución del programa;

G

ha sido abierta la puerta de seguridad de la célula de trabajo durante el servicio automático;

Ha sido abandonada la ventana de posicionamiento. Debe ejecutarse un desplazamiento de coincidencia de paso. Punto de referencia de la herramienta

Punto de referencia de la herramienta Desplazamiento COI a P6 P Tool

PTool

P5

Trayectoria programada

P6

P5

P6

Ventana de posicionamiento

En un Stop de emergencia cierran los frenos de retención de cada uno de los ejes. Si esto ocurre a menudo mientras el robot se mueve, trae como consecuencia un desgaste mayor de los frenos de retención.

La variable del sistema “$ON_PATH” da información si el robot se encuentra sobre la trayectoria programada (“TRUE”) o no (“FALSE”). La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio que puede compararse con un tubo alrededor de la trayectoria programada. El radio de este tubo está definido en la variable del sistema “$NEARPATHTOL”.

Informaciones adicionales respecto al stop sobre la trayectoria, cercano a la trayectoria y de emergencia se encuentran en la documentación [Configuración], capítulo [Automático externo] en el apartado “Flujograma de señales”.

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6.4

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) La condición es que se haya seleccionado un programa. Caso contrario, siga los pasos descritos en el apartado 6.1.

6.4.1

Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás” El modo de ejecución de programa sólo podrá conmutarse si la función de desplazamiento manual (la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento”, la encontrará en la parte superior izquierda del display) esta desactivada. Para desactivar el modo de desplazamiento manual, accione repetidas veces la tecla de la función de estado correspondiente, hasta que aparezca el símbolo indicado. Se dispone, en total, de cuatro modos distintos de ejecución de programa. Para seleccionarlo, pulse tantas veces la tecla de la función de estado correspondiente, hasta que aparezca el símbolo deseado. El ajuste “Go” hace que la ejecución del programa se vaya realizando mientras se tenga accionada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. Para el arranque, deberá estar pulsada una de los “pulsadores de hombre muerto” y la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de “Single--Step”. Mantenga pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto en la parte posterior del VKCP, y accione la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Para cada instrucción de movimiento adicional debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar. En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. Con ello se procesa el programa por líneas (esto vale también para un PLC cerrado, a pesar que en primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecución del programa, debe soltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar. El siguiente símbolo muestra el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. Esta función no puede ser conmutada manualmente, sino que aparece en forma automática al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. También aquí, después de cada instrucción de movimiento, debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia atrás” y volverla a pulsar.

Mientras se mueva el robot, deberá mantenerse pulsada la tecla “Arranque del programa hacia adelante”, caso contrario, se interrumpirá el programa y el robot se detiene. Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en el capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], apartado 2.2 (Elementos de operación).

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Ejecutar, detener y resetear un programa

6.4.2

Desplazamiento de coincidencia (COI) Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero de paso.

Esta se produce... G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position; G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual se encuentra el puntero de paso; G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio externo; G después de haber seleccionado una nueva Folge. Un desplazamiento COI también es necesario, cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 6.3.

Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por un Stop de emergencia) el desplazamiento COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente. Punto de referencia de la herramienta

PTool

PTool

Desplazamiento COI

P5

P5 P6

P6

Un desplazamiento COI se efectúa siempre sobre un recorrido directo desde el punto actual a la posición de destino. ¡Por ello, preste atención a posibles obstáculos que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello, daños a piezas, útiles y al robot!

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6.4.3

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Ejecutar líneas de programa individuales Cuando quiera ejecutar una línea de programa determinada, seleccione primeramente, con el selector de modos de servicio, el modo “Manual”. No tiene importancia si esta seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2). La ejecución del programa comienza a partir del paso de instrucción marcada con el puntero de paso (flecha amarilla o bien, roja).

Cursor de editor Puntero de paso (puntero de programa)

Para seleccionar un paso determinado en el programa, muévase con el cursor de edición (la marca roja vertical), utilizando las teclas del cursor, sobre la línea de programa deseada. Accione seguidamente, la tecla del softkey “Selec. línea”. Con ello se ejecuta el macro de selección de paso “MakroSAW”, colocando el puntero de paso en la línea deseada.

Después de una selección de paso, en regla general, se resetean las salidas de bloqueo a distintos dispositivos, o bien, robots vecinos. Que es lo que realmente ocurre depende del Makro de selección de paso “MakroSAW”, que se ejecuta en forma automática en la selección de paso. El robot se desplaza directamente a las coordenadas del paso de movimiento marcado con la selección del paso. ¡Por ello, preste atención, a la posibilidad de obstáculos y evitar posibles colisiones! Informaciones más detalladas acerca del Makro de selección de paso “MakroSAW” las encuentra Ud. en la documentación [Programación por el usuario], capítulo [Programación PLC], apartado “Macros, llamadas de subprogramas y instrucciones de pinza”.

El programa podrá ejecutarse seguidamente a partir de la línea deseada. Mantenga para ello pulsado una de las teclas de hombre muerto en la parte posterior del VKCP y presione la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. El puntero del programa (flecha amarilla) cambia, durante la ejecución del mismo, a la línea que se está ejecutando actualmente. Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa

Mientras se mueva el robot, deberá mantener pulsada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”, caso contrario se interrumpirá el programa y el robot se detiene.

El primer paso de programa consta, por regla general, de un “Desplazamiento COI” y deberá activarse mediante el accionamiento por separado de la tecla de arranque y un pulsador de hombre muerto. A continuación aparece en la ventana de mensajes “COI alcanzada”. Para continuar, deberá accionar de nuevo la tecla de arranque y el pulsador de hombre muerto.

6.4.4

Parada de la ejecución de programa Para parar el programa en modo de servicio paso a paso, deberá soltar la tecla de arranque. El programa es parado inmediatamente y el robot se detiene sobre la trayectoria. Si se suelta primeramente el pulsador de hombre muerto, se produce un stop de emergencia. Puede suceder entoces que haya que efectuar un nuevo desplazamiento de coincidencia.

6.4.5

Arranque del programa hacia atrás Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en sentido inverso. La condición previa para ellos es que este programa ya haya sido ejecutado parcialmente hacia adelante. Para el movimiento hacia atrás se dispone sólo de los modos de servicio “SStep(T1)” y “SStep(T2)”. Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, se resetean todas las salidas.

Si un programa se ejecuta con ayuda de de la tecla “Arranque del programa hacia adelante”, el puntero de paso amarillo muestra el último paso de movimiento ejecutado. Después de pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, la función de estado “Modo de ejecución de programa” cambia a desplazamiento en sentido inverso. A continuación el puntero de paso ahora rojo, muestra el último paso de movimiento ejecutado en dirección inversa. Bedienung: Programm R1.3 03.99.00 es

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Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Si se ha alcanzado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia atrás” y volverla a pulsar. Con ello se ejecuta el próximo paso de movimiento. El desplazamiento hacia adelante o hacia atrá sólo es posible cuando existe COI (coincidencia de paso). Todos los puntos programados son alcanzados en el desplazamiento hacia atrás, con posicionamiento exacto. No es posible aquí un desplazamiento con posicionamiento aproximado. En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a “FALSE”. Las salidas, marcas y Flags programadas son restituídas, si a continuación se conmuta a ejecución del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientes presentes cuando se abandonó el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones (Interrupts). En el desplazamiento en dirección inversa se desconectan, y se vuelven a activar al conmutar nuevamente la dirección de marcha.

Si un robot es desplazado en dirección contraria en un entorno de posicionamiento aproximado, entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo.

P2 (Parada exacta) Entorno de posicionamiento

Posición del robot en el cambio de dirección P1

P3

Dirección hacia adelante

Posiciones superpuestas tales como oscilación o correcciones de sensores, no se consideran en el movimiento en dirección inversa.

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Ejecutar, detener y resetear un programa Una pérdida de COI (por ej. por un desplazamiento manual) lleva a la situación que el próximo movimiento en dirección inversa se ejecuta automáticamente como desplazamiento de coincidencia. En ello, tienen caracter decisivo las coordenadas memorizadas en las variables “$POS_RET”. P2 P1

P4

P3

Dirección de movimiento hacia adelante

P2 P1

Posición actual

“COI alcanzada” P4

P3

Desplazamiento de COI hacia atrás

Posición actual

En los siguientes casos no es posible ejecutar la función del movimiento en sentido inverso: Desplazamiento en dirección inversa no es posible Mensaje de fallo porque... ...no se ha desplazado el robot a puntos hacia adelante;

“No existe una secuencia de movimientos registrados”

...ya se han ejecutado todos los puntos programados;

“Los movimientos ya han sido ejecutados”

...un subprograma cerrado no puede ser ejecutado “Subprograma cerrado” en dirección inversa; ...se ha borrado el tampón de Trace (por ej. programa reseteado);

“Borrado de los desplazamientos registrados, no es posible efectuar movimientos en sentido inverso”

...la función ha sido desactivada

“Desplazamiento en sentido inverso no activado”

Con ayuda de las variables “$VW_BACKWARD” puede activarse la ejecución del programa en dirección inversa con el estado “TRUE” o con “FALSE” desactivarla totalmente. La variable “$VW_MOVEMENT” indica la cantidad de movimientos a registrar. El valor debe estar entre 0 y 60 . En el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Backward.init” se memorizan los valores de esta variable. Una modificación de la variable “$VW_BACKWARD” o “$VW_MOVEMENT” durante el desplazamiento hacia atrás, es rechazado con el mensaje de fallo “Proceso activo”.

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6.4.6

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Resetear programa (Reset) Un programa que ha sido detenido, o bien, reseteado, puede llevarse al estado original que tenía después de haber sido cargado, mediante la función del menú “Procesar” --> “Resetear programa”.

El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado. Con un reset, se resetean también todas las salidas. Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales daños a las piezas, útiles o al robot!

6.4.7

Continuar con el programa Un programa interrumpido o bien, detenido, es continuado mediante el accionamiento de la tecla de hombre muerto y la de arranque.

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Ejecutar, detener y resetear un programa

6.5

Ejecución automática de un programa (Externo) Condición previa es haber seleccionado el programa “Cell”. Para los ajustes que vienen a continuación deberá ajustarse el selector de modos de servicio en modo paso a paso (SStep(T1) o bien, SStep(T2)).

6.5.1

Desplazamiento de coincidencia (COI) Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien, desplazamiento de COI). Aquí el robot es desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero de paso.

Esta se produce... G después del reset de un programa por un desplazamiento COI y a Home--Position; G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual se encuentra el puntero de paso; G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio externo; G después de haber seleccionado una nueva Folge.

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6.5.2

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Ejecutar el programa en forma completa En el servicio normal con el robot, un programa es ejecutado cíclicamente, es decir, cuando se ha alcanzado el final del programa, se continúa automáticamente con el comienzo del programa. Coloque ahora el conmutador de modos de servicio en el modo “Automático”. Debido a ello, la línea de estado cambia del siguiente modo:

El mando ulterior es efectuado por el PLC. La puerta de seguridad debe quedar cerrada durante todo el servicio automático. La apertura de una puerta trae como consecuencia un Stop de emergencia. El servicio automático externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda la instalación no recibe en este caso, la señal de arranque del PLC, dado que representa un estado de servicio que no está permitido.

Informaciones acerca de los elementos de operación “Selector de modos de servicio” así como “Cerraduras E2 o bien, E2+E7” se encuentran en la documentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

6.5.3

Detener la ejecución de un programa STOP

Para detener la ejecución de un programa se pulsa la tecla de “Stop” (parada). El programa se detiene y el robot también es detenido en su movimiento sobre la trayectoria programada.

La observacion en la ventana de mensajes puede ser confirmada en el modo de servicio “Automático Externo”. Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla “Accionamientos desconectados”, el robot se detiene y los frenos actúan. Desde el PLC pueden ahora conectarse nuevamente los accionamientos. Por regla general, después de un stop de emergencia, debe efectuarse un desplazamiento COI.

6.5.4

Continuar la ejecución del programa En caso que un programa haya sido detenido por medio de la tecla de stop (parada) (stop del interpretador), esto es indicado en la ventana de mensajes.

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Ejecutar, detener y resetear un programa

Pulse Ud. la tecla del softkey “Confirmar” para confirmar el mensaje. Con ello, el PLC toma otra vez a su cargo el mando del robot.

Después de un nuevo arranque, se ejecuta primeramente un desplazamiento COI. Este se efectúa siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la de destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes entre estas posiciones con el fin de evitar posibles colisiones y por consiguiente, eventuales daños a las piezas, útiles o al robot!

6.5.5

Resetear programa (Reset) En caso que quiera resetear un programa, debe, primeramente, colocar el selector de modos de servicio en posición “Manual”.

Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del menú “Procesar” --> “Resetear programa” llevarlo al estado original que el programa tenía después de cargado.

El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede arrancarse nuevamente el programa seleccionado. Con un reset, se resetean también todas las salidas. Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por consiguiente, eventuales daños a las piezas, útiles o al robot!

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6.6

Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)

Cancelar programa Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual SStep(T1) o SStep(T2). A continuación pulse la tecla del menú “Procesar”. Del menú que se abre, seleccione la opción “Cancelar programa”

Para un control, asegúrese por favor que el programa seleccionado ya no se encuentre indicado en la línea de estado.

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Estructura de menús

Estructura de menús Este capítulo le da una información general acerca de los menús que el software de KUKA le pone a disposición. Informaciones adicionales respecto a las distintas instrucciones se encuentran en los apartados correspondientes. Los menús deseados se abren pulsando la tecla de la correspondiente función.

Barra de menús

Tecla de menú

Informaciones adicionales respecto al manejo deben consultarse en el capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].

La barra de menús del software de KUKA pone a disposición las siguientes instrucciones:

Representación en el Navegador.

Representación en el programa.

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de menús Los menús listados a continuación pueden ser abiertos por medio de la tecla del menú correspondiente, y del submenú que de él se abre, seleccionar la función deseada.

Tecla de menú

Opciones

Información más detallada ver...

Archivo

Instrucciones para representación y operacio- ...apartado 7.1 nes de ficheros

Procesar

Comandos para creación de programas y procesamientos

...apartado 7.2 y 7.3

Configurar

Ajustes de entradas/salidas, drivers

...apartado 7.4

Indicación

Funciones de indicación de entradas/salidas, posición, contadores, variables

...apartado 7.5

Inicialización

Comandos para el ajuste, para la medición y el servicio técnico

... apartado 7.6

Instrucc.

Instrucciones de movimiento, lógica y de PLC ... apartado 7.7

Ayuda

Información acerca de las versiones

... apartado 7.8

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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7.1

Estructura de menús (continuación)

Archivo La función del menú “Archivo” permite el acceso a las siguientes instrucciones:

Instrucción

Significado

Informaciones adicionales

Nuevo Es posible crear nuevos ficheros, o Doc. [Operación], bien, directorios Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Open (Abrir) --> File/Folder (Fichero/directorio) Se visualizan solamente los ficheros Doc. [Operación], que se encuentrtan sobre el disco Cap. [Navegador] duro del ordenador Apartado “Operación” Open (Abrir) --> *.DAT (Lista de datos) En una folge marcada, se visualiza el Doc. [Operación], fichero *.dat correspondiente Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Open (Abrir) --> FileErr (Lista de fallos) Si aparece una folge con errores, Doc. [Operación], éstos pueden ser visualizados Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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Estructura de menús Print (Imprimir) --> ActSelection (Selección actual) El fichero mostrado o seleccionado es impreso

Doc. [Operación], Cap. [Navegador] Apartado “Operación”

Print (Imprimir) --> All (todo) Se imprimen todos los ficheros que Doc. [Operación], se encuentran en la memoria de Cap. [Navegador] trabajo del robot Apartado “Operación” Print (Imprimir) --> Applications (Aplicaciones) Folgen

Se imprimen solamente Folgen

UPs

Se da salida a todos los subprogramas

Makros

Se imprimen los Makros

VW--User

Sólo se da salida a ficheros VW--User

Doc. [Operación], C Cap. [Na [Navegador] egado ] Apartado “Operación”

Print (Imprimir) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de máquina) PrintConfig (Datos de configuración) IO List (Lista de E/S)

Se imprimen los datos de máquina más importantes

Doc. [Operación], Cap. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Se imprimen los datos de configuración más importantes Se imprimen las E/S utilizadas con textos largos ev. existentes

Print (Imprimir) --> LogBook (Protocolo) Se imprimen las entradas en el libro Doc. [Operación], de protocolo Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Archiv (Archivar) --> ActSelection (Selección actual) El fichero seleccionado o visualizado Doc. [Operación], es guardado sobre disquete Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Archiv (Archivar) --> All (Todo) Todos los ficheros son copiados al Doc. [Operación], disquete Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Archiv (Archivar) --> Applications (Aplicaciones) Folgen UPs

Todas las Folgen son archivadas sobre el disquete

Doc. [Operación], Cap. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Todos los subprogramas existentes son copiados al disquete

Makros

Todos los Makros son memorizados en el disquete

VW--User

Sólo se copian ficheros VW--User sobre el disquete

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

106 de 124

5

7

Estructura de menús (continuación)

Archiv (Archivar) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de máquina)

Asegurar los datos actuales de máquina sobre disquete

ConfigData (Datos de configuración)

Se memorizan los datos de configuración actuales sobre disquete

IO List (Lista de E/S)

La lista actual de E/S es guarada en el disquete

IO Data (Configuración de E/S)

La configuración declarada para las E/S es memorizada en el disquete

Doc. [Operación], Cap. p [[Navegador] g ] A t d “Operación” Apartado “O ió ”

Archiv (Archivar) --> LogBook (Protocolo) En el disquete se memorizan las Doc. [Operación], entradas registradas en el libro de Cap. [Navegador] protocolo Apartado “Operación” Restore (Restituir) --> All (Todo) Todos los ficheros son cargados del Doc. [Operación], disquete Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Restore (Restituir) --> Applications (Aplicaciones) Folgen UPs

Sólo se cargan Folgen desde el disquete

Doc. [Operación], Cap. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Todos los subprogramas son cargados del disquete

Makros

Sólo se cargan los Makros del disquete

VW--User

Aquí solamente se cargan del disquete ficheros VW_User

Restore (Restituir) --> SystemData (Datos del sistema) Mada (Datos de máquina) ConfigData (Datos de configuración)

Sólo se cargan los datos de máquina Doc. [Operación], del disquete Cap. p [[Navegador] g ] A Apartado t d “Operación” “O ió ” Sólo se cargan del disquete datos de configuración

IO List (Lista de E/S)

La lista de E/S es cargada del disquete

IO Data (Configuración de E/S)

Del disquete se carga exclusivamente la configuración de E/S ya definida

Renombrar A estos ficheros puede cambiarse el Doc. [Operación], nombre Cap. [Navegador] Apartado “Operación” FormatDiskA (Formatear disquete) El disquete que se encuentra en la unidad de discos es formateado

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

Doc. [Operación], Cap. [Navegador] Apartado “Operación”

107 de 124

Estructura de menús Attrib (Atributos) Datos acerca de tipos, trayecto de Doc. [Operación], búsqueda, tamaño, creación, atribu- Cap. [Navegador] tos, modo de edición y comentarios Apartado “Superficie de operación” Filter * (Filtro) Variante de visualización de compo- Doc. [Operación], nentes del fichero en pantalla Cap. [Navegador] Apartado “Superficie de operación” * sólo en el nivel del experto

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

108 de 124

5

7

7.2

Estructura de menús (continuación)

Procesamiento en el Navegador Si un directorio o un fichero es seleccionado por medio de la función del menú “Procesar”, existen las siguientes posibilidades de procesamiento:

Instrucción

Significado

Informaciones adicionales

En la carpeta seleccionada se marcan todos los ficheros

Doc. [Operación], Cap. [Navegador] Apartado “Operación”

Marcar

Copiar Ficheros marcados se copian a la Doc. [Operación], memoria intermedia Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Insertar Los ficheros que se encuentran en la Doc. [Operación], memoria intermedia son insertados Cap. [Navegador] en la posición actual Apartado “Operación” Cortar Los ficheros marcados son borrados Doc. [Operación], de su posición original y copiados a la Cap. [Navegador] memoria intermedia Apartado “Operación” Delete (Borrar) Todos los ficheros seleccionados son Doc. [Operación], borrados después de una pregunta Cap. [Navegador] requisitoria de seguridad Apartado “Operación” Duplicate (Duplicar) El fichero marcado es copiado al Doc. [Operación], directorio actual con un nombre Cap. [Navegador] distinto Apartado “Operación” Seleccionar --> WithoutParam (sin parámetros) El programa es seleccionado sin Doc. [Operación], parámetros de funciones Cap. [Navegador] Apartado “Operación” Seleccionar --> WithParam (con parámetros) En la selección del programa se efectúa la transferencia de parámetros de funciones Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

Doc. [Operación], Cap. [Navegador] Apartado “Operación”

109 de 124

Estructura de menús Cancelar programa Un programa activo puede ser cance- Doc. [Operación], lado nuevamente desde el Navega- Cap. [Navegador] dor Apartado “Operación” Resetear programa Este punto permite resetear un programa desde el Navegador

Doc. [Operación], Cap. [Navegador] Apartado “Operación”

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

110 de 124

5

7

7.3

Estructura de menús (continuación)

Procesamiento en el programa Si se selecciona el menú “Procesar”, se dispone de las siguientes posibilidades de procesamiento:

Instrucción

Significado

Informaciones adicionales

SPS --> FOLD actual abr/cer Se abre o se cierra solamente el PLC Doc. [Programación por el marcado con el cursor de edición usuario], Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Esconder zonas/PLC” SPS --> Abrir todas FOLD Se abren todas las instrucciones PLC Doc. [Programación por el dentro de un programa usuario], Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Esconder zonas/PLC” SPS --> Cerrar todas FOLD Se cierran todas las instrucciones Doc. [Programación por el PLC dentro de un programa usuario], Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Esconder zonas/PLC” Copiar El punto del programa seleccionado Doc. [Programación por el con el cursor de edición es copiado a usuario], la memoria intermedia Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Funciones de bloque” Insertar --> WithSPS (con PLC) El punto del programa que se Doc. [Programación por el encuentra en la memoria intermedia usuario], es insertado con instrucciones PLC Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Funciones de bloque”

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

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Estructura de menús Insertar --> WithoutSPS (sin PLC) El punto del programa que se Doc. [Programación por el encuentra en la memoria intermedia usuario], es insertado sin instrucciones PLC Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Funciones de bloque” Cortar El punto del programa seleccionado Doc. [Programación por el es borrado del programa y se encuen- usuario], tra en la memoria intermedia Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Funciones de bloque” Delete (Borrar) El punto del programa seleccionado o Doc. [Programación por el la instrucción PLC seleccionada, son usuario], borrados Cap. [Procesamiento del programa], Apartado “Funciones de bloque” Cancelar programa El programa seleccionado cierra

Doc. [Operación], Cap. [Navegador] Apartado “Operación”

Resetear programa El programa seleccionado queda Doc. [Operación], visible en la ventana del menú, pero Cap. [Navegador] internamente es reseteado Apartado “Operación”

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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5

7

7.4

Estructura de menús (continuación)

Configurar El menú “Configurar” contiene las siguientes instrucciones:

Parar Arrancar Cancelar

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

113 de 124

Estructura de menús Instrucción

Significado

Informaciones adicionales

Zange (pinza)

Definición de entradas y salidas para pinzas

Salidas Binarias

Definición para la salida binaria

Doc. [Configuración], Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Entradas/Salidas”

Automático Externo

Declaraciones y definiciones Doc. [Configuración], fijas para el servicio automático Cap. Cap [Automático Externo] externo

Entradas/Salidas

Driver de E/S EditIOData (Procesar configuración de E/S)

En la ventana de menús se Doc. [Configuración], carga el fichero “iosys.ini” para Cap. [Configurar el sistema] ser procesado Apartado “Driver E/S”

Resetear INTERBUS

Reseteado de interfaces periféricas ifé i

Resetear DeviceNet PERCEPTRON Reset

ConfigAnalysis Actualización para la función Reconfig (Reconfigurar de análisis análisis) Interpretador SUBMIT * *Parar *Arrancar *Cancelar

Detener el interpretador Submit Doc. [Configuración], C Cap. [Co [Configurar fig a el siste sistema] a] Arrancar el interpretador Submit Apartado “Interpretador Interpretador Cancelar el interpretador SUBMIT” Submit

ConfigOverride Pasos de override de programa on/off Pasos de override en manual on/off

Activar/desactivar el override Doc. [Configuración], de programa Cap. el sistema]] p [Configurar [ g A Apartado t d “Override” “O id ” Activar/desactivar el override manual

Grupo de usuario Acceso a determinados niveles Doc. [Configuración], del usuario Cap. [Configurar el sistema], Apartado “Grupo de usuario” SetActTool (Herramienta actual) None Tool (sin herramienta) Wzg 1 hasta Wzg 8

Selección de la herramienta Doc. [Configuración], deseada Cap. el sistema]] p [Configurar [ g A t d “Herramienta Apartado “H i t actual” t l”

SetActTool (Herramienta actual) --> OtherTool Wzg 9 hasta Wzg 16

Selección de la herramienta Doc. [Configuración], deseada Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Herramienta actual”

LogBook (Protocolo) Definir la cantidad máx. de en- Doc. [Configuración], tradas a registrar en el libro de Cap. [Configurar el sistema] protocolo Apartado “Protocolo”

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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5

7

Estructura de menús (continuación)

Ajustes --> Idioma El idioma nacional de la super- Doc. [Configuración], ficie de operación Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Ajustes” Ajustes --> Texto largo Denominaciones para entra- Doc. [Configuración], das / salidas Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Ajustes” Ajustes --> nombre robot Declaraciones sobre el tipo de Doc. [Configuración], robot (número de serie, datos Cap. [Configurar el sistema] de máquina válidos y nombre Apartado “Ajustes” del robot) Ajustes --> ConfigMiscellaneous *Guía oficina si/no

Elementos de operación adi- Doc. [Configuración], cionales para el manejo del Cap. [Configurar el sistema] ratón Apartado “Ajustes”

*Visibilidad limitada si/no

Representación del programa en código KRL

ColdStartup Nuevo arranque de la unidad (Rearranque obligado) de control sin seleccionar ningún programa ConfigBackward (Arranque del programa hacia atrás) Declaraciones sobre tampón de movimientos y marcas como condición para el movimiento hacia atrás del robot

Doc. [Configuración], Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Desplazamiento del robot hacia atrás”

* sólo en el modo del experto

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

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Estructura de menús

7.5

Indicación El menú “Indicación” dispone de los siguientes comandos:

Instrucción

Significado

Informaciones adicionales

Presentación en pantalla de los estados de servicio y definiciniones, que pueden ser modificados a necesidad

Doc. [Funciones de visualización], Cap. [Indicaciones] Apartado “Entradas/Salidas”

Entradas/Salidas MonitorIOOverview Input (Vista general entradas) MonitorIOOverview Output (Vista general salidas) Salidas Analógicas Salidas Binarias Zange (pinza)

Visualización de los estados de servicio ser icio y definiciones

Automático Externo Posición actual Cartesiano Específico Ejes Incremental

Presentación en pantalla de la Doc. [Funciones de visualizaposición actual act al ción] ción], Cap. [Indicaciones] Apartado “Posición actual”

Merker Estado de las señales de las Doc. [Funciones de visualizamarcas (Merker) ción], Cap. [Indicaciones] Apartado “Marcas” (Merker) Flags Estado de las señales de los Doc. [Funciones de visualizaFlags ción], Cap. [Indicaciones] Apartado “Flags” Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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5

7

Estructura de menús (continuación)

Contador Visualización de los valores de Doc. [Funciones de visualizalos contadores ción], Cap. [Indicaciones] Apartado “Contador” Temporizador Valores y estado de servicio de Doc. [Funciones de visualizalos temporizadores ción], Cap. [Indicaciones] Apartado “Temporizador” Modificar Modificación de valores de variables

Doc. [Configuración], Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Modificar”

Diagnóstico --> Osciloscopio Display Configuración

Contemplar y analizar graba- Doc. [Funciones de visualizaciones archivadas ción], ] Cap. p [Diagnóstico] [ g ] A Apartado t d “O “Osciloscopio” il i ” Definición de las condiciones de osciloscopio

Diagnóstico --> LogBook (Protocolo) Muestra las operaciones realizadas por el usuario

Doc. [Funciones de visualización], Cap. [Diagnóstico] Apartado “Protocolo”

Diagnóstico --> CROSS--LogBook (Protocolo)* Programa de protocolo “KUKA--Cross”

Doc. [Funciones de visualización], Cap. [Diagnóstico] Apartado “CROSS--LogBook”

Diagnóstico --> Guardar CROSS--Log en disco flexible Guardar el archivo CROSS-- Doc. [Funciones de visualizaLog ción], Cap. [Diagnóstico] Apartado “Archivar CROSS-Log” Diagnóstico --> Condición de espera Visualización en pantalla de Doc. [Funciones de visualizalas condiciones de espera ción], Cap. [Diagnóstico] (análisis) de un programa Apartado “Condicion de espera” Diagnóstico --> Caller Stack * Evalúa los datos del puntero del proceso “$PRO_IP”

Doc. [Funciones de visualización], Cap. [Diagnóstico] Apartado “Caller Stack”

Refrescar archivos Se lee nuevamente la unidad Doc. [Funciones de visualizade discos, o bien, los directo- ción], Cap. [Indicaciones] rios Apartado “Refrescar archivos” Windows (Ventana) UCaseNavegador UCaseProgram

Posibilita el cambio de ventana Doc. [Operación], del programa al Navegador Cap [Navegador] Cap. Apartado “Operación”

* sólo en el modo del experto

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

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Estructura de menús

7.6

Puesta en servicio en el Navegador La función del menú “Inicialización” aparece sólo en el Navegador, y dispone de los siguientes comandos:

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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5

7 Instrucción

Estructura de menús (continuación)

Significado

Informaciones adicionales

Medición --> Herramienta XYZ -- 4 -- Puntos Programas de medición para la determinación i ió de d posición i ió u orientación i t ió y XYZ -la estática de una herramienta monReferencia tada en la muñeca del robot ABC -- 2 -- puntos

Doc. [Puesta en servicio], C Cap. [Medició [Medición de herramientas y piezas] Apartado “Medir la herramienta”

ABC -- World Entrada numérica Datos de carga de herramienta Medición --> Herramienta fija Herramienta (BASE) Offset de cinemática externa Entrada numérica

Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio], minación de una herramienta externa Cap. p [[Medición de fij fija h herramientas i t y piezas] i ] Apartado “Herramienta Herramienta fija fija”

Medición --> Datos de carga adicional Entrada en pantalla de los datos de Doc. [Puesta en servicio], una carga adicional colocada sobre el Cap. [Medición de eje 3 del robot herramientas y piezas] Apartado “Datos de carga adicional” Medición --> Cinemática externa Punto del sócalo Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio], minación i ió de d una cinemática i áti externa t C Cap. [Medició [Medición de la Punto del sócalo cinemática externa] (numérico) Offset Offset (numérico)

Programas de medición para la determinación i ió de d la l posición i ió de d una pieza i respecto a la cinemática externa

Medición --> MonitorCalibrationPts (Puntos de medición) Tipo de herramienta

Indicación del tipo de medición utilizado

Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Medición de herramientas y piezas] Apartado “Puntos de medición”

Medición --> MonitorCalibrationPts (Tolerancias)* Visualización de tolerancias de error, Doc. [Puesta en servicio], o bien, diferencias en la medición Cap. [Medición de herramientas y piezas] Apartado “Tolerancias” Ajustar --> Comparador Ajuste con el comparador mecánico

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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Doc. [Puesta en servicio], Cap. [Ajuste / desajuste del robot] Apartado “Ajuste del eje con el reloj comparador”

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Estructura de menús Ajustar--> UEA SetupMasterFirst Ajuste con la unidad electrónica de Doc. [Puesta en servicio], (Ajuste primario) ajuste Cap. / desajuste del j p [Ajuste [ j j robot] b t] Aprender Apartado herramienta “Ajuste Ajuste del eje con la UEA UEA” Recorrido de prueba Restaurar Software--Update Automático

Cargar una nueva versión del pro- Cap. [Puesta en servicio], grama a través de la unidad de disco Apartado [Software--Update] CD--ROM

Service Service DSERDW

Ajustes para la “Electrónica servodigi- Doc. [Puesta en servicio] tal” y el “Resolver transductor digital” Cap. de p [[Programas g servicio] i i ] ServiceVKEDIT Programa para visualización y procesamiento en código KRL ProgramMaker

Programa de conversión y depuración

Service CELLPROJ

Programa para la entrada de folgen en el fichero “Cell.src”

Service SOFTEND

Programa para determinación y colocación de los límites de carrera software

Service LANGTEXT

Transferencia de las listas de asignación en el banco de datos de textos largos de KUKA

Reconfiguración de E/S Reconfigurar la asignación de E/S

Doc. [Configuración], Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Driver de E/S”

* sólo en el modo del experto

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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5

7

7.7

Estructura de menús (continuación)

Instrucciones en el programa La función del menú “Instrucc.” sólo está activa en el programa y contiene las siguientes opciones:

Instrucción

Significado

Informaciones adicionales

Ultima instrucción Repetición de la última instrucción Doc. [Programación por el ejecutada usuario], Cap. [Programación de movimientos] Movimiento standard PTP LIN CIRC

Instrucciones de movimiento “Punto Doc. [Programación por el punto”,, “Lineal” usuario], a punto Lineal y “Circular” Circular Cap. [Programación de movimientos]] A t d “Movimiento Apartado “M i i t estándar”

Movimiento de tecnología KLIN KCIRC

Instrucciones de movimiento “Lineal” y “Circular” Circular para aplicaciones de pepe gamento, así como “Suchlauf” para movimientos controlados por p sensor

SUCHLAUF

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

Doc. [Programación por el usuario], Cap. [Programación de movimientos]] A t d “Movimiento Apartado “M i i t de d tecnología”

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Estructura de menús MAKRO/UP/Zange MAKRO UP Zange (pinza) Bucle MAKRO/UP

Instrucciones PLC utilizadas a me- Doc. nudo, agrupadas según prescripción. [Programación por el usua[ g p rio], i ] Subprogramas, que pueden ser utiliCap. zados en repetidas ocaciones. [Programación PLC] Ejecutar las funciones de pinza ya de- Apartado finidas. “MAKRO,, llamadas de Repeticiones de makros y subprogra- subprogramas e instrucciones de pinza” mas.

SPS ==> A/M/F

Salidas, marcas, flags

i/bin

Contadores y salidas binarias

t

Arrancar temporizador

t=STOP

Detener temporizador

Comparación

Comparación aritmética

Pulso

Salidas de pulso

Positions--Flag

Flags dependientes de la posición

Doc. [P og a ació po [Programación por el usuas a rio], Cap. p [P [Programación ió PLC] Apartado “Instrucciones PLC”

Espera/FB FB ONL Espera onl/bis Espera tiempo Verriegelung FB PSPS I--BUS alternativo

Condiciones de movimiento

Doc. [P og a ació po [Programación por el usuas a Condiciones de espera rio], Espera un tiempo determinado Cap. p [P [Programación ió PLC] Instrucción para el bloqueo de robots Apartado Condiciones de movimiento PLC del “Instrucciones de punto con control espera y de movimiento” p Acoplar y desacoplar un segmento de Interbus o un participante

ANA/BS/Osci ana konst ana vprop ana kst+p

Oscilación

Salida de una tensión analógica con- Doc. stante [Programación por el usua[ g p rio], i ] Salida de una tensión analógica proCap. porcional a la velocidad [Programación PLC] Salida de una tensión constante adi- Apartado cional a una tensión dependiente de “Salida analógica, funciones la oscilación tiempo p distancia y oscilación” Superpone un movimiento de trayectoria con una figura de oscilación

BS A/F

Salidas función tiempo--distancia

BS bin/ana

Función tiempo--distancia binaria/ analógica

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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5

7

Estructura de menús (continuación)

USER Llamada del módulo “VW_USR_R”

Doc. [Programación por el usuario], Cap. [Programación PLC] Apartado “USER”

Kommentar (Comentario) Insertar una línea de comentarios en Doc. una instrucción PLC o en un punto de [Programación por el usuaprograma. rio], Cap. [Procesamiento del programa] Apartado “Utilizar comentarios”

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

5

123 de 124

Estructura de menús

7.8

Ayuda en el Navegador y en el programa El menú “Ayuda” contiene las siguientes instrucciones:

Instrucción

Significado

Informaciones adicionales

Versión Salida en pantalla de informaciones Doc. [Configuración], acerca de la versión Cap. [Configurar el sistema] Apartado “Ayuda”

1

Bedienung: Menüstruktur R1.3 03.99.00 es

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5

SOFTWARE

VKR C1

Puesta en servicio

Release 1.3

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

6

1 de 116

e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

2 de 116

6

Índice 1

Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.1

Ajuste del eje con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7

Ajuste del eje con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Breve descripción de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparación para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aprender herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 9 10 11 13 14 17 19

1.3

Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5

Variables (ajuste con la UEA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valores de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aprender peso de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recorrido de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22 22 22 23 23 23

2

Medición de herramientas y piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3

Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25 25 25 26

2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.5.1 2.2.5.2 2.2.6 2.2.7

Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ABC -- 2 -- puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El método “ABC -- World (5D)” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El método “ABC -- World (6D)” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30 30 32 35 40 45 45 48 51 54

2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4

Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Herramienta (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset de la cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57 57 57 61 62

2.4

Datos de la carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

2.5

Cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

2.6

Puntos de medición (MonitorCalibrationPts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

2.7

Tolerancias (SetupErrorBounds) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

3

Medición de la cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

3.1

Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

6

3 de 116

Puesta en servicio 3.1.1 3.1.2

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69 69

3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6

Medición de la cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de zócalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de zócalo (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Offset de cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70 70 70 75 78 83 86

4

Software--Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

5

Programas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

5.1

DSE -- RDW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.5

ServiceVKEDIT (Editor VK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modos de representación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datei (Archivo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bearbeiten (Procesar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anzeige (Visualización) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97 98 99 101 106 107

5.3 5.3.1 5.3.2

ProgramMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline) . . . . . . . . . . Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline) . . . . . . . . . . . . . . . . . .

108 109 110

5.4

ServiceCELLPROJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

111

5.5

Software--Endschalter (Límite de carrera software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

113

5.6

Langtext (Texto largo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 es

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6

1

1

Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición mecánica definida, llamada posición mecánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulo de accionamiento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio). Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el valor absoluto del codificador es memorizado para cada eje. Para poder desplazar el robot exactamente a la posición mecánica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA). El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio frio o con temperatura de régimen.

Nonio en el eje 5

Cartucho de medición en el eje 2

Dependiendo del tamaño del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho de medición para la recepción de un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (llamada UEA).

2 1 2

4

3 4

Entalladura de medición Unidad electrónica de ajuste o reloj comparador Palpador Cartucho de medición

1 3 Corte de un cartucho de medición

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debe desplazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación debe quitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda conectada a la unidad de control del robot. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

6

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Ajuste / desajuste del robot Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de la entalladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparador electrónico transmite a la unidad de control una señal eléctrica. Utilizando un reloj comparador mecánico, la posición mecánica cero es reconocida por el cambio abrupto en la dirección de movimiento de la aguja indicadora. La posición de preajuste facilita el desplazamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste está marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano, y se encuentra un poco antes de la posición cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe desplazarse el eje a esta posición. Dirección de desplazamiento del eje

Dirección de desplazamiento del eje UEA o reloj comp.

UEA o reloj comp.

Marcación con trazo o muesca/grano

Posición de preajuste

Posición cero matemática

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia “--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión de los engranajes del reductor. Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot: Un ajuste del robot debe realizarse... ...después de haber ejecutado reparaciones (por ej. cambio de un motor de accionamiento o RDW)

El borrado del ajuste se realiza... ...automaticamente en la fase de arranque 1)

...cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili- ...automaticamente en la zar la unidad de control (por ej. con la manivela) fase de arranque1) ...después de una colisión contra un tope ...en forma manual por el mecánico con una velocidad mayor que la de operario deasplazamiento manual (20cm/s) ...después de una colisión de la herramienta o el ...en forma manual por el robot contra una pieza (Crash) operario 1)

Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la unidad de control, respecto a la posición actual, se borran todos los datos de ajuste, por razones de seguridad. Un desajuste puede realizarse...

El borrado del ajuste se realiza...

...cuando los valores de ajuste memorizados quie- ...en forma manual por el ran borrarse en forma definida operario Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos están conectados y el modo de servicio T1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia. Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud. en la documentación [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], mientras que el cableado de los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen bajo [Panel de conexión / Interfases periféricas]. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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6

1

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

En el ajuste de los ejes de la muñeca, deben tenerse en cuenta la eventual existencia de un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin antes del ajuste.

1.1

Ajuste del eje con el reloj comparador Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual, se encuentran en el capítulo [Desplazamiento manual del robot]. Desplace el eje a ajustar hasta la posición de preajuste.

! n Posición de preajuste del eje 3 El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarse desde “+” hacia “--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazar el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en la misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversión de los engranajes del reductor. Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar está función está activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Inicialización

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Se abre el menú correspondiente. Selecciona la opción “Ajustar”  “Comparador”.

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Ajuste / desajuste del robot Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar queda marcado en color. Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado, y en caso de querer realizar en los mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones más detalladas se encuentran en el apartado 1.3. Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. El ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden. Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual. Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marca de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte más baja de la entalladura de medición, que se nota por un cambio brusco en la dirección del movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero. A continuación, desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. Desplace otra vez el eje a ajustar en dirección negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj comparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala cerca del punto cero mecánico. Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales. Para ello debe cambiar al modo de procesamiento “Medida de a pasos”. Corrija el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI. Como modificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentación [Funciones de visualización] en el capítulo [Indicaciones], apartado “Corregir Variables”. Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven sólo un pequeño paso. Mueva ahora el eje de este modo, en dirección negativa del eje, hasta haber alcanzado la posición cero del reloj comparador. Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posición, debe partir nuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medición. Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”, la posición actual del eje es memorizada como posición mecánica cero. El eje ajustado desaparece en la indicación sobre la pantalla. Antes del ajuste del próximo eje, o después de haber finalizado con todos los ajustes, conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVE en el valor #MM. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparación elevados. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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1

1.2

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Ajuste del eje con la UEA Para el ajuste con la UEA se ofrecen cuatro funciones distintas.

1.2.1

Breve descripción de las funciones Ajuste primario En el ajuste primario el robot es ajustado sin cargas y sin cargas adicionales en el punto mecánico cero. En él, se memorizan los valores absolutos del codificador para cada uno de los ejes. Aprender herramienta En esta función, el robot es ajustado con una carga determinada (herramienta y carga adicional) en una posición definida. Se determina y se memoriza aquí el valor de offset del codificador respecto al ajuste primario. Recorrido de prueba Esta función controla el ajuste para una herramienta seleccionada y montada en el robot, para la cual ha sido aprendido el peso de la misma. Con el offset memorizado del codificador, se efectúa el cálculo respecto al ajuste primario, se determina la diferencia respecto al ajuste actual y se indica en pantalla. El operario debe decidir si se quiere aceptar el nuevo ajuste o mantener el antiguo como válido. Restaurar ajuste El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramienta, la cual no ha sido aprendida), en una posición cualquiera. Por ello, el cálculo se realiza exclusivamente con relación a los valores del codificador determinados para el ajuste primario. La condición para esta función es que no se hayan realizado modificaciones mecánicas desde el ajuste primario (por ej. cambio de algún motor, cambio de piezas, etc.).

Pérdida del ajuste, o bien, control del ajuste

Puesta en servicio

Ajuste primario sin carga o carga adicional

Aprender herramienta

calcular la diferencia de peso

Nuevo ajuste primario sin carga

Recorrido de prueba con herramienta 0

Recorrido de prueba

sin pesos, corrección por medio de la diferencia

Restaurar *)1 con peso, corrección absoluta

*)1 sólo posible, cuando el ajuste primario todavía es válido (es decir, ninguna modificación en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza después de una colisión, etc.) Alternativamente, el ajuste primario (original) puede efectuarse con herramienta y carga adicional. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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Ajuste / desajuste del robot

Por razones de exactitud, se recomienda que los ejes de la muñeca queden en su posición mecánica cero durante la ejecución de las funciones con la UEA.

1.2.2

Ejemplos de aplicación Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga Si Ud. quiere ajustar el robot tal como en el ajuste primario, sin considerar la carga, tiene dos posibilidades: 1. Puede realizar nuevamente el ajuste primario 2.

Puede realizar un recorrido de prueba con una herramienta número 0. Con ello puede determinarse la diferencia respecto al ajuste válido en la actualidad. Después de la indicación del valor en pantalla, tiene Ud. la posibilidad de decidir si quiere mantener los valores de ajuste antiguos, o si ha de ajustar el robot con los nuevos.

Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la carga Ud. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar éste como si no tuviera montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dispone de dos posibilidades: 1. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia de peso: Aquí se mide y memoriza, de antemano y en forma explícita para cada carga, la diferencia de ajuste provocada por una carga. Con este valor, en un ajuste posterior con carga, puede considerarse entonces, en el cálculo, esta diferencia. En este método debe realizarse lo siguiente: Debe ejecutarse el ajuste primario una vez sin carga. A continuación, debe aprenderse para cada herramienta, el peso de la misma mediante la función “Aprender herramienta”. Si se ha ejecutado ésto último, es posible, más adelante, efectuar un “Recorrido de prueba” para reponer los valores de ajuste original antiguos. 2. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor del codificador. El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído y memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste primario). En un ajuste posterior con carga, se determina por comparación y se guarda la diferencia entre el valor actual del codificador y el memorizado. La condición previa para este método es que el robot no debe haberse modificado mecánicamente desde el ajuste primario. En este método debe ejecutarse lo siguiente: El ajuste primario debe ser realizado una vez sin carga. Ud. puede entonces, por medio de la función “Restaurar ajuste” reponer los valores antiguos de ajuste original.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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1

1.2.3

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Preparación para el ajuste con la UEA En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por programa, desde “+” hacia “--”, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el punto más bajo de la entalladura de medición, la unidad de control detiene automáticamente el movimiento del robot, y memoriza ese punto. Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el programa y se emite un mensaje de fallo. La razón, en la mayoría de los casos, es que no se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta. Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste.

! n Posición de preajuste del eje 3 Informes sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posición mecánica cero siempre debe ser alcanzada desde “+” hacia “--”. Si primeramente debe desplazarse el eje de “--” hacia “+”, debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver después nuevamente a la marca. Esto es necesario, para compensar el juego de inversión de los engranajes del reductor. Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición.

Una la unidad de medición con la unidad de control del robot por medio del cable, adjunto al juego de la UEA. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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Ajuste / desajuste del robot

Caja de conexiones en la columna giratoria del robot

Conexión X32 Aquí con la UEA enchufada.

Inicialización

Pulse la tecla del menú “Inicialización” y seleccione a continuación, la opción “Ajustar” y después “UEA”

Las opciones aquí disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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1.2.4

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Ajuste primario Por favor, tenga en cuenta: Si se considera la carga, debe realizarse el ajuste primario del robot sin carga y sin carga adicional. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si Ud. selecciona esta función estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente. Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del submenú “UEA”, el punto del menú “SetupMasterFirst” (Ajuste primario).

Se abre una ventana de estados, en donde se visualizan los ejes a ajustar.

Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está marcado con color de segundo plano. El ajuste ha finalizado, cuando en la ventana de estados no se visualiza ningún eje más. Ejes ajustados ya no aparecen en el listado y deben, en caso de querer ajustarse, desajustarlos primeramente. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en el apartado 1.3. El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de número de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor. Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se selecciona el eje el cual está marcado con una barra en color. En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto que se encuentra en la parte posterior del VKCP y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia “--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparación elevados. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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Ajuste / desajuste del robot

1.2.5

Aprender herramienta Cuando el robot, después del ajuste primario es equipado con una herramienta pesada, puede ocurrir que, debido a esta carga elevada, existan pequeñas diferencias en el posicionamiento. Para que el robot pueda compensar esta diferencias, el robot debe “aprender” el peso de esta herramienta. Para ello, después del ajuste primario, el robot debe ser equipado con una herramienta o una pieza y, en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste que debe ser realizado a continuación, el robot “aprende” a reconocer la diferencia en el ajuste ocacionado por el efecto de la carga. Este función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta función, Ud. tiene activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Prepare el robot para el ajuste como descrito en el apartado 1.2.3, y seleccione del submenú “UEA”, el punto del menú “Aprender herramienta”.

Se abre la ventana de entrada para la selección de la heramienta.

Con la tecla de la función de estado (derecha abajo del display), seleccione el número de la herramienta.

... Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datos respecto a esta herramienta. Se abre una ventana de estados, en la que se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados) para su selección. Seleccione, con la tecla del cursor, el eje a ajustar.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Con el softkey “CheckOk” tiene Ud. acceso directo al punto del menú “Recorrido de prueba”, que se describe en el apartado 1.2.6 siguiente. Pulsando la tecla del softkey “LearnOk”, se selecciona el eje a ajustar sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”. Mantenga pulsada la tecla de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. El eje anteriormente seleccionado se mueve ahora, controlado por programa, de “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura, se detiene la ejecución del programa. Si se han determinado correctamente los datos de la herramienta o de la pieza montada en la brida de la muñeca del robot, se abre la ventana de estados que se muestra a continuación, en la cual se visualizan las diferencias entre los incrementos de los ejes del ajuste primario y del ajuste con la herramienta recién finalizado.

Pulsando la tecla del softkey “Datos Ok” puede seleccionarse el próximo eje. Pero el eje, para el cual recién fue aprendida la carga, no desaparece como indicación sobre la pantalla.

Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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Ajuste / desajuste del robot La diferencia de ajuste se memoriza, en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec”. Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo válidos aún después del reemplazo de un motor o de una colisión, dado que solamente contienen la diferencia respecto al ajuste primario. Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste primario, debe ejecutarse éste primeramente. Por este motivo, el programa abre automáticamente las ventanas de diálogo necesarias para ello. ¡Por ello, preste atención exactamente al contenido de los textos de la ventana de estados! Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

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1.2.6

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Recorrido de prueba Esta función permite el control y eventualmente, la reposición de los valores de ajuste primario antiguos del robot, sin necesidad de desmontar una herramienta. El robot es ajustado con la herramienta. En una herramienta aprendida, se calculan nuevamente los valores de ajuste primario teniendo en cuenta la diferencia de valores aprendidos, y después de la validación por parte del operador, se sobreescriben. Esto puede ser necesario, por ejemplo, después de una colisión o un cambio de motor. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta función Ud. tiene declarado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3 y seleccione del submenú “UEA” el punto del menú “Recorrido de prueba”.

Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.

Con la tecla de función de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el número de la herramienta.

... Si Ud. quiere ejecutar la reposición del ajuste primario sin considerar la carga debida a la herramienta, seleccione el número de herramienta 0.

Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datos para esta herramienta. Se abre una ventana de estados, en la cual se ofrece la selección de todos los ejes (ajustados y desajustados). De aquí, seleccione el eje a ajustar.

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Ajuste / desajuste del robot

Mediante el softkey “LearnOk” puede tener acceso directo al punto del menú “Aprender herramienta”, que fue explicado en el apartado 1.2.5 anterior. Pulsando la tecla del softkey “CheckOk” se selecciona el eje a controlar, sobre el cual se encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes se visualiza el texto “Se necesita tecla de arranque”. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. El eje seleccionado anteriormente es desplazado ahora comandado por programa, desde “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa es detenido. Si se ha determinado correctamente los datos de ajusate con la herramienta montada en la brida de acople del robot, o bien, con la pieza, se abre una ventana de estado en la cual se visualiza la diferencia entre los datos de ajuste recién determinados y los válidos hasta el momento.

Con el softkey “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puede pasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los datos nuevos, siguen siendo válidos los datos de ajuste utilizados hasta ese instante. En el caso que si al comienzo del recorrido de prueba la herramienta no ha sido “aprendida”, se emite un mensaje de fallo. Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 es

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1.2.7

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Restaurar Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. En este procedimiento, el robot puede ser ajustado con una herramienta cualquiera, cuyos parámetros no habían sido ’aprendidos’ antes. Con ayuda de los datos del ajuste primario y los datos de los valores actuales, se calcula la diferencia, y el ajuste es correspondientemente corregido. En la mecánica del robot no debe haberse efectuado ninguna modificación después del ajuste primario, entre el motor de accionamiento con unidad del resolver y el reductor de eje afectado (por ej. por reemplazo de un motor después de una colisión, etc). Caso contrario, debe ejecutarse un nuevo ajuste primario. A diferencia con el punto del menú “Aprender herramienta” (aquí solamente se mide la difrencia respecto al ajuste primario), en “Restaurar ajuste” se calcula en referencia al ajuste primario, exclusivamente con los valores absolutos del codificador determinados en el ajuste primario mismo. Antes de poder restituir un ajuste primario, debe haberse efectuado anteriormente un ajuste primario. Esta función sólo está disponible en el modo de servicio SStep (T1). Si al seleccionar esta función Ud. ha activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallos. Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.2.3, y del submenú “UEA”, seleccione el punto del menú “Restaurar”.

Se abre una ventana de estado, en el cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El próximo eje a ajustar está marcado con color. Ejes ya ajustados no se registran más en el listado, y en caso de querer realizar un nuevo ajuste, deben, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 1.3. El intento de ajuste es cancelado si Ud. intenta ajustar primeramente un eje con un número de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número de orden menor.

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Ajuste / desajuste del robot Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”, se selecciona el eje a ajustar en el cuál se encuentra la marca en color en forma de barra. En la ventana de mensajes puede leerse el siguiente texto: “Se necesita tecla de arranque”. Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto (sobre la parte trasera del VKCP), y pulse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). El eje del robot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandado por programa, de “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programa de medición se detiene. Los valores así determinados se memorizan y el eje a ajustar es borrado del listado en la ventana. Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa protectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar daños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparación elevados.

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1.3

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Desajuste del eje Con ayuda de esta función, pueden desajustarse ejes en forma individual.

Inicialización

Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Del menú, seleccione la opción “Ajustar”. Del submenú que ahora se abre, confirme la selección ya prefijada “Comparador”. El desajuste de ejes también está disponible bajo el punto del menú “UEA”.

Después de pulsar la tecla del softkey “Desajustar” se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes ya ajustados.

Pulsando la tecla del softkey “Desajustar, se borran los datos del eje, sobre el cual se encuentra la marca en forma de barra en color. Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot, al desajustar el eje 4, se borran también los datos de los ejes 4 y 5, y en el caso de un desajuste del eje 5, se borran los datos del eje 6. En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Después de pulsar la tecla del softkey “Ajuste comp.”, “Ajuste UEA” o “RestOk” tiene Ud. acceso directo sin selección por menú, a las funciones mencionadas.

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Ajuste / desajuste del robot

1.4

Variables (ajuste con la UEA) En este apartado se explican los pasos de trabajo utilizados en el ajuste.

1.4.1

Valores de ajuste Los valores obtenidos en el ajuste se memorizan en formato ASCII en el fichero .CAL. Este se encuentra en todos los archivos específicos del robot en el directorio “C:\KRC\IR_SPEC”. Este fichero es leído cuando se selecciona el ajuste por UEA, y los valores memorizados allí se transmiten a las variables internas correspondientes. Cuando este fichero no existe o falta alguna declaración, las variables correspondientes son marcadas como no válidas. En cada procedimiento de ajuste, en donde se determinen nuevos valores, éstos se memorizan sobre el disco duro. Estos valores son: Denominación

1.4.2

Propiedades

ver apartado.

FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS]

Valor del codificador 1.4.2 en el ajuste primario 1.4.5 en incrementos.

ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS]

Diferencia aprendida en “Aprender herr- 1.4.3 amienta” en incre- 1.4.4 mentos.

FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS]

Primera diferencia del ajuste (sólo necesario para robots 1.4.2 absolutamente exactos) en medida de arco.

Ajuste primario En la ejecución del ajuste primario, los ejes a ser ajustados deben estar desajustados. Transcurso del proceso del “Ajuste primario” de un eje: G

Cuando la UEA se desplaza sobre la entalladura de medición, el valor del codificador absoluto es memorizado en el array “FIRST_ENCODER_VALUES”.

G

La diferencia respecto al ajuste anterior es memorizada en el array “FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE” como ángulo en valor de medida de arco.

G

El eje es ajustado.

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1.4.3

Ajuste / desajuste del robot (continuación)

Aprender peso de la herramienta Transcurso del proceso de “Aprender herramienta” de un eje, en donde se ofrecen todos los ejes (ajustados y desajustados):

1.4.4

G

El número de herramienta es indicado por el operario.

G

Se controla si ya ha sido ejecutado un ajuste primario para ese eje.

G

La UEA se desplaza sobre la entalladura de medición.

G

Es leído el valor del codificador en el ajuste primario. La diferencia respecto al valor actual del codificador es calculada y almacenada en el portador de datos en “ENCODER_DIFFERENCE”.

Recorrido de prueba Ejecución de “Recorrido de prueba” de un eje, en donde se ofrecen todos los ejes a seleccionar (ajustados y desajustados):

1.4.5

G

El número de la herramienta es indicada por el operador.

G

Si el número de herramienta es distinto de 0, el sistema controla si la herramienta ya ha sido aprendida anteriormente para ese eje. En caso afirmativo, se calcula con los valores memorizados en “ENCODER_DIFFERENCE” referidos a los valores del ajuste primario.

G

La UEA se desplaza por sobre la entalladura de medición.

G

Se indica la diferencia respecto al ajuste actual.

G

En la ventana de mensajes aparece la correspondiente pregunta si los valores deben ser admitidos para el nuevo ajuste. Si la respuesta es “Si”, los valores quedan declarados como valores actuales de ajuste, en caso de responder con “No”, los valors se desechan y la función finaliza.

Restaurar ajuste En la ejecución de la función “Restaurar ajuste”, los ejes a restituir deben estar desajustados. Procedimiento para “Restaurar ajuste” de un eje:

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G

Se controla primeramente, si el ajuste primario del eje en cuestión fue ya realizado.

G

El valor del codificador en el ajuste primario es leído de “FIRST_ENCODER_VALUES”, el ajuste es corregido en la diferencia al valor actual del codificador.

G

El valor actual incremental es determinado e impuesto.

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Ajuste / desajuste del robot

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Medición de herramientas y piezas

2.1

Consideraciones básicas

2.1.1

Generalidades

Medición de herramientas y piezas

Con ayuda de programas de medición ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, en una forma sencilla G una herramienta desconocida, o G una pieza desconocida utilizando distintos métodos. Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeridos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, y posibilitan, sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta. Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en los modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)).

2.1.2

Condiciones previas La utilización de la funciones de medición presupone un conocimiento suficiente del manejo del sistema del robot. Informaciones al respecto las encuentra Ud. en la documentación S [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], S [Desplazamiento manual del robot] así como S [Ajuste / desajuste del robot] Además, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos: G Se han cargado los datos de máquina correctos; G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente; G No debe haber ningún programa seleccionado; G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

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Medición de herramientas y piezas

2.1.3

Introducción Eje 5 45 Eje 3 75

Eje 4 45

Z

Eje 6 0

X

Eje 1 0

Y Eje 2 75

Z

X

Y

En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados “resolvers”, que captan en cada instante el ángulo de posición del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometría, calcular la posición y la orientación en el espacio del punto central de la brida. La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del sistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia es descompuesta en sus componentes X, Y y Z (línea de rayas).

Z

X Y

Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas del robot.

Z

Z

X

Y

Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas universales1). 1) En la definición básica, los sistemas

puestos.

de coordenadas universales y del robot están super-

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Medición de herramientas y piezas (continuación)

La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ángulos Euler de Z, Y y X) respecto al sistema de coordenadas universales1).

Z

X Y Z

X

Y

Z Z

1.

X Giro alrededor del eje Z

--

Valor del ángulo A X

--

Y

Y

En el giro de un sistema de coordenadas debe respetarse una convención respecto al orden o secuencia de los ejes, para obtener resultados repetitivos.

Z +

2.

Giro alrededor del eje Y Valor del ángulo B

+ X Y

Z

3.

X

-Z Giro alrededor del eje X Valor del ángulo C

X --

Y

Y

La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicación de las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas 1) En la definición básica, los sistemas

puestos.

de coordenadas universales y del robot están super-

Para poder calcular la posición de un punto de referencia de una herramienta montada sobre la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición y orientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Aquí se encuentra el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. Su posición y orientación son conocidas por la unidad de control. Y Z Este es el punto de referencia de la herramienta (Tool Center Point).

X

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medición auxiliares externos. Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse después a la unidad de control. Pero después de una colisión, estos datos son inservibles y deben determinarse nuevamente. 200

Z Y

X

X

200

TCP (punto de referencia de la herramienta)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la misma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas (continuación)

Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto de referencia, desde varias posiciones. Este último punto de referencia puede estar ubicado en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.

La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot.

Peso desplazado

Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar los sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas mecánicas de la herramienta o de la pieza.

10 kg

100 kg

Velocidad / aceleración máxima A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia de la masa de la pieza o de la herramienta. No debe olvidarse la eventual presencia de cargas adicionales, que pudieran estar montadas fijamente al robot.

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Medición de herramientas y piezas

2.2

Medir la herramienta

2.2.1

Sinopsis El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas:

Programa

Medición por...

XYZ -- 4 -- Puntos

Desplazamiento a un punto de referencia fijo

XYZ -- Referencia

Desplazamiento con herramienta conocida de referencia

ABC -- 2 -- puntos

Desplazamiento desde 2 puntos con datos de orientación

ABC -- WORLD

Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadas universales

Entrada numérica

Entrada de datos de la herramienta

Datos de carga de la herramienta

Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de inercia de la masa

A cada uno de estos programas de medición le corresponde un formulario, que lo acompaña a través del programa, por comando de diálogos. Métodos para determinar la posición Con estos métodos se determina la posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot. A ello le pertenecen los programas de medición “XYZ -- 4 -- Puntos” (ver apartado 2.2.2), así como también “XYZ -- Referencia” (ver apartado 2.2.3). Métodos para la determinación de la orientación Con estos métodos se determina el giro (A, B, C; según los ángulos Euler Z,Y,X) del sistema de coordenadas de la brida del robot. A estos métodos cuentan “ABC -- 2 -- puntos” (ver apartado 2.2.4) y también “ABC -WORLD” (ver apartado 2.2.5).

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Medición de herramientas y piezas (continuación)

Eje 5

Y0 Z0 Z

45

Y

X

X0

Z +

Z

+

X --

X X

-Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A

-Z

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

--

Y

3.) Giro alrededor de X Valor C

ABC -- 2 -- puntos Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una orientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos marcados sobre el lado negativo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la herramienta. ABC -- World (5D) Este método se utiliza cuando sólo se utiliza la dirección de trabajo de la herramienta para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o corte por chorro de agua). ABC -- World (6D) Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicación de pegamentos, etc). Método para la orientación de la herramienta (TOOL) Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a través del teclado, sus medidas y posiciones angulares. Esto se realiza a través del punto del menú “Entrada numérica” (ver apartado 2.2.6). Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas

2.2.2

XYZ -- 4 -- Puntos En el método de los “4 puntos”, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia de la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, método de los “4 puntos”).

La posición del TCP (punto de referencia de la herramienta) es calculada entonces de las distintas posiciones de la brida y sus direcciones. Ejecución Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia adecuado. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. Inicialización

Abra Ud., a través de la tecla del menú “Inicialización” (arriba en el display), el menú “Medición” , y también “Herramienta”, y de él, el submenú “XYZ -- 4 -- Puntos”.

Se abre la ventana de diálogo para la medición de los 4 puntos:

Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla +/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para arrancar con la medición de la herramienta seleccionada. A continuación se abre la próxima ventana de estados. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias direcciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space Mouse. Ejecute ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo: G

Colocar la herramienta en la orientación deseada;

G

Desplazar el robot al punto de referencia;

G

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, memorice esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema le requiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra dirección. Repita Ud. estos pasos de trabajo, hasta que el robot se haya desplazado al punto de referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.

P4 P1 P3

punto fijo en el espacio

XT

ZW

YT P2

ZW

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la función de estado “Override manual”. Una desviación menor del Space Mouse causa también una disminución de la velocidad. Al final de la medición le es ofrecido el softkey “Guardar”. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla de este softkey. Aquí finaliza la función. Si durante la medición aparece el mensaje de fallo “Punto demasiado cercano a otro punto”, la diferencia en la orientación respecto al punto anterior es demasiado pequeña. El formulario no cambia. Recién cuando se haya modificado la orientación con valores mayores, puede pasarse al próximo formulario, después de pulsar la tecla del softkey “Punto OK”.

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Medición de herramientas y piezas Si después de la última medición aparece el mensaje “Error de medición demasiado grande”, la cuasa puede ser: G

El robot ha sido mal ajustado o tiene un ajuste demasiado inexacto,

G

El desplazamiento al punto fijo de referencia fue demasiado inexacto,

G

Datos de máquina erróneos para el robot o la muñeca del robot, o

G

El robot tiene un defecto mecánico.

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2.2.3

Medición de herramientas y piezas (continuación)

XYZ -- Referencia En este método, se determinan los datos de una herramienta a acotar, por comparación con una herramienta conocida, desplazándola a un punto de referencia.

Para ello, debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, a un punto de referencia, desde una dirección cualquiera.

herramienta conocida punto fijo en el espacio

A continuacion, se monta la herramienta a medir, sobre la brida del robot. También con esta herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una dirección cualquiera.

herramienta desconocida

punto fijo en el espacio De las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y de las medidas ya conocidas de la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las medidas de la herramienta a acotar.

Ejecución Monte Ud. una herramienta, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control del robot, y busque un punto de referencia adecuado. La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo. Inicialización

A través de la tecla del menú “Inicialización”, seleccione el menú “Medición” y “Herramienta”, y de él, el punto del menú “XYZ -- Referencia”.

Una vez seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo:

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Medición de herramientas y piezas

Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo del display), el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales, o bien, los ángulos de la herramienta correspondiente, pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados.

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de esta herramienta. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos.

2

Introduzca, con ayuda del teclado numérico, las dimensiones de la herramienta de referencia, es decir, de la herramienta conocida, en los campos de entrada X, Y y Z. Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada. Ejemplo: X, Y, Z

Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la brida del robot. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Y Z

X= + 50

X

Placa de adaptación de la brida como herramienta de medición

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta, confirme ésto con la tecla del softkey “Datos OK”. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar el desplazamiento al punto de referencia.

2

Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el Space Mouse. Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo, uno a continuación del otro: G

Colocar la orientación deseada de la herramienta

G

Desplazar el robot al punto de referencia

G

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre su posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia, para evitar posibles colisiones. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas Para ello, pulse repetidamente la tecla de la función de estado que se encuentra a la derecha del display. Si el punto en el cual se encuentra el robot, fué aceptado por la unidad de control, la misma le requiere ahora desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.

2

Para ello, primeramente, quite el robot de la posición actual. A continuación cambie la herramienta conocida por la desconocida; desplace el robot nuevamente al punto de referencia.

herramienta desconocida

herramienta conocida punto fijo en el espacio

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para ello, pulse repetidamente la tecla del softkey “Override manual”, que se encuentra sobre el lado derecho del display. Confirme ahora la posición con el softkey “Punto OK.”. En el formulario que se abre a continuación, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida.

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Medición de herramientas y piezas (continuación)

Pulsando la tecla del softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición. Hasta este momento tiene Ud. la posibilidad, a través de los softkeys “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC -- World” o “Datos carga” tener acceso a los correspondientes subprogramas. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en los apartados siguientes.

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Medición de herramientas y piezas

2.2.4

ABC -- 2 -- puntos Por medio de este método, se determina la orientación del sistema de coordenadas de la herramienta, en dos pasos de trabajo:

En el primer paso se indica a la unidad de control, la dirección de trabajo de la herramienta. Para ello debe, primeramente, desplazarse la herramienta con su TCP (punto de referencia de la herramienta) a un punto de referencia cualquiera.

Y Z

Punto de referencia

X

Z Y Punto de referencia

Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia con un punto sobre la herramienta que se encuentre sobre el sentido opuesto a la dirección de trabajo. La dirección de trabajo de la herramienta está así determinada.

X

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Medición de herramientas y piezas (continuación)

Z Punto de referencia

Y

El plano YZ puede rotar todavía libremente alrededor del eje X (dierección de trabajo), y es determinado en el segundo paso de trabajo. Para ello, debe desplazarse la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo, esté colocado en el plano XY futuro de la herramienta.

X

Ejecución Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia adecuado. Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una esquina univocamente definida de una pieza o de un útil. Inicialización

Abra el menú “Medición” a través de la tecla de la función “Inicialización”, y de él, el submenú “Herramienta”, para acceder a la opción “ABC -- 2 -- puntos”.

Seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo:

Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla +/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

6

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Medición de herramientas y piezas

... Si el método de medición es activado a través del softkey “XYZ -- Referencia” (ver apartado 2.2.3), no se abre el formulario para la entrada del número de herramienta. Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de esta herramienta. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP.

Desplace ahora el TCP (punto de referencia de la herramienta) hasta el punto de referencia. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para ello, puede Ud., con la tecla +/-- de la función de estado “Override manual”, aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento. Una desviación mayor o menor del Space Mouse causa también una disminución de la velocidad. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Como consecuencia, cambia la ventana de estados.

Primeramente, desplace el robot con la herramienta fuera de la posición actual. Disminuya también aquí la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse nuevamente la tecla de la función de estado “Override manual”. Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentre enfrentado al TCP (punto de referencia de la herramienta) en dirección contraria a la de trabajo. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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6

2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Z Y

X Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones.

Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. A continuación cambia nuevamente la ventana de estados.

Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo se encuentre en el plano XY futuro de la herramienta. Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto de referencia, para evitar posibles colisiones.

Pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display). Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas Si se emite el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia , significa que la distancia al punto anterior es demasiado pequeña. Recién cuando la distancia sea más grande, puede cerrarse el formulario con “Punto OK”.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a través del softkey “Datos carga”, acceder al subprograma correspondiente. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). Como consecuencia, la función finaliza.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

2.2.5

Medición de herramientas y piezas (continuación)

ABC -- World

Inicialización

Se accede a la función deseada, activando la función del menú “Inicialización”, a continuación “Medición” y el submenú “Herramienta”.

De acuerdo a la necesidad de utilizar el método 5D (ver apartado 2.2.5.1) o 6D (ver apartado 2.2.5.2), se diferencia el procedimiento.

2.2.5.1

El método “ABC -- World (5D)” En este método, debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo, en forma paralela al eje X del sistema de coordenadas universales. La orientación de los ejes Y y Z la determina la unidad de control del robot. Aquí, la orientación de estos ejes no puede ser determinada en forma sencilla, pero es exactamente igual para cada medición.

Condición: X paralelo a Z0 Z

Z0

Y X X0

Y0

Ejecución Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventana de diálogo para la selección del número de herramienta:

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar con las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior). Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display, para seleccionar la simetría de la herramienta.

Seleccionar la simetría de la herramienta

En caso que la opción “6--D” tenga el foco (es decir, marcado con color azul oscuro de segundo plano), debe Ud. seleccionar el método “5--D” con la función de estado. A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”, para poder modificar los datos de la herramienta.

Ahora, el sistema le requiere alinear la herramienta en dirección de trabajo, en forma paralela al sistema de coordenadas universales.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Z

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Y X

Z0 Condición: X paralelo a Z0

X0

Y0

Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (parte inferior del display).

Guarde los datos de orientación de la herramienta

Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, entrar al correspondiente subprograma. Infiormaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). La función finaliza.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas 2.2.5.2

El método “ABC -- World (6D)” En este método, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.

Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0

Z X

Y

Z0 X0

Y0

Ejecución Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot. Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventana de diálogo para la selección del número de herramienta:

Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar con las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior). Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para poder modificar los datos de la herramienta.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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6

2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Seleccionar la simetría de la herramienta

Seleccione, a continuación, el método “6--D”, utilizando la tecla de la función de estado (parte derecha abajo en el display). A continuación pulse la tecla del softkey “Datos OK”, para poder modificar los datos de la herramienta.

El sistema le requiere alinear la herramienta con su dirección de trabajo, en el sistema de coordenadas universales.

Z Y X Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0

Z0

X0 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Y0 49 de 116

Medición de herramientas y piezas Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (parte inferior del display).

Guarde los datos de orientación de la herramienta

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, acceder al correspondiente subprograma. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). La función finaliza.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

2.2.6

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Entrada numérica

Inicialización

Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija. Abra Ud. el punto del menú a través del softkey “Inicialización”, el menú “Medición” y la opción del menú “Entrada numérica”

Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo:

Con la tecla de la función de estado que se encuentra abajo a la derecha del display, seleccione Ud. una de las herramientas con numeración 1 hasta 16.

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de la herramienta. Se abre la ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes.

Con las teclas del cursor “” o “”, Ud. puede moverse entre los campos de entrada, para realizar las indicaciones correspondientes. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z

Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia) de la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Y Z ¡Por favor, considerar! La posición del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura, sólo es válida cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posición mecánica cero.

Z= + 200 X

En el ejemplo:

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler Z, Y, X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot. Z +

Z

X

+

--

X X

-Y 1.) Giro alrededor de Z

--

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

Valor A

-Z

Y

3.) Giro alrededor de X Valor C

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Y0 Z0

45

Z Y

X

X0

¡Por favor, considerar! La posición del sistema de coordendas de la brida del robot representada en la figura, sólo es válida cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posición mecánica cero.

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones, confirme ésto, por favor, pulsando la tecla del softkey “Datos OK”, aceptando así las entradas recién realizadas.

En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma. Pulsando la tecla del softkey “Guardar”, se memorizan estos datos, y se cierra el formulario. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas En este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, acceder al correspondiente subprograma. Informaciones más detalladas se encuentran en el siguiente apartado.

2.2.7

Datos de carga de la herramienta Para poder utilizar en forma óptima los momentos máximos disponibles de las aceleraciones de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control, los datos de carga de la herramienta utilizada. Si se programan datos de carga menores a los reales, ésto puede causar sobrecargas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot. En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica del robot, pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema del robot. Esto depende, además, de la velocidad de trayectoria programada y de la posición del robot. ¡Para daños que por ello pudieran resultar, no se asumen responsabilidades!

Inicialización

Al punto del menú “Datos de carga de herramienta”, se accede a través del menú “Inicialización”, el menú “Medición”, y su submenú “Herramienta”.

Desde los programas de medición “XYZ -- Referencia”, “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC -- World” y “Entrada numérica” puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de la herramienta. En esta caso, no es posible dar entrada a un número de herramienta. Debido a ello se abre la correspondiente ventana de diálogo, en la cual debe indicarse primeramente, el número de la herramienta a modificar:

También aquí pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de la herramienta seleccionada. A continuación se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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6

2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Con ayuda de las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. acceder a los campos de entrada e indicar los valores deseados por medio del teclado numérico, o asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema, pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display. En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato de máquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional. ¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones del robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: Peso de la herramienta

M

X, Y, Z

Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de la brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Y

Z X

A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (según ángulos Euler de Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. Z +

Z

+

X --

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

X X

-Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A

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-Z

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

--

Y

3.) Giro alrededor de X Valor C

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Medición de herramientas y piezas JX, JY, JZ

Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la herramienta.

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Para un control, pueden visualizarse en la pantalla, los datos de carga de la herramienta.

El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

Informaciones adicionales para el cálculo de los datos de carga de la herramienta se encuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga].

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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6

2

2.3

Herramienta fija

2.3.1

Sinopsis

Inicialización

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Al menú “Herramienta fija” se tiene acceso, si primeramente se selecciona la función del menú “Inicialización”, y a continuación el menú “Medición”.

El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas: Programa

Medición por...

Herramienta (BASE)

desplazamiento a una herramienta fija

Offset de cinemática externa

desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemática externa

Entrada numérica

Entrada manual de los valores de una herramienta fija

A cada uno de estos programas de medición se le ha asignado un formulario, que lo acompañan a través del programa guiado por los diálogos.

2.3.2

Herramienta (BASE) Con este método se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta, la cual no es desplazada por el robot y se encuentra fija. Primeramente debe desplazarse una herramienta, cuyas medidas se conocen, hasta el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta fija a medir.

En el segundo paso, debe colocarse la brida del robot en forma perpendicular a la dirección de trabajo de la herramienta. Ejecución Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas Inicialización

El menú correspondiente se encuentra pulsando la tecla de la función “Inicialización”, seguido del menú “Medición” y de “Herramienta fija”.

Se abre la siguiente ventana de diálogos:

Elija la herramienta fija a medir

Seleccione Ud., con la tecla +/-- de la función de estado (abajo a la derecha del display) el número de herramienta (1...16), de la herramienta a medir.

... Pulse entonces la tecla del softkey “Herram. OK ” para acceder a la próxima ventana de diálogo.

medición No:

Con la tecla de la función de estado, seleccione el número de la herramienta de referencia fijada en el robot.

... Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Si Ud. ha pulsado la tecla del softkey “Herram. OK”, y con ello seleccionado ambos números, puede Ud. decidirse por el método de medición 5--D o 6--D.

medición No:

Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display, puede Ud. conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D.

Método 5--D Este método se utiliza, cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita la dirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o corte por chorro de agua). La dirección de trabajo de la herramienta fija, sólo está determinada por la posición de la brida del robot. Está colocada perpendicularmente a la brida. La orientación de los ejes Y y Z del sistema de coordenadas de la herramienta, la determina la unidad de control del robot. Esta determinación no siempre es sencilla y de fácil predicción, pero exactamente igual para cada medición.

X Z

Y

En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en dirección de avance de trabajo de la herramienta).

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas Método 6--D Este método se utiliza cuando para el posicionamiento y guíado se necesita la orientación de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicación de pegamentos, etc.).

La orientación del sistema de coordenadas de la herramienta se realiza en forma paralela al sistema de coordenadas de la brida del robot.

X Z

Y

Con el softkey “Datos OK” confirma Ud. su selección, y accede al formulario de medición del TCP.

medición No:

Ahora, el sistema le requiere desplazar el robot, con la herramienta de referencia, hasta la herramienta fija. Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia, para evitar posibles colisiones. Para ello, pulse repedidas veces la tecla de la función de estado que se encuentra a la derecha del display. Ejecute, a continuación, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo: G

Colocar la herramienta en la orientación deseada;

G

Hacer coincidir el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de referencia, con el punto de la herramienta fija;

G

Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”, se memorizan los datos.

Si el punto al cual se desplazó el robot, fue aceptado por la unidad de control, se abre a continuación, la ventana de estados para la orientación de la brida de la muñeca:

medición No:

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Primeramente, quite el robot de la posición actual. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse repetidas veces, la tecla de la función de estado que se encuentra sobre la derecha del display. Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space Mouse, hasta que la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija, tocándola. Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”, se registran los datos, y se salta al formulario para la memorización de los datos.

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar”. Aquí finaliza la función.

2.3.3

Offset de la cinemática externa Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Medición de la cinemática externa].

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas

2.3.4

Entrada numérica

Inicialización

Al menú “Entrada numérica” se accede pulsando primeramente la tecla de la función “Inicialización”, a continuación abriendo el menú “Medición” y seleccionando de allí el menú “Herramienta fija”.

Seleccionado este punto del menú, se abre la primera ventana de diálogo para la entrada del número de herramienta.

Con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra sobre la derecha abajo del display, puede Ud. activar el correspondiente número de herramienta (1...16).

... Pulse Ud. la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para poder dar entrada a los datos de esta herramienta. Debido a ello, cambia la ventana de estados:

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. situarse en el campo de entrada deseado, e indicar los datos de la herramienta, a través del teclado numérico. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z

Distancia entre el TCP (punto de referencia de la herramienta) y el origen del sistema de coordenadas universales, referido al sistema de coordenadas universales.

TCP (punto de referencia de la herramienta)

Z

X

Y

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos Euler Z,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales. Z +

Z

+

X --

X X

-Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A

-Z

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

--

Y

3.) Giro alrededor de X Valor C

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK” (parte inferior del display).

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display). La función finaliza y se cierra la ventana de diálogo. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas

2.4

Datos de la carga adicional

Inicialización

Al menú “Datos de carga adicional” se tiene acceso, seleccionando primeramente la función del menú “Inicialización”, y a continuación el menú “Medición”.

Después de haber seleccionado el punto del menú “Datos de carga adicional”, se activa la ventana de diálogo correspondiente:

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. acceder a cada uno de los campos, e indicar los datos necesarios a través del teclado alfanumérico, o asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema, pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display. En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato de máquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional. Centro de carga Z--

Brida

Z+ X

Y

Las abreviaturas en la ventana de diálogo, tienen el siguiente significado: M

Peso de la carga adicional.

X, Y, Z

Distancia entre el centro de masa de la carga adicional y el orígen del sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida del robot. Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2 A, B, C

Medición de herramientas y piezas (continuación)

Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (según a los ángulos Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot. Z +

Z

+

X --

-Z X

X -Y 1.) Giro alrededor de Z Valor A

JX, JY, JZ

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

--

Y

3.) Giro alrededor de X Valor C

Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de inercia de la carga adicional.

¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especificaciones del robot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas! Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Con ello, desaparece el formulario de la pantalla, y se abre el formulario para memorización de los datos. El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo. Informaciones adicionales para los cálculos de los datos de carga, se encuentran en la documentación propia [Cálculo de datos de carga].

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas

2.5

Cinemática externa Informaciones más detalladas se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Medición de la cinemática externa].

2.6

Puntos de medición (MonitorCalibrationPts)

Inicialización

Al menú “MonitorCalibrationPts” (Puntos de medición) se accede, si primeramente se selecciona la función del menú “Inicialización”, y a continuación el punto del menú “Medición”

En este menú puede visualizarse el tipo de método de medición para una herramienta. Se abre el siguiente formulario:

Por medio de la función de estado seleccione el número de herramienta.

... Bajo método de medición aparece entonces el tipo de medición aplicado para la herramienta seleccionada. Si la herramienta seleccionada no ha sido medida, aparece bajo Método de medición “Medición no realizada!”.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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2

Medición de herramientas y piezas (continuación)

La ventana de estado se deja finalizar mediante el softkey “Cerrar”.

2.7

Tolerancias (SetupErrorBounds)

Inicialización

Al menú “SetupErrorBounds” (tolerancias) se accede si primeramente se selecciona la función del menú “Inicialización” y a continuación el punto del menú “Medición”.

Seleccionado este menú, se abre la siguiente ventana de estados, en la cual se visualizan varias tolerancias de error.

La ventana de estados muestra tres tipos de tolerancias de error. En medición de herramientas se refiere a la esfera en el espacio alrededor de la punta de medición. La indicación en pantalla no tiene aquí ningún efecto. El error de medición máximo es el valor medio resultante de las tres posibles esferas generadas en el método de medición XYZ--4--Puntos. Acepte, pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display, las tolerancias definidas básicamente en el sistema. Si se han efectuado todas las declaraciones y entradas, confirme ésto con el softkey “Datos OK”. Con ello se borra de la pantalla el formulario, y los datos se transfieren al sistema base. La ventana de estados se deja cerrar mediante el softkey “Cerrar” pero sin transferencia de datos. En VW no se ofrece ninguna medición de la base. El ajuste básico, o bien, la declaración default tiene un valor máx. de 10 mm.

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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Medición de herramientas y piezas

Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 es

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6

3

3

Medición de la cinemática externa

3.1

Consideraciones básicas

3.1.1

Generalidades

Medición de la cinemática externa

Para poder trabajar con una cinemática externa, por ej. una mesa giratoria o una mesa giratoria basculante, acoplada matemáticamente, la unidad de control del robot debe conocer la posición exacta de éstos elementos. Los datos fijos, invariables de esta cinemática, se registran en los datos de máquina del sistema del robot. Datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento, se determinan en el momento actual por medición de la cinemática externa mediante el robot. En total, pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Estos datos son activados a través de su número correspondiente en el programa del usuario. Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse en el modo de servicio manual (SStep (T1) o SStep (T2)).

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los textos, en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación].

3.1.2

Condiciones previas La utilización de funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejo del sistema del robot. Informaciones sobre el tema se encuentran en la documentación [Operación] en los capítulos S [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], S [Desplazamiento manual del robot] así como también en S [Ajuste / desajuste del robot] y S [Medición de herramientas y piezas]. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos: G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos de máquina; G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados; G No debe estar seleccionado ningún programa; G Debe haberse seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medición de la cinemática externa

3.2

Medición de la cinemática externa

3.2.1

Sinopsis El submenú “Cinemática externa”, contiene los siguientes subprogramas:

Programa

Medición por...

Punto de zócalo

Desplazamiento a la distancia robot – cinemática externa

Punto de zócalo (numérico)

Indicación manual de la distancia

Offset

Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza

Offset (numérico)

Indicación manual de la distancia

Offset de cinemática externa

Desplazamiento del robot a una herramienta fija sobre una cinemática externa

A cada uno de estos programas de medición se le han asignado formularios, que lo guían por medio del diálogo, a través del correspondiente programa.

3.2.2

Punto de zócalo

φφφ

Z

φφ X La distancia entre los sistemas de coordenadas II y III está registrada en los datos de máquina. La distancia entre los sistemas de coordenadas I y II debe indicarse manualmente o ser medida.

Inicialización

φ Y

Al punto del menú “Punto de zócalo” se tiene acceso pulsando la tecla del menú “Inicialización”, el menú “Medición” y el submenú “Cinemática externa”.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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3

Medición de la cinemática externa (continuación)

Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha de la parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada.

Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo del display), para poder dar entrada a datos para esta cinemática. A continuación se abre una ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referencia: Herramienta de referencia: Una herramienta, cuyas medidas sean conocidas.

Una herramienta de referencia es una herramienta cuyas medidas las conoce el operario. Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la función de estado, el número de herramienta (1...16).

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición de la herramienta. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medición de la cinemática externa Se abre la próxima ventana:

Herramienta de medición No:

El sistema le requiere ahora controlar nuevamente la distancia entre el orígen del sistema de coordenadas III de la cinemática y la marca de medición, que se encuentra registrada en los datos de máquina. Si esta distancia no ha sido correctamente indicada, deben corregirse los datos de máquina. En este caso, interrumpa la función con la tecla de “Escape”. (Las indicaciones realizadas hasta ese momento son ignoradas y no se memorizan.) Si la distancia está correctamente definida, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK” (abajo en el display).

Herramienta de medición No:

A continuación se requiere del operario, mover los ejes de la cinemática externa, y a continuación, desplazarse con el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de referencia a la marca, desde distintas posiciones. Es necesario ejecutar los siguientes pasos de trabajo:

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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3

Medición de la cinemática externa (continuación)

1er. paso -- desplazarse a la marca de medición Esto puede realizarse tanto con las teclas de desplazamiento como con el Space Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la marca, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado representada en la figura (“Overr. Man.”), que se encuentra sobre el lado derecho del display. 2o. paso -- registrar el punto Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca, acepte su posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. 3er. paso -- desplazar el o los ejes de la cinemática externa Si la unidad de control acepta el punto, se le requiere ahora, por medio de varias mediciones, determinar el punto de zócalo de la cinemática. Por esta razón debe desplazarse la cinemática externa. A continuación, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robot a la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemática externa.

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Medición de la cinemática externa Si se han realizado todas las mediciones con éxito, se abre la ventana de diálogo para la memorización de los datos del punto de zócalo:

Al final de la medición se le ofrece el softkey “Guardar” (abajo en el display). Memorice Ud. los datos de la cinemática pulsando la tecla correspondiente a este softkey. Con ello finaliza la función.

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3

3.2.3

Medición de la cinemática externa (continuación)

Punto de zócalo (numérico)

φφφ

Z

φφ X La distancia entre los sistemas de coordenadas II y III está registrada en los datos de máquina. La distancia entre los sistemas de coordenadas I y II debe indicarse manualmente o ser medida. Inicialización

φ Y

Abra, a través de la tecla correspondiente al menú “Inicialización” (arriba en el display), el menú “Medición” y también “Cinemática externa”; de este punto seleccione el submenú “Punto de zócalo (numérico)”.

Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha der la parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medición de la cinemática externa

Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder dar entrada de datos referentes a esta cinemática. Se abre una ventana para la entrada de datos del punto de zócalo.

Indique ahora los valores a través del teclado numérico. Con las teclas del cursor “” y “” puede Ud. moverse entre campos de entrada. Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z

Distancia entre el punto de zócalo de la cinemática y el sistema de coordenadas universales WORLD 1).

A, B, C

Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto del sistema de coordenadas universales WORLD 1).

1) ¡El

orígen del sistema de coordenadas universales WORLD se encuentra, en el suministro del robot, en el pie del mismo!

Z +

Z

X

+

--

-Z X

X

-Y 1.) Giro alrededor de Z

--

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

Valor A

Y

3.) Giro alrededor de X Valor C

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Con el softkey “Offset”, que se encuentra sobre el lado izquierdo abajo en el display, puede conmutarse directamente al formulario de entradas con el mismo nombre. Informaciones más detalladas se encuentran en los apartados 3.2.4 y 3.2.5. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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3

Medición de la cinemática externa (continuación)

Memorice los datos de la cinemática pulsando la tecla del softkey “Guardar” (derecha abajo del display). Con ello finaliza también la función.

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Medición de la cinemática externa

3.2.4

Offset

IV

La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe indicarse manualmente o ser medida.

φφφ

Inicialización

Al punto del menú “Offset” se tiene acceso a través de la tecla del menú “Inicialización”, el menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.

Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha der la parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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3

Medición de la cinemática externa (continuación)

Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder dar entrada de datos referentes a esta cinemática. Se abre una ventana para la indicación de la herramienta de referencia:

Herramienta de medición No:

Seleccione ahora, con la tecla +/-- de la función de estado, el número de herramienta (1...16).

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición con esta herramienta. A continuación se abre la siguiente ventana:

Herramienta de medición No:

El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). Esto puede realizarse con las teclas de desplazamiento o con el Space mouse. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse repetidamente la tecla de la función de estado “Override manual” (a la derecha del display). Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origen deseado del sistema de coordenadas de la pieza (BASE), registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

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Medición de la cinemática externa

A continuación entra Ud. a la próxima ventana de diálogo:

Herramienta de medición No:

Se requiere ahora, mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robot hasta un determinado punto. Primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual: Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitar eventuales colisiones. Pulse para ello nuevamente repetidas veces la tecla de la función de estado +/-- “Override manual”. Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto deseado, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Cambia la ventana de estados: Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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3

Medición de la cinemática externa (continuación)

Herramienta de medición No:

Se requiere ahora mostrar a la unidad de control, la orientación del plano XY, desplazando el robot hasta un punto con valor Y positivo. También aquí, primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual. Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitar eventuales colisiones. Pulse para ello repetidas veces la tecla de la función de estado “Override manual”.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto con valor Y positivo en el plano XY, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medición de la cinemática externa Al final de la medición, se le ofrece nuevamente el softkey “Guardar”, que se encuentra en la parte inferior del display. Memorice los datos de la cinemática, pulsando la tecla de este softkey. A continuación finaliza también la función.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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3

3.2.5

Medición de la cinemática externa (continuación)

Offset (numérico)

IV La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe indicarse manualmente o ser medida.

φφφ

Inicialización

Al punto del menú “Offset (numérico)” se accede a través de la tecla del menú “Inicialización”, el menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.

Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática:

Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado, abajo a derecha del display, el número de cinemática (1...6).

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Medición de la cinemática externa Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok”, para poder dar entrada a datos correspondientes a la cinemática externa seleccionada. Debido a ello, se abre la siguiente ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset:

Indique los valores deseados utilizando el teclado numérico. Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada. Las abreviaturas en la ventana de estados tienen el siguiente significado: X, Y, Z

Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), y el sistema de coordenadas de la cinemática.

A, B, C

Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordenadas de la cinemática. Z +

Z

+

X --

X X

-Y 1.) Giro alrededor de Z

Y 2.) Giro alrededor de Y Valor B

Valor A

-Z

--

Y

3.) Giro alrededor de X Valor C

Si se ha dado entrada a todos los datos, confirme ésto pulsando la tecla del softkey “Datos OK”, que se encuentra en la parte inferior del display.

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3

Medición de la cinemática externa (continuación)

Memorice los datos de offset pulsando la tecla del softkey “Guardar”. El softkey se encuentra abajo a la derecha del display. Con ello finaliza la función.

Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medición de la cinemática externa

3.2.6

Offset de cinemática externa Con este método de medición puede Ud. acotar una herramienta montada sobre una cinemática externa. IV

φφφ Aquí se ha montado una herramienta sobre la cinemática externa. La distancia entre los sistemas de coordenadas III y IV debe medirse o indicarse manualmente.

Inicialización

Pulse la tecla del menú “Inicialización”, seleccione a continuación el menú “Medición”, y el submenú “Herramienta fija”.

Debido a ello, se abre el siguiente formulario:

Herramienta fija externa No:

Con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo al lado del display), seleccione el número de herramienta (1...6) a acotar, montada sobre la cinemática externa. Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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3

Medición de la cinemática externa (continuación)

Pulse la tecla del softkey “ExBase OK” (abajo en el display), para realizar la medición de la herramienta externa. Se abre la ventana para la selección de la herramienta de medición:

Herramienta de medición No:

Seleccione Ud. ahora el número de la herramienta de referencia deseada (1...16).

... Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” para indicar el método de medición de esta herramienta. Se abre la siguiente ventana:

Herramienta de medición No:

Seleccione Ud. aquí el método de medición a aplicar. El método seleccionado influye sobre la orientación del sistema de coordenadas de la herramienta. El método 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la dirección de ejecución del trabajo de la herramienta para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, láser o corte por chorro de agua). El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientación de los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicación de pegamentos, etc.).

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Medición de la cinemática externa 5D En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot en forma paralela a la dirección futura de trabajo de la herramienta. La orientación de los ejes Y y Z la realiza la unidad de control. Esta no puede predecirse facilmente, pero es exactamente igual en cada medición. En el método de medición 5D, el ángulo “C” (corresponde al giro alrededor del eje X de la dirección de avance de la herramienta) es puesto con un valor por defecto “0”. X

Condición: Z paralelo a X0 Y

Z Sistema de coordenadas de la brida del robot

X0 Y0

Z0 Sistema de coordenadas de la herramienta resultante, orientación de Y y Z no simplemente previsible.

6D Este método requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta. X

Condiciones: X paralelo a Z0 Y paralelo a Y0 Z paralelo a X0

Y Z Sistema de coordenadas de la brida del robot

X0 Z0

Y0 Sistema de coordenadas de la herramienta resultante Inbetriebnahme: Vermessen Externe Kinematik R1.3 03.99.00 es

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Medición de la cinemática externa (continuación)

Con ayuda de la función de estado (a la derecha abajo en el display), seleccione el método más conveniente para la aplicación, y confirme la selección con la tecla del softkey “Datos OK” (abajo en el display). Pulsando la tecla del softkey “Datos OK”, confirma Ud. la selección, y accede al formulario de medición TCP.

Herramienta de medición No: Herramienta fija externa No:

El sistema le requiere a Ud. desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta de medición seleccionada, sobre el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta montada sobre la cinemática externa. Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, para evitar eventuales colisiones.

Pulse para ello, repetidas veces, la tecla +/-- de la función de estado “Override manual” (a la derecha del display). Si los dos TCPs (puntos de referencia de la herramienta) se encuentran exactamente superpuestos, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

TCP de la herramienta de referencia

TCP de la herramienta externa

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Medición de la cinemática externa La próxima ventana de estados requiere una modificación de la orientación de la brida de la muñeca:

Herramienta de medición No: Herramienta fija externa No:

Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space Mouse, posicione ahora la brida de acople del robot perpendicular a la futura dirección de trabajo de la herramienta montada sobre la cinemática externa. Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, para evitar eventuales colisiones. Para ello, pulse nuevamente, repetidas veces, la tecla de la función de estado “Override manual”.

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Medición de la cinemática externa (continuación)

Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de la herramienta, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. La siguiente ventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta acotada:

Con el softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición.

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Medición de la cinemática externa

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Software--Update

Software--Update Inicialización

Pulsando la tecla de la función del menú “Inicialización”, aparece el submenú “Software-Update” con la opción “automático”.

Desde la estación de discos CD--Rom puede cargarse una nueva versión del programa. Pero antes debe contestarse una pregunta requisitoria de seguridad.

Pulsando la tecla del softkey “Cancelar” o “No” no se ejecuta la actualización del software. Después de pulsar la tecla del softkey “Si”, en la ventana de mensajes se emite el requerimiento para un rearranque del ordenador. Si en ese momento no se encuentra ningún CD en la unidad de discos correspondiente, se emite en la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallo, y se interrumpe el procedimiento.

¡El CD de actualización debe quedar en la unidad de discos CD--Rom todo el tiempo que dure el procedimiento! Caso contrario, existe la posibilidad de pérdida de datos, o bien, de efectuar una instalación defectuosa. Como primero, se instala un escaneador de virus, que más adelante es activado con cada arranque de la unidad de control. De los directorios Init, Template, PowerOn (R1 y Steu) y de MaDa, se efectúa un aseguramiento de datos. Distintos ficheros, tales como ficheros de mando, son borrados del registro, y a continuación se copian los nuevos ficheros. Se efectúa una actualización de los programas User, por ej. modificaciones en el sintaxis, intercambio de variables o nuevos subprogramas. En el caso de aparecer fallos en la actualización del software, puede Ud. efectuar el llamado del fichero Log para visualizarlo sobre el display. Deje en este caso el fichero Log sobre el display y llame al servicio. Finalizada la actualización, debe desconectarse el ordenador. (Recién ahora está permitido retirar el CD de la estación de discos.) A continuación se ejecuta un arranque automático de la unidad de control.

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Software--Update

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Programas de servicio

Programas de servicio La función del menú Inicialización con la función “Service”, pone a disposición funciones y programas adicionales, que ayudan y soportan su trabajo. Inicialización

Al submenú se accede pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y a continuación, seleccionando la opción “Service”. Aquí son llamados desde la superficie de operación, los programas fuera de línea (Offline), que se encuentran en el directorio “C:\KRC\Util”.

La función del menú “Inicialización” y el submenú “Service” no tienen acceso si se ha seleccionado o editado un programa.

5.1

DSE -- RDW Este punto del menú sirve como diagnóstico de error del DSE – RDW, o bien, para el ajuste del DSE. DSE es la abreviatura de “Digitale Servo Elektronik” (electrónica servo digital), que se encuentra sobre la tarjeta MFC en el armario de control. Por el contrario, RDW significa “Resolver Digital Wandler” (resolver transductor digital). Este se encuentra en la base del robot.

El contenido de los EEPROMS sobre el lado del DSE o RDW, puede ser sobreescrito. Estos datos no pueden ser repuestos por un rearranque simple del sistema.

Memorizar el número de serie del robot en la RDW Por razones de identificación y para asegurar que exista una asignación correcta entre robot y armario de control, el número de serie del robot es memorizado en la unidad RDW sobre un EEPROM. El número del robot se encuentra en la variable del sistema “$KR_SERIALNO”. En el directorio “...\KRC\Roboter\IR_SPEC” se declara un fichero con la denominación “.CAL” ( es el número indicado de serie del robot). En el arranque del sistema se controla, si existe sólo un fichero “.CAL”, y si el número de serie del robot memorizado en ese fichero coincide con el número de serie del robot memorizado en la RDW. Si ésto no es el caso, existen las siguientes posibilidades: G

El número del robot no fue memorizado en la RDW y el fichero “” no está existente. En este caso, se emite el mensaje “No se ha programado ningún nro. de robot”.

G

El número del robot está memorizado en la RDW, pero el fichero “.CAL” falta. En este caso se emite el mensaje: “No hay archivo de calibración”.

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Programas de servicio G

El número del robot en la RDW no coincide con el número en el fichero “.CAL”. Se emite el mensaje: “Robot número #RDWnr distinto del archivo de calibrado #Dateinr”.

G

Existen varios ficheros “.CAL”. Se emite el siguiente mensaje: “Existen varios archivos de calibración”.

Adicionalmente, se emite en estos cuatro casos, el mensaje: “Verificar nombre de robot con nombre de configuración del robot”

El número del robot puede ser controlado, o bien, modificado, a través del punto del menú “Configurar -- Ajustes – nombre robot”. Este es memorizado en la variable del sistema “$KR_SERIALNO”. Detalles al respecto, ver documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema].

Una vez realizada la entrada, en el directorio “...\KRC\Roboter\IR_SPEC” se declara el fichero “.CAL”. Un fichero “.CAL” eventualmente ya existente con otro número de serie del robot, es cambiado de denominación en “.BAK”.

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5.2

Programas de servicio (continuación)

ServiceVKEDIT (Editor VK)

Inicialización

El programa se arranca pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y seleccionando a continuación el submenú “Service” (Servicio), así como la instrucción “ServiceVKEDIT” (Editor VK). Debido a ello, se abre la siguiente ventana de selección de archivos:

El Editor VK es un programa auxiliar, con el cual se tiene la posibilidad de cargar ficheros, visualizarlos en pantalla y procesarlos con las funciones ofrecidas. Con estas funciones se tiene contacto directo con el sistema base.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. seleccionar el programa deseado. A continuación pulse la tecla de Entrada. Ahora, el fichero es cargado en el editor VK en el modo de representación “VKR”.

Si el “Editor VK” se arranca con el “Explorador”, se dispone además de campos de selección para la indicación de trayectos de búsqueda:

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Programas de servicio 5.2.1

Modos de representación Los dos modos de representación distintos “VKR” y “KRL” están a disposición para la representación del programa en el editor:

Modo VKR La representación en el editor corresponde a la unidad de control VKR C1 en el nivel del usuario.

Modo KRL Esta representación muestra el código KRL de la zona marcada en rojo en el “Modo VKR”.

Se visualiza la línea marcada en rojo en el modo VKR. Se representa la FOLD propiamente dicha en el programa, el CASE del PLC del punto, la lista de datos con coordenadas y los parámetros transferidos.

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5.2.2

Programas de servicio (continuación)

Datei (Archivo) Este menú pone a disposición funciones muy importantes para la administración de archivos (ficheros).

Öffnen (Abrir) Con la función de estado “Datei” (Archivo) o con la instrucción de menú “Datei” --> “Öffnen” (Abrir) se puede cargar, en cualquier momento, otro programa. Speichern (Grabar) La función de estado “Save” (Grabar) o el menú “Datei” --> “Speichern” (Grabar) memoriza en el sistema base, el programa que se encuentra en el editor VK. La función de estado aparece solamente después de haber realizado una modificación al programa. Kopieren (Copiar) Con el editor VK, pueden copiarse ficheros tales como Folgen (secuencias), subprogramas y macros. Existe aquí también la posibilidad de copiar, por ej. una Folge en un subprograma. Ud. encuentra la función, si pulsa las teclas del menú “Datei”, seguido de la opción “Kopieren” (Copiar).

Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud, pasar al campo siguiente o al anterior, respectivamente. Las teclas “” o “”, permiten una conmutación entre Folge, UP y Makro o entre el número correspondiente. Arrancar o finalizar a través de Alt+S o Alt+E.

ESC

El procedimiento de copia se arranca pulsando la tecla de “Entrada”, y es posible interrumpir el mismo con la tecla ESC.

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Programas de servicio Drucken (Imprimir) Esta instrucción permite imprimir archivos y configuraciones del sistema.

Se dispone de las siguientes opciones: aktuelle Datei (archivo actual) El fichero visualizado en el ServiceVKEDIT es impreso. Anwendungsprogramme (programas de aplicación) Folgen:

Se emiten todas las Folgen incluso las instrucciones PLC de punto abiertas en el modo VKR.

UP’s:

Se emiten todos los subprogramas inclusive instrucciones de PLC de punto abiertas sobre una impresora o se emiten como fichero.

Makro’s:

Aquí se emiten todos los macros con las instrucciones PLC de punto abiertas, también en el modo VKR.

VW_USER: Se imprime el código KRL o se emite como fichero. Systemdaten (datos del sistema) Ein/Ausgänge (Entradas/salidas):

Se imprime la asignación de los textos largos.

Maschinendaten (Datos de máquina): Se imprime una selección de los datos de máquina más importantes. Konfiguration (Configuración):

Se ejecuta la emisión de la configuración de E/S, datos de herramienta y configuración de garras.

alles Drucken (imprimir todo) Se imprimen todos los programas del usuario y todos los datos del sistema.

¡La emisión a través de la opción “alles Drucken” (imprimir todo) es muy voluminosa y puede tardar bastante tiempo! El menú “Opciones” --> “Imprimir” --> “al archivo” posibilita desviar la emisión de los datos de impresora a un fichero. Si se selecciona uno de los puntos del menú “Folgen”, “UP’s”, “Makro’s”, “VW_USER” o “alles Drucken” (imprimir todo), entonces se genera, adicionalmente , el subdirectorio “Vk_temp”, al cual se copian los ficheros correspondientes (Folgen, UP’s, ...).

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Programas de servicio (continuación)

Version (Versión) Esta instrucción emite el número de versión.

Beenden (Finalizar) La función de estado “Ende” (Fin) o el menú “Datei” --> “Beenden” (Finalizar) efectúa el abandono del programa Editor VK. La función de estado aparece, cuando se ha realizado una modificación al programa, recién después de haber asegurado el archivo (fichero). Con la teclas “Next” y “Last” puede marcarse el próximo paso o el anterior, respectivamente. La marcación se refiere también a los comandos PLC de punto correspondientes.

5.2.3

Bearbeiten (Procesar) Para el procesamiento, se dispone de las siguientes funciones del menú:

Funciones de bloque En la representación VKR existe la posibilidad de marcar varias líneas. La marcación se efectúa pulsando la tecla “Mayúculas” en combinación con las teclas “AvPAG” o bien, “RetPAG”. Las líneas marcadas se representan en rojo. Es posible efectuar la marcación en ambos direcciones. Para eliminar una marcación, puede pulsarse cualquier tecla, “Esc” o “AvPAG” o “RetPAG”. Entonces puede seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar para el procesamiento del bloque. A las funciones estándar le corresponden: Copiar, Insertar y Recortar. Todos los comandos también estan existentes como atajos de teclado (Crtl+C, Crtl+V, Crtl+X). En el recorte, las zonas del programa marcadas se copian a una memoria tampón del editor sobreescribiéndose allí el contenido anterior. También pueden borrarse bloques marcados a través de la función del menú “Procesar” o con la tecla DEL del bloque numérico. En ambos casos se genera primeramente una pregunta requisitoria de seguridad. Si el diálogo es negativo, los puntos quedan contenidos y la marcación desaparece. Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque: 1. El primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. 2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar.

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Programas de servicio Bloques modificados si bien se visualizan inmediatamente en el editor, se memorizan en el sistema base recién después de pulsar la tecla del softkey “Save”. En caso de querer asegurar un fichero, que anteriormente fue abierto con el softkey “Seleccionar”, este fichero es automáticamente deseleccionado.

Copiar La zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia. El original queda intacto. Insertar El bloque de textos contenido en la memoria intermedia es insertado debajo de la línea marcada en el editor VK. Por definición de la función “Ins. con PLC” en el menú “Opciones, al insertar un paso de movimiento, puede insertarse también el PLC de punto. Insertar PLC de punto Ins. sin CLP:

en la inserción el PLC del punto no es considerado.

Ins. con CLP:

se insertan también instrucciones de PLC de punto.

Recortar Una zona de texto marcada es copiada a la memoria intermedia, y el original es borrado del fichero. Modificar Los parámetros del primer paso de movimiento marcado, pueden ser modificados. Aparece una “línea de muestra” en la cual se pueden efectuar modificaciones.

Con las teclas del cursor “” o “”, puede accederse al campo a modificar. Con las teclas del softkey +/--, pueden modificarse los valores. A continuación, aparecen los valores modificados marcados con color.

ESC

También aquí se memorizan los valores pulsando la tecla de entrada, o se interrumpe la función con la tecla de ESCAPE.

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Programas de servicio (continuación)

Corrimiento del punto Una zona de textos marcada puede desplazarse geométricamente, es decir, las coordenadas de los pasos de movimiento seleccionados se modifican. Existen las siguientes operaciones de corrimiento: -- Corrimiento del punto forma cartesiana BASE -- Corrimiento del punto forma cartesiana TCP -- Específico del eje -- Espejo Cartesiano BASE Bajo corrimiento del punto en forma cartesiana BASE se entiende, que un punto cualquiera en el espacio en el sistema de coordenas de orígen (WORLD), que se encuentra en el pie del robot, se desplaza en forma relativa. Con el ejemplo presentado aquí quiere ofrecerse una aclaración como entender el corrimiento de un punto en forma cartesiana BASE: Valores entrados= valores relativos --Y [mm]; --X [mm]; A+[] Z+

En este ejemplo se efectuaría un corrimiento relativo negativo en X,Y y un giro relativo positivo alrededor de Z. A+ Pnuevo X+ Yantiguo

ESC

--Yr

--Xr Pantiguo

Y+ Xantiguo

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondiente campo de entrada. Los campos de entrada pueden cambiarse con las teclas del cursor “” y “”. El corrimiento es arrancado con “Instrucción OK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpido en cualquier momento.

Entradas serían bajo

X por ej. --200 Y por ej. --100 Z por ej. 0 A por ej. 5 B por ej. 0 C por ej. 0

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Programas de servicio Cartesiano TCP El corrimiento de un punto en forma cartesiana TCP significa, que un punto cualquiera en el espacio es desplazado relativo al sistema de coordenadas TOOL. Con el ejemplo presentado aquí quiere aclararse el comportamiento del corrimiento del punto en forma cartesiana TCP:

Pnuevo

Zantiguo --Zr

Y+

--Yr Cr C Yantiguo

Z+ En este ejemplo se efectuaría un corrimiento relativo negativo en Y,Z y un giro relativo positivo alrededor de X []. ¡Un corrimiento relativo en X no es considerado aquí!

Pantiguo

X+ Valores entrados= valores relativos --Y [mm]; --Z [mm]; C+[]

La entrada del vector de corrimiento se efectúa en forma numérica en el correspondiente campo de entrada. Puede cambiarse entre campos de entrada con el cursor Arriba/Abajo. El corrimiento es arrancado con “Instrucción OK” y con “Cancelar” o “Esc” interrumpido en cualquier momento.

Entradas serían bajo

X por ej. 0 Y por ej. --230 Z por ej. --150 A por ej. 0 B por ej. 0 C por ej. 25

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5

Programas de servicio (continuación)

Específico del eje Bajo corrimiento de un punto en forma específica del eje se entiende, que un punto cualquiera en el espacio se alcaza por medio de un movimiento relativo de los ejes. En la figura representada aquí debe efectuarse un corrimiento relativo del eje 5.

Pantiguo ∼ A5 ∼ A5 antiguo nuevo Pnuevo En este ejemplo se efectuaría un giro relativo positivo del eje A5 []. ¡Un giro relativo de los demás ejes no es considerado quí!

Valores entrados= valores relativos +A5 []

La entrada en pantalla del giro del eje, se realiza en grados o en incrementos para el eje correspondiente. Los campos de entrada pueden cambiarse con el cursor Abajo/Arriba. El corrimiento arranca con “Instrucción OK” y puede ser interrumpido en cualquier momento con “Cancelar” o “Esc”. Entradas serían bajo

A1 por ej. 0 A2 por ej. 0 A3 por ej. 0 A4 por ej. 0 A5 por ej. +40 A6 por ej. 0

Las entradas en pantalla pueden ser efectuadas en forma incremental (E1--E6)[Inc].

Incrementos = Impulsos generados en el giro en los accionamientos de los ejes

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Programas de servicio Espejo En la función espejo no es necesario efectuar ninguna indicación. Aquí se trata de una simetría a espejo simple en el plano X--Z. Una gráfica intenta explicar el plano del espejo. Para esta función, después de efectuada la simetría, se presume que se dispone de una herramienta construída o adicionada también con la misma simetría (en el plano X--Z). Z

X Plano de la simetría a espejo Z X En esta función tampoco aparece un campo de entrada, sólo seleccionándola la función ya está activa. Esto se reconoce por el reloj que aparece entre los softkeys “P--dif” y “Save”. Después de ejecutada la función, aparece un apregunta requisitoria de seguridad para la memorización.

5.2.4

Opciones El menú “Opciones” permite distintas definiciones para imprimir.

Imprimir a la impresora: al archivo:

Se ejecuta la transmisión de datos a la impresora conectada. La salida de datos se realiza a un fichero.

nombre del archivo:

En la ventana siguiente puede Ud. indicar el directorio donde se encuentra el fichero y el nombre del mismo que se desee imprimir.

Con la instrucción “OK” se crea el fichero para impresora, aquí, por ej. drucken.txt. Con “Cancelar se interrumpe la entrada. A las instrucciones “OK” y “Cancelar” se tiene acceso pulsando el tabulador con el bloque numérico desconectado. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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5

5.2.5

Programas de servicio (continuación)

Anzeige (Visualización)

VKR--Mode (Modo VKR) La representación del programa que se encuentra en el editor VK se realiza en el modo VKR. Ver también el apartado 5.2.1. KRL--Mode (Modo KRL) La representación de la zona de textos marcada se realiza en el modo KRL (KUKA Robot Language). Ver también el apartado 5.2.1. Show--Makro/UP Los macros y subprogramas de una zona de textos marcada pueden verse en el modo de visualización rápida. Si en la zona marcada existen varios módulos, aparece un cuadro de selección, en el cual puede elegirse el macro o subprograma deseado. Si no hay ningún módulo a visualizar, no se tiene tampoco reacción alguna.

La visualización rápida puede finalizarse con las teclas “Entrada”, “ESC” o “Espacio” Punktabstand (Distancia entre puntos) El editor VK ofrece la posibilidad de visualizar la distancia entre dos puntos consecutivos. La diferencia entre los puntos se calcula entre el punto en la línea actual marcada y el punto anterior.

Con la tecla de confirmación “OK” se cierra la ventana, pero también con “ESC” o con la “Barra espaciadora” puede finalizarse con la visualización.

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Programas de servicio

5.3

ProgramMaker El punto del menú “ProgramMaker” posibilita tanto la creación de nuevos programas de piezas como así también la modificación de programas de piezas ya existentes.

Inicialización

El programa fuera de línea puede arrancarse pulsando la tecla del menú “Inicialización”, y a continuación seleccionando el submenú “Service” y la instrucción “ProgramMaker”. Debido a esta acción, se abre la siguiente ventana de selección de programas:

A cada versión de software le corresponde una versión especial de ProgrammMaker. Si se deben convertir programas o ficheros de textos en ficheros o archivos VKRC1, debe utilizarse el ProgrammMaker (y el correspondiente “Upgrade.dll”), asignado a la correspondiente versión de software del robot. En forma estándar, el prgrama “PrgMaker.exe” se encuentra en el directorio “C:\KRC\Util”, la biblioteca “Upgrade.dll” en el directorio “C:\KRC\Lib”. Inbetriebnahme: Serviceprogramme R1.3 03.99.00 es

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5

Programas de servicio (continuación)

Si el programa fuera de línea “PrgMaker.exe” es arrancado con el Explorador, se tiene a disposición, adicionalmente, campos de selección para la indicación de las rutas de acceso:

5.3.1

Funciones de estado en la versión en línea y fuera de línea (Online y Offline) Teclas de funciones de estado El archivo o fichero marcado en la ventana de selección, es transformado en fichero de textos. Este es guardado en el directorio “C:\Prg_Temp”, y puede ser visualizado en un editor pulsando la tecla del softkey “Indicación TXT”. El fichero de textos del archivo marcado en la ventana de selección, es transformado en un fichero de formato KRL (Kuka Robot Language) y guardado en el directorio de destino. El fichero marcado en la ventana de selección es convertido a la versión actual de programa y guardado en el directorio de destino. Si se han borrado líneas de instrucciones que contienen comandos de PLC del punto, la ramificación CASE correspondiente a ese PLC del punto no vuelve a liberarse. Debido a ello, puede suceder, que se alcance la cantidad máxima de CASE’s permitida. La instrucción “Reorganizar CASE’s” organiza nuevamente los Case’s de PLC y pone a disposición los Case’s que no se utilizan. Esta opción aumenta la cantidad de CASE’s en 15 respectivamente. Esto es necesario cuando la cantidad de PLC del punto no alcanza para la aplicación actual.

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Programas de servicio

5.3.2

Softkeys en las versiones en línea y fuera de línea (Online y Offline) Softkeys en la versión en línea (Online) Este softkey permite el cambio a la versión fuera de línea (Offline). Si para un programa existe un fichero de textos, se muestra éste en un editor.

El ProgramMaker se cierra, desaparece la ventana de menús.

Softkeys en la versión en fuera de línea (Offline) El foco es colocado en la ventana de selección izquierda, en la cual puede seleccionarse el fichero fuente. El foco es colocado en la ventana de selección derecha, en la cual se puede seleccionar el fichero de destino. Si para un programa existe ya un fichero de textos asignado, éste es indicado en el editor.

Este softkey permite el cambio a la versión en línea (Online). El programa finaliza, la ventana del menú desaparece.

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5.4

Programas de servicio (continuación)

ServiceCELLPROJ Para el servicio automático externo deben validarse o declararse en el fichero “Cell.src” las Folgen necesarias para la ejecución. El programa “ServiceCELLPROJ” permite una modificación confortable por medio de una superficie de operación.

Inicialización

Después de haber seleccionado la función del menú “Inicialización” y activar las instrucciones del menú “Service” y “ServiceCELLPROJ”, se abre la siguiente ventana:

Si se pulsa el botón “Folge +” o “Folge --”, en el campo “actFolge” se modifica correspondientemente el número de Folge. Pero aquí son considerados solamente los ficheros, o bien, Folgen, que se encuentran en el navegador o se visualizan en la ventana de programación. Con las teclas “add” o “del” se registra, o respectivamente se borra la Folge actual en el campo “Folgen in Cell”. Este fichero se visualiza, para control, en el campo “actFolge”.

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Programas de servicio Un nuevo programa Cell se genera, cuando se pulsa la tecla “Save”. Este programa contiene las llamadas de fichero necesarias para aquellas Folgen que se visualizan en el campo “Folgen in Cell”. A continuación, el programa Cell es transmitido al sistema base. La tecla “End” (FIN) finaliza el programa. Para crear un nuevo programa Cell, debe pulsarse la tecla “Save”, caso contrario, no se asume ninguna modificación.

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5

5.5

Programas de servicio (continuación)

Software--Endschalter (Límite de carrera software)

Inicialización

Con esta función se pueden activar y resetear límites de carrera software. Después de llamada la instrucción a través de la tecla de funciones “Inicialización”, son leídas las variables “$SoftN_End[1]...[6]” o bien, “$SoftP_End[1]...[6]” (N=negativo; P=positivo) y transferidas a la ventana que se abre a continuación:

Con ayuda de los números del teclado numérico, puede indicarse los valores negativos o positivos de los ejes, para los límites de carrera software. Con las teclas del cursor “” y “” o bien, la tecla “Tab”, que se encuentra en el teclado numérico, puede desplazarse el foco entre los distintos campos de entrada. De acuerdo a la necesidad de utilizar las cifras o las funciones de mando del teclado numérico, debe activarse o desactivarse “NUM”, pulsando la tecla correspondiente sobre el teclado del VKCP.

La opción “automat. Ermittlung” (Determin. autom.) (Alt+a) lee los valores de los ejes de la unidad de control del robot y los representa en rojo en la siguiente ventana como valores promedios. A continuación se puede, por ejemplo, con las teclas de desplazamiento, desplazar el robot a las posiciones de los finales de carrera en dirección positiva o negativa.

La tecla “Editieren” (“Editar”) (Alt+d) permite la modificación de valores a través del teclado. Así, por ejemplo, pueden realizarse todavía correccciones en las posiciones de los finales de carrera antes alcanzados.

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Programas de servicio Si se pulsa esta tecla (Alt+S), se abre otra ventana con una pregunta como requisitoria de seguridad:

* Definir esta posición del límite de carrera?

El botón “Si” admite los valores de los ejes que se encuentran en los campos de entrada para los distintos finales de carrera software y sobreescribe las variables “$SoftN_End[1]...[6]” o bien, “$SoftP_End[1]...[6]”. A cada valor se le suma un valor offset de 5_. Así, por ejemplo, de la indicación --130_ se tiene finalmente –135_, y de +120_ entonces +125_. La tecla “Ende” (Fin) (o bien, “Alt” +“E”) finaliza la función y cierra la ventana.

En el fichero “$MACHINE.DAT”, sólo accesible en el nivel de expertos, se registran los valores de los ajes para las variables “$SoftN_End[1]...[12]” o bien, “$SoftP_End[1]...[12]. Si se ejecuta el programa del robot para una pieza, con los límites de carrera software abiertos, se determinan los valores límites del campo de trabajo del robot con los valores actuales de los ejes, y se muestran en los campos de texto correspondientes.

5.6

Langtext (Texto largo) Este programa fuera de línea transfiere una lista de asignaciones de macros al banco de datos de textos largos de KUKA. De esta manera, después de una nueva instalación no es necesario cada vez, entrar nuevamente a mano los textos largos para las entradas / salidas.

Inicialización

También esta opción se accede a través de la tecla del menú “Inicialización” y la instrucción del menú “Service”.

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5

Programas de servicio (continuación)

A continuación puede Ud. declarar la correspondiente ruta de acceso y marcar la lista de asignación deseada.

Fragmento de una lista de asignación ;************************************************************************ ;08.11.96 Formulario de asignación del robot para soldadura por puntos.* ;PP-V410 para utilización de los makros 0 bis 4 y * ;A2 fresado de electrodos makro 20 * ; Atención Makrosps.src debe ser adaptado. * ;************************************************************************ ; Soldar 1 pinza y 1 fresadora de electrodos instalación periférica Z1YP1V Z1YP1R Z1YP2V Z1YP2R Z1YP20

=A9\Pinza1 Z1V =A10\Pinza1 Z1R =A11\Pinza1 Z2V =A12\Pinza1 Z2R =A16\Freselec

; ; ; ; ;

Pinza de soldadura 1Z1 avance (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1Z1 atrás (carrera de trabajo) pinza de soldadura 1Z2 avance (carrera de aprox.) Pinza de soldadura 1Z2 atrás (carrera de aprox.) Fresadora de electrodos 1Z20

Z1SE1R Z1SD1V Z1SE2R Z1FW0

=E9\Pinza1 Z1R =E10\Pinza1 Z1V =E11\Pinza1 Z2R =E12\Aguarefr.

; ; ; ;

pinza de soldadura avance1 (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1 adelante (carrera de trabajo) Pinza de soldadura 1 atrás (carrera de aprox.) Control aspirac. agua refrig. desc.

Z1FT1 =E13\Contrtemp ; Z1FIG20 =E14\Generpulsos ; FD2 =E15\Presaire12bar; FD1 =E__\Presaire6bar ;

Control temperatura transf. de pinza 1 Generador de pulsos para fresadora de electrodos 1Z20 Pres_aire_Rob. 12 bar conec. Pres_aire_Rob. 6 bar conec.

;Soldar 1 pinza , Mensaje BMS ZUEND VERKL F1HFEH F1ASTR FASSTO AWARN1 AKAPW1 . . .

=E166\Sin-Encend ; =A163\Encl.RobX ; =A164\Fallo.hardw.; =A165\Con encend. ; =A166\Fallo Fase ; =A167\Advert.fres.; =A168\Cambio_electr; . . .

Rob. sin encendido Rob._ enclavado Rob._ Fallo Hardware Fase Rob._ Fase con/ encendido mensaje a BMS Rob._ Fallo Fase Rob._ Sold.advertencia cambio elec. Rob._ Sold, cambio electrodo . . .

La opción “direkt in DB eintragen” (Entrada directa en DB) ocasiona, que la lista de asignación (en el ejemplo “ZuListe.txt”) después de la conversión, automáticamente se registre en el banco de datos de textos largos de KUKA. Caso contrario, sólo se efectúa una indicación del fichero. La opción “mit Kurzsymbolik” (con símbolo) muestra el comentario corto en la lista de asignaciones (la secuencia de caracteres que se encuentra entre “\” y “;” por ej. “\Cambio_electr;”).

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Programas de servicio La tecla “Datei umwandeln” (convertir fichero) carga el fichero marcado y lo presenta:

“Datenbank aktualisieren” (actualizar banco de datos) registra la lista de asignaciones actualmente presentada en el banco de datos de KUKA. Este botón finaliza el programa.

La lista de asignaciones debería guardarse en el directorio “C:\KRC\Roboter\INIT”, para que, al archivar sobre el disquete, quede asegurada automáticamente Informaciones adicionales respecto a la configuración de los “Textos largos” los encuentra Ud. en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado “Ajustes”. 1

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SOFTWARE

VKR C1

Configuración

Release 1.3

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Konfiguration R1.3 03.99.00 es

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Índice 1

Configurar el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.1

El menú “Configurar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4

Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zange (Pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 6 6 7 8

1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.3.7

Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EditIOData (Configuración de E/S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear INTERBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PERCEPTRON Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconfiguración de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 9 9 9 9 9 9 10

1.4

Interpretador SUBMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.5

ConfigOverride (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.2.1

Grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Usuario / experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 12 12 13

1.7 1.7.1

SetActTool (Herramienta actual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14 14

1.8

LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3 1.9.4 1.9.4.1 1.9.4.2 1.9.4.3

Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Textos largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombre del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Extras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GUIA oficina si/no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ColdStartup (Rearranque forzado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15 16 16 17 18 18 19 20

1.10

ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

1.11

Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

1.12

Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

2

Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

2.1 2.1.1 2.1.2

Ventana de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualización de la configuración de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27 27 28

2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.2.1

Descripción de la interfase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas para Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bereit (preparado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29 29 30 30

Konfiguration R1.3 03.99.00 es

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Configuración 2.2.2.2 2.2.2.3 2.2.2.4 2.2.2.5 2.2.2.6 2.2.2.7 2.2.2.8 2.2.2.9 2.2.2.10 2.2.3 2.2.3.1 2.2.3.2 2.2.4

RK23 -- Modo de servicio de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RK8 -- Modo de servicio Single--Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RK9 -- Servicio automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RK100 -- Liberación arranque actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WPROZ -- Espera en el proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WSLAV -- Espera a esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LPKT -- Ultimo punto alcanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PF0 -- Posición de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SAK -- Coincidencia de paso COI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas para Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SRB -- Arranque programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la posición de salida en P0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30 30 30 30 30 31 31 31 31 31 31 31 32

2.3 2.3.1

Descripción del procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la posición después del arranque de la instalación o desconexión de la tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de la posición en una interrupción de programa sin desconexión de la tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3

Flujograma de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa) . . . . . . Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa) . . . . . . . . . . . . . Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque . .

35 35 36 37

2.5

Estandarización de la interfase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

2.3.2

33 34

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Configurar el sistema

Configurar el sistema Este capítulo trata sobre la configuración del sistema. Para ello, Ud. dispone del menú “Configurar”. El menú “Configurar” ofrece amplias posibilidades para la configuración del sistema del robot.

1.1

El menú “Configurar” Este menú ofrece comandos para entradas y salidas, drivers de E/S, arranque y parada del interpretador SUBMIT, ajuste del override manual y de programa, selección de grupos del usuario, ejecución del programa en dirección inversa y otras posibilidades de ajustes. Accionado la tecla del menú, se abre el siguiente menú de selección:

Informaciones adicionales respecto a menús, formularios inline y ventanas de estados se encuentra en la documentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”]. El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explican en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación].

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Configurar el sistema

1.2

Entradas / Salidas

1.2.1

Conceptos fundamentales Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” se ofrecen posibilidades de configuración para garras y pinzas, salidas binarias y también para el modo Automático Externo:

1.2.2

Zange (pinza) Seleccionado el punto del menú “Zange” (pinza), se abre el formulario para la configuración de la pinza:

En el campo “Zange” indica Ud. el número de pinza, que puede ser seleccionado a través de las teclas de función de estado que se encuentran sobre el lado izquierdo del VKCP. En el campo de entrada “Tipo” puede Ud. definir el tipo de pinza. Se dispone de la siguiente selección: 0 = No hay pinza 1 = Pinza con válvula estática 2 = Pinza con válvula de impulso 3 = Pinza con válvula estática y conexión a Interbus 4= Pinza con válvula de impulso y conexión a Interbus En los campos de entradas y salidas define Ud., que funciones se asignan a cuales entradas y salidas. La cantidad de ellas disponibles depende del hardware del equipo. Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

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Configurar el sistema (continuación)

A cada campo numérico puede Ud. asignarle todavía una notación de la función (por ej. carr. Vorhub_AUF) o de asignación (por ej. A_KLEMME3). Se permite en cada caso una longitud máx. de 20 caracteres. Para los tipos de pinza 3 y 4, puede Ud. indicar adicionalmente, junto a las definiciones hasta ahora realizadas, los números de segmentos y número de participante de Interbus. Si en ambos campos se inscribe el valor 0, entonces en esta configuración se desacopla un segmento de bus activo y alternativo. Si Ud. realiza notaciones para funciones y asignaciones de salidas, estas notaciones automáticamente son registrados en los campos correspondientes a las entradas. Si las notaciones para las entradas y salidas deben ser diferentes, deben seleccionarse directamente los campos de las notaciones de las salidas y modificarlas. Pulsando la tecla del softkey “Modificar” memoriza Ud. las entradas y definiciones realizadas.

En la documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [I--Bus alternativo], se encuentran informaciones respecto al segmento de bus alternativo

1.2.3

Salida binaria Dentro de este formulario, Ud. puede configurar la salida binaria. Configurar Salidas Digitales

En el formulario inline indique Ud. para cada salida binaria, el bit de arranque, la paridad y el ancho. Ancho útil=4

Preste atención: 1

2

3

4

5

6

Paridad 7 8

bin1 Ancho total = 5 Si el campo de la paridad está activo (en foco), puede Ud. a través del softkey “EVEN” (default), “ODD” y “NONE” definir la paridad. Con la tecla de “Entrada” memoriza Ud. las definiciones realizadas.

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Configurar el sistema Deben considerarse niveles de E/ S específicos del usuario. Por ejemplo en la aplicacióin de pegamentos o en la soldadura.

1.2.4

Automático Externo Informaciones adicionales acerca de la configuración de la interfaz para Automático Externo encuentra Ud. en la documentación [Configuración], capítulo [Automático Externo].

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1.3

Driver de E/S

1.3.1

Conceptos fundamentales

Configurar el sistema (continuación)

Bajo el punto del menú “Driver de E/S” se ofrece la siguiente selección de posibilidades de configuración.

1.3.2

EditIOData (Configuración de E/S) Con esta instrucción se tiene acceso directo al fichero “iosys.ini”. En el nivel del usuario puede consultarse visualmente la asignación de E/S al Interbus. En el nivel del experto tiene Ud. la posibilidad de efectuar aquí modificaciones en forma directa. Efectuada una modificación le sigue una pregunta requisitoria de seguridad para memorizar.

1.3.3

Resetear INTERBUS Por selección de este punto del menú, se resetean, en forma definida las E/S del INTERBUS.

1.3.4

Resetear DeviceNet Esta instrucción resetea, en forma definida, las E/S del CAN Bus.

1.3.5

PERCEPTRON Reset Este punto del menú resetea la interfaz serie.

1.3.6

ConfigAnalysisReconfig (Reconfiguración de análisis) La activación de este punto del menú informa a la función de análisis, las modificaciones de los niveles de E/S del fichero “iosys.ini”, referidos al maestro/esclavo, y de “$config.dat”, referidos a “WPROZ y WSLAVE”. Con ello se consigue una visualización de la función de análisis sin fallos (condiciones de espera). Este comando debería ser activado después de cada cambio de configuración de la interfaz Automático Externo, de la asignación de maestros y esclavos y cada cambio en la Registry.

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Configurar el sistema

1.3.7

Reconfiguración de E/S

Inicialización

En el menú “Inicialización” se encuentra para el tema driver de E/S la siguiente función:

Los drivers son reseteados al estado en el cual se encontraban después del arranque de la unidad de control. En este procedimiento, los ficheros *.ini son leídos y el bus es configurado correspondientemente.

1.4

Interpretador SUBMIT El interpretador SUBMIT es un programa que se ejecuta en segundo plano y que controla el PLC. Seleccionando este menú, tiene Ud. la posibilidad de arrancar el interpretador SUBMIT, de detenerlo o cancelarlo.

Cancelar

En la línea de estado es visualizado cada estado del interpretador Submit. Verde significa, que el interpretador Submit está en ejecución, mientras que rojo representa el estado de detención del mismo. Si no se tiene ninguna marca en color de segundo plano, significa que el interpretador SUBMIT ha sido cancelado.

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1.5

Configurar el sistema (continuación)

ConfigOverride (Override) Este punto del menú posibilita la definición del override manual (Overr. man.), así como también del override de programa (Overr. prog.), influenciando, por tanto, la velocidad del movimiento en modo manual, o en modo de ejecución de programa, respectivamente. Un tilde sobre el lado izquierdo del punto del menú indica que la función está activa.

En forma estándar, la modificación del valor del override manual o de programa se realiza incrementando o decrementando el valor en pasos de 1%. Con la función activada, este valor cambia, cada vez que se pulse la tecla, entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100%. Informaciones más detalladas acerca del override se encuentra en la documentación [Operación], en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

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Configurar el sistema

1.6

Grupos de usuarios

1.6.1

Generalidades En forma estándar, hann sido predefinidos los grupos del “Usuario” y del “Experto”. Para cambiar al modo de expertos, se necesita una CD clave. Informaciones más detalladas acerca de este punto se encuentran en el apartado 1.6.2. Si se deben definir otros grupos de usuarios, deben modificarse ficheros del sistema y el Registry. La asignación de palabras claves de acceso (Password) para otros grupos de usuarios y la definición que grupo está activado en el arranque del sistema, se describen, por razones de seguridad del servicio, en la documentación [Referencebook – Seguridades y primera puesta en servicio de robots industriales KUKA].

1.6.2

Usuario / experto El software de la unidad de control VKR C1 diferencia, en forma estándar, entre el nivel del usuario y el nivel del experto. El usuario no necesita conocimientos de programación, dado que genera programas guiados por menú. Si las funciones no son suficientes, puede conmutarse a nivel de expertos. El experto puede entonces programar, a través del teclado ASCII, un programa en el idioma de programación KRL. En un arranque nuevo del sistema, está predefinido en forma estándar el nivel del usuario. Para poder acceder al nivel del experto, necesita Ud. un CD clave, que debe encontrarse en la unidad de lectura del CD ROM al conmutar con el softkey correspondiente. En caso contrario, se emite un mensaje de fallo en la ventana de estado.

A través del menú de funciones, seleccionando “Configurar” con el teclado, abre Ud. un menú de selección en el cual se encuentra el punto del menú “Grupo de usuario”.

Si Ud. selecciona el punto del menú “Grupo de usuario”, se abre la ventana de estado para poder solicitar la entrada como experto.

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Configurar el sistema (continuación)

Pulsando la tecla del softkey “Experto”, se controla ahora si en la estación de discos se encuentra el CD clave. Dado este caso, el sistema conmuta a continuación, al nivel de expertos. En el nivel de expertos, Ud. dispone del volumen completo de instrucciones KRL (KUKA Robot Language). La descripción del sintax para la programación con KRL se encuentra en la documentación [KRL Reference Guide]. Pulsando la tecla del softkey “Usuario” puede conmutarse en cualquier momento al nivel del usuario. Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”, cierra la ventana de estado.

1.6.2.1

Cambio de grupo Seleccione Ud. la opción “Grupo de usuario”.

Se abre la siguiente ventana de estados:

Ud. puede abandonar esta función en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, la tecla del softkey “Cerrar”. En este caso, el grupo no cambia.

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Configurar el sistema

1.7

SetActTool (Herramienta actual)

1.7.1

Generalidades En forma estándar, pueden definir o medir hasta 16 herramientas o útiles como cabezal o fijos. Con ayuda de este punto del menú, puede seleccionarse, en forma directa, la herramienta deseada a medir en el modo manual. A través del punto del menú “Configurar” abre Ud. un menú de selección en el cual se encuentra el punto del menú “SetActTool” (Herramienta actual).

Pulsando las teclas del cursor “” o “” puede Ud. seleccionar la herramienta deseada y activarla con la tecla de entrada. Ud. puede abandonar esta función en cualquier momento. Para ello, pulse simplemente la tecla Esc. La herramienta seleccionada aparece en la línea de estados con el correspondiente símbolo para el tipo de medición. Después de haber seleccionado una Folge o un programa, y el robot estar posicionado en el 1er. punto, la indicación salta, en la línea de estados, sobre la herramienta correspondiente con la cual se ha programado la Folge.

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1.8

Configurar el sistema (continuación)

LogBook (Protocolo) A través de la función del menú “Configurar” abre Ud. un menú de selección en el cual está contenido el punto “LogBook” (Protocolo).

Pulsando la tecla de entrada se abre la siguiente ventana de estados:

Ahora, en la zona marcada con azul, Puede Ud. dar entrada a una cifra entre 100 hasta 10000. Para ello debe estar activado el bloque numérico. El valor indicado es la medida de la cantidad máxima de entradas en el libro de protocolo. Pulsando la tecla del softkey “OK” se acepta este valor y se cierra la ventana de estados. Ud. puede cerrar la ventana de estados en cualquier momento pulsando la tecla del softkey “Cancelar”. El valor anterior se mantiene.

1.9

Ajustes El menú de selección “Ajustes” permite indicar el idioma nacional del usuario, descripciones más exactas para las entradas y salidas, y la definición de un nombre para el robot.

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Configurar el sistema

1.9.1

Idioma Aquí Ud. puede definir con que idioma ha de corresponder la superficie de operación. Las barras de menús y las de softkeys, así como también textos de mensajes, después de un corto tiempo de espera, aparecen en el correspondiente idioma nacional.

1.9.2

Textos largos Para una mayor claridad en la administración, a cada entrada y salida se le puede asignar un comentario con una longitud máxima de 40 caracteres. Este es visualizado tanto en la compilación como en la sinopsis. Con las teclas de los softkeys “Entrada” y “Salida”, puede conmutarse entre entradas y salidas.

El softkey “Modificar” provoca una memorización del comentario indicado para el correspondiente número de entrada o salida, mientras que “Cerrar” finaliza la función sin modificaciones.

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1.9.3

Configurar el sistema (continuación)

Nombre del robot Después de haber seleccionado este punto del menú, puede Ud. modificar el nombre del robot, el número de serie y la validez de los datos de máquina (MADAs):

Para que exista una asignación inequívova entre VKCP y robot, puede modificarse la denominación del robot. El nombre puede tener como máximo, 8 caracteres. Para robots absolutamente exactos, tiene importancia el número de serie. Con él, el programa puede comprobar si el robot (RDW) o la unidad de control (DSE), han sido modificados (por ej. utilización de la unidad de control con otro robot). En especial para el ajuste (con o sin peso), la indicación del número de serie es relevante, dado que los valores de offset de ajuste de cada robot están asignados al correspondiente número de serie. El número de serie del robot está memorizado en el directorio “C:\KRC\Roboter\ir_spec” . La selección para la lectura de los datos de máquina es indicada solamente, cuando los datos de máquina memorizados en el lado del robot (RDW) no coinciden con aquellos que se encuentran en el disco duro del ordenador. En este caso se indican como “Datos de máquina anteriores” los datos sobre la RDW, y bajo “Datos de máquina actuales” los guardados en el disco duro. Con “Si” finalmente se reemplazan los datos de máquina que se encuentran en la (RDW) del lado del robot, por aquellos datos de máquina actuales. Tanto el número de serie del robot como la validez de los datos de máquina (MADAs ) solo pueden modificarse en los modos de servicio (SStep (T1) o SStep (T2)). Pulsando la tecla del softkey “Modificar” se aceptan las entradas realizadas. El nombre del robot es indicado a continuación en la línea de estados.

Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estados.

Si no ha tenido lugar una configuración del número de serie y tampoco una confirmación de los datos de máquina válidos, aparece en la ventana de mensajes el siguiente mensaje textual, o bien, mensaje de fallo: “Datos de máquina distintos a tipo de robot” Konfiguration: System Konfigurieren R1.3 03.99.00 es

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Configurar el sistema

1.9.4

Extras El submenú “Extras” contiene algunas funciones adicionales. Un tilde sobre el lado izquierdo del punto del menú indica que la función está activa.

1.9.4.1

GUIA oficina si/no La opción de la versión de oficina sirve para presentaciones o para la programación fuera de línea, permitiendo un manejo simple por medio del ratón. En “Guía oficina si”, los elementos de operación del VKCP “Tecla de selección de ventana”, “Stop”, “Arranque del programa hacia adelante”, “Arranque del programa hacia atrás” y la “Tecla de inicialización” se representan en el display del VKCP. La opción seleccionada es visualizada mediante el correspondiente texto.

Tecla de selección de ventana

Parada del programa Tecla de inicialización Arranque del programa hacia adelante Aranque de programa hacia atrás

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Configurar el sistema (continuación)

Haciendo clic con la tecla izquierda del ratón puede conmutarse entre ventana de programa, ventana de estado y ventana de mensajes.

Cuando el puntero del ratón se encuentra sobre este símbolo, modo de ejecución de program “GO”, haciendo clic sobre la tecla izquierda del ratón, puede seleccionarse entre otros dos modos de ejecución del programa.

Haciendo nuevamente clic sobre la tecla izquierda del ratón, le corresponde el modo de ejecución del programa “Single--Step”.

Haciendo nuevamente clic con la tecla izquierda del ratón, con folds y visibilidad limitada abiertas, se puede, en código KRL, ejecutar el programa de a pasos, modo de ejecución “Por pasos incrementales”. Haciendo clic con el ratón sobre este símbolo, se activa el arranque del programa hacia adelante. Cuando el puntero se encuentra sobre este símbolo, con el clic de la tecla izquierda del ratón, se detiene la ejecución del programa. Modo de ejecución del programa “Single--Step hacia atrás”. Desplazamientos del robot en dirección inversa sólo son posibles en este modo de ejecución del programa. Haciendo clic sobre este símbolo con la tecla izquierda del ratón, se activa el arranque del programa hacia atrás. Por un clic de la tecla izquierda del ratón, se inicializan, es decir, se cargan nuevamente, los paquetes de tecnología KUKA, las listas de datos y todos los ficheros con la extensión *.OCX. 1.9.4.2

Visibilidad limitada si/no (mode ASCII) Activada, muestra informaciones adicionales que normalmente quedan invisibles. desactivada

activada

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Configurar el sistema El experto puede efectuar ahora directamente modificaciones en el fichero*.src. Estas se memorizan. A continuación se recomienda efectuar un reset del programa.

1.9.4.3

ColdStartup (Rearranque forzado) Este punto del menú está disponible tanto para el usuario como para el experto. Después de haber efectuado un arranque forzado de la unidad de control, la misma se encuentra en el Navigator, y no se ha seleccionado ningún programa. En un rearranque, que la unidad de control efectúa automáticamente después de un corte de tensión, la misma puede proseguir automáticamente en el programa del robot seleccionado antes del corte de tensión, es decir, que los estados del sistema base, tales como programa, puntero de paso, contenido de variables y salidas son repuestos completamente. El corte de tensión puede aparecer, por ejemplo, por corte en la alimentación o por desconexión del interruptor principal durante la ejecución del programa. Si la unidad de control durante el rearranque detecta un fallo en el sistema, se genera automáticamente un rearranque forzado.

1.10

ConfigBackward (Desplazamiento en dirección inversa) Bajo la función del menú “Configurar” se encuentran las posibilidades de ajuste y declaración para el desplazamiento del robot en dirección inversa; después de seleccionar este punto del menú se abre la siguiente ventana y se actualizan correspondientemente las barras de softkeys y de funciones de estado.

Un tilde indica, que es posible la función de desplazamiento en dirección inversa.

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Configurar el sistema (continuación)

Con esta función de estado puede Ud. conectar o desconectar el desplazamiento del robot en sentido inverso. De acuerdo al estado cambia la presentación de la función de estado y la correspondiente barra.

Pulsando la tecla de la función de estado (--) puede reducirse la cantidad de puntos de movimiento para el desplazamiento en sentido inverso, con la función de estado (+) puede aumentarse la cantidad.

En la ocupación del tampón de los movimientos debe tenerse en cuenta que con una selección mayor también se necesita más lugar de memoria. Con el softkey “Interrupcíon” puede Ud. interrumpir la configuración en cualquier momento. Pulsando la tecla del softkey “Default” se declara automáticamente la predefinición para el tampón de movimientos. Tampón de movimientos = 30 Puntos Para la aceptación de las entradas pulse la tecla del softkey “Ok”. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. finalizar la ventana de estados, y no se efectúa ninguna memorización de datos.

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Configurar el sistema

1.11

Ayuda El menú de selección “Ayuda” ofrece la opción “Versión”.

Esta instrucción muestra las siguientes informaciones sobre la versión:

Tipo de unidad de control

Número de versión general

Fabricante

Con el softkey “Tab+” se llaman las próximas páginas a visualizar en pantalla.

Versión de la superficie de operación Versión del sistema base Tipo de robot Versión de los datos de máquina

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Configurar el sistema (continuación)

Versiones de los módulos existentes

Comentarios

Con el softkey “Cerrar” cierra la indicación de la versión sobre la pantalla.

Si Ud. tiene problemas con la versión del sistema del robot, en eventuales consultas indique al servicio técnico los números de versión correspondientes.

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Configurar el sistema

1.12

Modificar Respecto al tema de la configuración del sistema, bajo la función del menú “Indicación” se encuentra también el punto del menú “Modificar”:

Bajo el punto del menú “Modificar” pueden visualizarse variables y ser modificadas. Una vez abierta la ventana de estados, se introduce primeramente en la primera línea el nombre de la variable y se confirma con la tecla de entrada. Debido a ello, la siguiente línea muestra el valor actual de la variable. Si Ud. selecciona el softkey “Nombre”, accede directamente al campo de entrada de la variable. Allí puede cambiar el nombre actual de la variable para, por ej. corregir una entrada errónea o modificar otra variable. Solo variables globales se buscan en forma estándar. Si se debe modificar una variable local, puede realizarse ésto conn ayuda del softkey “Módulo”.

Nombre:

Campos de listas se abren con la combinación de teclas “ALT” + “”, y se cierran con la tecla de entrada.

Valor actual:

Valor nuevo:

Módulo:

Después de pulsar la tecla del softkey “Nuevo valor” el cursor de edición salta finalmente a la tercera línea, donde Ud. puede indicar el valor deseado, y finalmente confirmarlo con la tecla de entrada.

El softkey “Módulo” posibilita la entrada de un nombre de módulo propio. Primeramente se indica el nombre entre comillas.

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Configurar el sistema (continuación)

Esta entrada debe confirmarse con la tecla de entrada. Las entradas que se efectúen en en el módulo se guardan en una lista, cuyos elementos pueden ser seleccionados mediante las teclas del cursor “” y “”. Generalmente se encuentra en el campo “Módulo” la indicación sobre el trayecto de búsqueda actual de la Folge seleccionada o del nómbre del módulo, en la cual se encuentra la variable a corregir. Nombre:

Nombre:

Valor actual:

Valor actual:

Valor nuevo:

Valor nuevo:

Módulo:

Módulo:

Después de pulsada la tecla de entrada el cursor salta al campo de entrada para el nombre de la variable. Ahora puede darse entrada a la variable a modificar, y se visualiza el valor actual. En el cambio de valor debe procederse como descrito bajo “Nuevo valor”. La variable es buscada a partir del módulo en el cual se encuentra el puntero del programa. Si no es encontrada, se cambia al nivel superior siguiente. Si allí tampoco se encuentra, se emite el mensaje de fallo “Objeto no existente”. La ventana de estados puede cerrarse finalmente mediante el softkey “Cerrar”. Se guardan solamente aquellos valores que antes fueron aceptados y confirmados con la tecla de entrada.

ESC

Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada en cualquier momento sin memorizar las modificaciones. En la llamada de la ventana de estados, en el campo “Nombre” aparece la última secuencia de caracteres indicada, como propuesta.

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Configurar el sistema

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Automático Externo

Automático Externo Este capítulo lo introduce en la temática “Automático Externo”, y explica el manejo con las ventanas de estado. Además, encuentra Ud., las descripciones de las interfaces y la ejecución, así como también los flujogramas de señales.

2.1

Ventana de estados

2.1.1

Visualización de la configuración de interfaces La consulta del estado de entradas / salidas puede realizarse a través de la tecla del menú “Indicación”, el menú “Entradas/Salidas” y su punto de menú “Automatico Externo”. Pulse para ello, la tecla del menú correspondiente, y seleccione, con ayuda de las teclas del cursor o por entrada del número correspondiente con el teclado numérico, la función deseada. A continuación, pulse la tecla de “Entrada”.

Debido a ello se abre una ventana de estados para las entradas, en la que pueden visualizarse los estados de las señales de conexión de los accionamientos y del arranque de Folge. Se visualiza en pantalla el programa seleccionado (P_NR), el programa seleccionado anteriormente (P_OLD), o en su defecto, el programa último ejecutado, y el formato de representación del programa (P_TYPE).

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

7

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Automático Externo

Explicaciones sobre las entradas y salidas para Automático Externo se encuentran en el apartado 2.2. Si pulsa la tecla del softkey “Salidas”, se conmuta a la próxima ventana. Aquí se ven los estados de las señales para varias salidas externas. Estas se explican con más detalle en el apartado 6.2 de la descripción de las señales de interfaz. Con “Entradas” se accede nuevamente a la primera ventana de estados.

2.1.2

Configurar la interfaz La interfaz puede configurarse si se activa la opción “Automático Externo” a través del menú “Configurar” y el submenú “Entradas/Salidas”. Esto puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o dando entrada a los números correspondientes con el teclado numérico. Para finalizar, pulse la tecla de “Entrada”.

Inmediatamente después se abre la siguiente ventana de estados:

Aquí puede Ud. modificar la asignación de las entradas y salidas.

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7

2

Automático Externo (continuación)

Con las teclas del cursor “” o “”, mueva ahora el foco (marca azul oscuro) sobre el campo deseado. A continuación, y a través del teclado numérico, indique el número de interfaz sobre la cual se ha de transmitir la señal.

Explicaciones respecto a las entradas y salidas para Automático Externo, se encuentran en el apartado 2.2. Si ha efectuado todas las modificaciones necesarias, pulse la tecla del softkey “Modificar”. Con ello se memorizan y asumen los valores entrados. Con el softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estados. Si se pulsa la tecla del softkey “Cerrar”, sin antes haber pulsado la tecla “Modificar”, los valores modificados no son memorizados.

ESC

Con la tecla de escape, se interrumpe la entrada y se cierra el formulario. En este caso, los datos indicados en el formulario no son memorizados.

2.2

Descripción de la interfase

2.2.1

Predefinición del número de programa (Folge) y eco del mismo El formato de representación del número de secuencia (Folge) debe definirse por medio de la variable P_TYPE. Se ofrecen los siguientes formatos de descripción: -- P_TYPE = 0

Valor entero, codificado binario, sin signo y sin control de paridad

-- P_TYPE = 1

1 de n

Dentro del entorno de direcciones de la VKR C1, el número de programa es leído a partir de la entrada con la cual ha sido configurada la variable P_FBIT. La cantidad de bits del número de programa se configura en la variable P_LEN. El eco del número de programa se realiza dentro del entorno de direcciones de la VKR C1 a partir de la salida con la cual ha sido configurada la variable R_FBIT. Siempre se efectúa la respuesta como eco al número de Folge que transmite la unidad de control superior. Si de la BMS (control de línea de producción) se define un número de programa que no corresponde con el formato de transferencia configurado o del que no existe un programa, la VKR C1 da como eco el valor 0.

Entrada a realizar en el menú de configuración: P_TYPE = 1 ; Definición de programa: 1 de n P_FBIT = 129 ; Número de programa comienza con entrada 129 R_FBIT = 129 ; Eco del número de programa a partir de salida 129 P_LEN = 8 ; Longitud del número de programa 8 bits

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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Automático Externo

2.2.2

Salidas para Automático Externo

2.2.2.1

Bereit (preparado) Con la salida (BEREIT = 1) la VKR C1 señaliza a la BMS (control superior), que está preparada para el servicio. Si aparece un fallo en la unidad de control del robot, en donde es necesario una intervención con el VKCP, la VKR C1 señaliza el fallo al control de la línea (BEREIT = 0). Se emite en el VKCP el mensaje del fallo correspondiente. BEREIT = 0 G

modo de servicio no permitido

G

fallo en el master del INTERBUS

G

stop pasivo en el VKCP

G

estado interno con fallo (es necesario una intervención con el VKCP)

BEREIT = 1 (sin fallos en el estado interno)

2.2.2.2

G

en estado de PARADA DE EMERGENCIA

G

con valla de seguridad abierta

G

accionamientos no preparados

G

es necesario un desplazamiento con coincidencia de paso en el modo de servicio Single--Step

G

sin otro estado interno con fallos

RK23 -- Modo de servicio de programación Con la salida (RK23 = 1) la VKR C1 señaliza al control de la línea, que ahora se encuentra en el modo de programación.

2.2.2.3

RK8 -- Modo de servicio Single--Step Con la salida (RK8 = 1) señaliza la VKR C1, que se encuentra en el modo de servicio Single Step (SStep(T1)) o (SStep(T2)). El modo de servicio SingleStep se visualiza debajo de la función de estado “NO MANUAL”.

2.2.2.4

RK9 -- Servicio automático Con la salida (RK9 = 1) señaliza la VKR C1, que se encuentra en el modo de servicio Automático Externo.

2.2.2.5

RK100 -- Liberación arranque actuadores Con la salida (RK100 = 1) señaliza la VKR C1, que no se tiene PARADA DE EMERGENCIA y todas las puertas de seguridad están cerradas. Esta señal se forma con una combinación lógica entre $ALARM_STOP y $USER_SAF en el programa de la unidad de control SPS.SUB. La desconexión de esta señal es retardada por este módulo hasta la detención del movimiento del robot, para permitir una detención por PARADA DE EMERGENCIA sobre la trayectoria lo más exacto posible.

2.2.2.6

WPROZ -- Espera en el proceso Con la salida (WPROZ = 1) señaliza la VKR C1, que está esperando a una condición proveniente de la periferia del robot. Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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2 2.2.2.7

Automático Externo (continuación)

WSLAV -- Espera a esclavo Con la salida (WSLAV = 1) señaliza la VKR C1, que está esperando una entrada proveniente del control superior de la línea (entorno Interbus--esclavo).

2.2.2.8

LPKT -- Ultimo punto alcanzado Con la salida (LPKT = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra en el último punto del programa actual.

2.2.2.9

PF0 -- Posición de salida Con la salida (PF0 = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra en el punto cero del programa actual. Esta señal se forma con una conexión lógica entre la señal del sistema $IN_HOME (Control de posición) y una marca (Control de la secuencia de pasos), que es puesta en TRUE al alcanzar el primer punto del programa. La conexión lógica es efectuada en el programa de mando de la unidad de control SPS.SUB. Con errores en el programa de mando de la unidad de control, esta señal queda puesta en su último valor.

2.2.2.10 SAK -- Coincidencia de paso COI Con la salida (SAK = 1) señaliza la VKR C1 a la BMS, que el robot se encuentra sobre una trayectoria programada.

2.2.3

Entradas para Automático Externo

2.2.3.1

SRB -- Arranque programa Con esta entrada con mando de nivel de tensión (SRB = 1) arranca la BMS el programa actual. Esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS. Al contrario, puede quedar puesta en 1 a través de varios programas en forma constante.

2.2.3.2

ANTEIN -- Accionamientos conectados en Automático Externo Con esta entrada con mando de nivel de tensión (ANTEIN = 1) la BMS conecta los accionamientos del robot y arranca el programa seleccionado. Esta señal sólo está activa en el modo de servicio “Automático Externo”, y en el modo “Servicio Manual” no es evaluada.

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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Automático Externo

2.2.4

Control de la posición de salida en P0 La posición de partida del robot en el punto P0 de la secuencia actual (Folge actual), es memorizada automáticamente y permanentemente en la variable del sistema $H_POS. Adicionalmente puede indicarse con la variable del sistema $H_POS_TOL una ventana de posicionamiento específica para cada eje en grados, alrededor de ese punto. La salida del sistema $IN_HOME indica, si el robot se encuentra dentro ($IN_HOME = 1) o fuera ($IN_HOME = 0) de la ventana de posicionamiento. Valores predefinidos: $H_POS:

posición base mecánica del robot

$H_POS_TOL:

A1

2.0

A2

2.0

A3

2.0

A4

2.0

A5

2.0

A6

2.0

E1

2.0

E2

2.0

E3

2.0

E4

2.0

E5

2.0

E6

2.0

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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2

2.3

Automático Externo (continuación)

Descripción del procesamiento En un arranque automático del sistema del robot, se compara la posición actual del mismo con el último P0 memorizado. Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento en el entorno de P0, la salida (PF0 = 1). Durante la ejecución normal del programa, al alcanzar el punto P0, la salida (PF0 = 1) (punto cero del programa) y se ejecuta la SPS (PLC) de este punto. A continuación, la unidad de control del robot espera al próximo arranque del programa (SRB = 1). Si la BMS transmite un número de programa FLG1...8 válido (número de programa <> 0 y programa del programa en la unidad de control existente sin errores), la VKR C1 realiza el eco del número de programa actual (RFLG1...8 = 1)y se desplaza al punto P0 de este programa. Si el programa seleccionado no está existente o el número de programa está mal codificado, la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1...8 = 0) y espera a un número de programa válido. Si la unidad de control reconoce durante este tiempo un cambio de programa, el robot se desplaza al punto P0 del nuevo programa. Si P0 del nuevo programa es idéntico al del programa antiguo, queda (PF0 = 1), de otro modo, durante el desplazamiento se resetea (PF0 = 0). Una vez alcanzado el nuevo punto P0, la salida (PF0 = 1) (punto cero del programa alcanzado) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto. Recién cuando la BMS activa el arranque del programa (SRB = 1) se ejecuta el nuevo programa y se controla la seguridad de máquina (condición de desplazamiento online). Si la unidad de control reconoce (SRB = 1), resetea PF0. A causa de ello, la BMS puede poner el arranque del programa (SRB = 0) Pero esta señal no tiene que ser reseteada por la BMS. Puede quedar puesta en “1” en forma contínua a través de varios programas. Si el robot ha alcanzado el último punto de su programa, la unidad de control activa la salida (LPKT = 1). A partir de este momento no se controlan más las condiciones de desplazamiento online. La BMS confirma esta señal, enviándo el número de programa (FLG1...8 = 0). Como contestación, la unidad de control del robot envía el eco (RFLG1..8 = 0), coloca la salida ( LPKT = 0 ) y se desplaza al punto cero del último programa ejecutado. Una vez alcanzado este punto, se activa la salida (PF0 = 1) y se ejecutan las instrucciones SPS (PLC) de este punto. A continuación la unidad de control del robot espera a un nuevo número de programa o una nuevo arranque del programa con (SRB = 1).

2.3.1

Control de la posición después del arranque de la instalación o desconexión de la tensión El número actual de programa es memorizado en la unidad de control en forma remanente. En el arranque de la unidad de control después de una desconexión de la tensión de alimentación, el robot selecciona automáticamente el programa memorizado, aún cuando durante la fase de arranque la BMS haya seleccionado otro número de programa. G

Si el robot se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento alrededor de P0 del programa seleccionada: SAK =0 BEREIT =1 PF0 =1 en el modo de servicio automático, con la señal (ANTEIN = 1), el robot se desplaza al punto y se ejecutan las instrucciones PLC correspondientes a ese punto. SAK =1 BEREIT =1 PF0 =1 A continuación la unidad de control espera a un nuevo número de programa por parte de la BMS o cambia a un nuevo programa ya presente. En el modo de servicio Single Step, el usuario debe desplazar el robot con la tecla de arranque al punto cero del programa seleccionado (SAK=1, BEREIT=1, PF0=1).

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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33 de 38

Automático Externo G

Si el robot se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento alrededor de P0 del programa seleccionado, éste no se desplazará al punto: SAK

=0

BEREIT

=1

PF0

=0

En este caso, el usuario debe, en modo de servicio Single Step, desplazar el robot al punto cero y obtener coincidencia de paso COI/SAK:

G

2.3.2

SAK

=1

BEREIT

=1

PF0

=1

Si no se posee un número de programa memorizado, o el programa correspondiente no está existente, el programa no es seleccionado. En este caso, el operario, en el modo de servicio Single Step, debe seleccionar un programa cualquiera y desplazar el robot manualmente al punto cero de ese programa. En ambos casos se cumple, al alcanzar el punto cero: SAK

=1

BEREIT

=1

PF0

=1

Control de la posición en una interrupción de programa sin desconexión de la tensión Si el programa se interrumpe sin desconexión de la tensión COI es puesta a 0 (SAK=0) en el momento en que el robot, por desplazamiento manual, se mueve fuera de la ventana de posicionamiento, o si se realiza selección de paso. La coincidencia de paso puede ser repuesta por: G

por posicionamiento al punto de interrupción por medio de la tecla de arranque

G

por desplazamiento al punto programado después de la seleccion de paso

La señal ANTEIN sólo puede ser puesta a 1 en el modo de servicio Automático Externo (RK9 = 1) cuando (PF0 = 1) o (SAK = 1). En el modo de servicio Automático Externo el robot arranca con la ejecución del programa con el interruptor principal en “EIN” (“CONECTADO”), siempre que se encuentre en el punto P0 del programa memorizado y con la señal (ANTEIN = 1). ¡En el modo de servicio “Automático Externo” no se realiza explicitamente ningún desplazamiento de coincidencia de paso! ¡Con (ANTEIN = 1) la BMS puede arrancar el robot también si (SAK = 0)!

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MSICH

ANTEIN

SRB

SAK

PF0

LPKT

RK100

RK9

BEREIT

RFLG1...RFLG8

FLG1...FLG8

Denominación de la señal

Arranque de la

unid. de control

Accion. con. Indic. del nro. Arr. de progr. de progr.<>0

Eco del nro. de programa

Arranque del programa

Desplazam. al punto P1

Ultimo punto alcanzado

Ejecución del programa

puede ser puesto a cero

Ejecución del programa

Indic. del nro. de progr.= 0

Eco del nro. de programa

2 Automático Externo (continuación)

2.4 Flujograma de señales

2.4.1 Arranque automático de la instalación (robot se encuentra en P0 de un programa)

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7

MSICH

ANTEIN

SRB

SAK

PF0

LPKT

RK100

RK9

BEREIT

RFLG1...RFLG8

Arranque de la Conmutación unid. de control a Single Step Despl. coinc. de paso en Single Step

Conmuaticón a automático

Accion. con. Arr. de progr.

Indic. del nro. de progr. <>0

Eco del nro. de programa

Arranque del programa

Ejecución del programa

Ejecución del programa

Desplazam. al punto P1

2.4.2

FLG1...FLG8

Denominación de la señal

Automático Externo Arranque de la instalación (robot no se encuentra en P0 de un programa)

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

Konfiguration: Automatik Extern R1.3 03.99.00 es

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MSICH

ANTEIN

SRB

SAK

PF0

LPKT

RK100

RK9

BEREIT

RFLG1...RFLG8

Ejecución del programa

Stop del prog.

Ejecución del Desbloqueo de Conmutación Por ej: PAR. DE PAR. DE EMERG. a Single Step programa EMERGENCIA

Desplazam. en manual

Robot fuera de trayectoria Despl. coinc. de paso en Single Step

Conmutación a automático

Ejecución del programa

Ejecución del programa

Accion. con. Arr. de progr.

2.4.3

FLG1...FLG8

Denominación de la señal

2 Automático Externo (continuación)

Robot es desplazado manualmente después de una parada de programa / rearranque

37 de 38

Automático Externo

2.5

Estandarización de la interfase ¡Asignación de interfaces según prescripción de la Fa. VW, reservados los derechos a modificaciones! Diversas entradas y salidas están predefinidas en forma fija por los datos de máquina, otras están a libre disposición del usuario.

**)

Salida

Señal

Entrada

Señal

A129

RFLG1

E129

FLG1

A130

RFLG2

E130

FLG2

A131

RFLG3

E131

FLG3

A132

RFLG4

E132

FLG4

A133

RFLG5

E133

FLG5

A134

RFLG6

E134

FLG6

A135

RFLG7

E135

FLG7

A136

RFLG8

E136

FLG8

A137

BEREIT

E137

SRB

A138

RK23

E138

K25

A139

RK8

E139

K26

A140

RK9

E140

ANTEIN

A141

RK100

E141

MSICH

A142

WPROZ

**)

E142

Reserva

A143

WSLAV

**)

E143

Reserva

A144

PIAUS

E144

SIMU

A145

LPKT

E145

Reserva

A146

PF0

E146

Reserva

A147

SAK

E147

Reserva

A148

WART1

E148

Reserva

A149

Reserva

E149

Reserva

ver capítulo “Análisis” 1

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SOFTWARE

VKR C1

Funciones de visualización

Release 1.3

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

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Índice 1

Indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.1.6

Entradas / Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas binarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zange (pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6 6 7 8 9 10

1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3

Posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Específico ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 11 12 12

1.3

Merker (marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

1.4

Flags (banderas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.5

Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.6

Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.7

Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.8

Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.9

Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.10

Windows (Ventana) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Funciones de visualización

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1

Indicaciones

Indicaciones Bajo la opción de menú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con las que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot. Después de haber seleccionado “Indicación”, Ud. dispone del siguiente menú de selección:

Este capítulo le informa sobre las posibilidades de las distintas indicaciones. El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se explican en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documentación].

1.1

Entradas / Salidas Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas”, pueden visualizarse todas las entradas y salidas disponibles. Se dispone de las siguientes opciones de selección:

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Indicación

1.1.1

Cuadro sinóptico de las entradas (MonitorIOOverviewInput) En esta ventana de estados se le presenta el estado de las 1024 entradas lógicas, eventualmente con textos largos, si se lo ha configurado anteriormente. Informaciones adicionales acerca de los textos largos las encuentra Ud. en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado “Textos largos”

Con la ayuda de la tecla del softkey “Salidas”, puede cambiar a la ventana de estado correspondiente. Pulsando la tecla del softkey “Entradas” puede conmutarse nuevamente a la ventana de estados de las entradas. Para cerrar la ventana de estado, accione la tecla del softkey “Cerrar”.

1.1.2

Cuadro sinóptico de las salidas (MonitorIOOverviewOutput) En esta ventana de estado visualiza Ud. el estado de las 1024 salidas lógicas.

Con la ayuda de la tecla del softkeys “Entradas”, puede conmutar a la ventana de estado correspondiente. Presionando este softkey cambia la asignación de los softkeys, de modo que puede retornar al formulario de “Salidas”. Pulsando y manteniendo el pulsador de hombre muerto, aparece el softkey “Modificar”. Con esta instrucción pueden activarse las entradas manualmente. Esta aplicación encuentra su aplicación en el chequeo de E/S. El símbolo de un LED rojo significa que la salida ha sido activada. Para activar o resetear una salida, debe mantenerse apretado el pulsador de hombre muerto. Las teclas del cursor “” o bien “”, permiten el movimiento del foco en una línea hacia arriba o abajo, mientras que con las teclas de “PGDN” o bien “PGUP” (del bloque de teclas numéricas), puede visualizar el contenido de las ventanas de estado hoja por hoja .

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1

1.1.3

Indicaciones (continuación)

Salidas analógicas En esta ventana de estado puede Ud. visualizar los valores de las salidas analógicas 1 hasta 8. El rango de valores va desde 0 mV hasta 9999 mV.

Modificación activa !

Adicionalmente se le ofrece la posibilidad, de modificar los valores de las salidas. Activar salidas analógicas sólo puede funcionar, si antes éstas han sido declaradas en iosys.ini también como salidas analógicas. Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. ¡Preste atención a las prescriciones correspondientes! Pulse para ello la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana de estado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. Desplace ahora la marcación de color por medio de las teclas del cursor “” y “” a los campos de entrada de las salidas a modificar, e indique entonces los nuevos valores. Al pulsar la tecla del softkey “OK”, se aceptan todos los valores nuevos entrados, y a continuación representados en la ventana. Para cerrar la ventana de estado, pulse la tecla del softkey “Cerrar”. Si Ud. cierra el formulario sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los valores indicados no son memorizados.

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Indicación

1.1.4

Salidas binarias Este formulario le muestra a Ud. el valor y la estructura de las salidas binarias de 1...10. Las declaraciones de la palabra binaria, de los bits de arranque y paridad y el ancho, son declaraciones de configuración. De acuerdo al ancho de la declaración binaria varía el rango de valores. Se visualiza el valor entero de un rango binario.

Una indicación aparece solamente si antes se ha efectuado una configuración de las salidas binarias. ¡Determinadas tecnologías tienen un rango analógico predefinido. ¡Preste atención a las prescriciones correspondientes!

Para cerrar la ventana de estado, accione, por favor, la tecla del softkey “Cerrar”.

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1.1.5

Indicaciones (continuación)

Zange (pinza) A través de este formulario, Ud. puede visualizar el estado de las señales de salida de una pinza; además puede controlar el estado de las señales de entrada.

En las dos líneas superiores, se visualizan el tipo y número de garra, que han sido seleccionados con la función de estado “Zange” (pinza). Las indicaciones en la ventana de estado siguen las órdenes debidas a la activación de la función de estado. En las zonas entradas/salidas es indicado el número de la entrada o de la salida, respectivamente, y también la funcionalidad y la conexión. Todas las indicaciones de este formulario son configurables. Indicaciones al respecto las encuentra Ud. en el capítulo [Configurar el sistema]. Con las dos funciones de estado “Abrir pinza” y “Cerrar pinza”, puede Ud. activar la señal para “Abrir carrera aprox.” o “Cerrar carrera aprox.”. Salidas activadas quedan marcadas por medio del símbolo de un LED rojo. Con este punto del menú solo pueden visualizarse el estado de las entradas, pero no pueden ser modificadas. A través de los dos softkeys “Zange +” (Pinza +) y “Zange --” (Pinza --), puede Ud pasar las hojas en el display de todos los formularios de garra existentes. Pero las leyendas de las funciones de estado no se modifican por ello. Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la función.

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Indicación

1.1.6

Automático Externo Estas ventanas de estado muestran las entradas y salidas del interfaz de Automático Externo. ¡Aquí no puede Ud. efectuar modificaciones!

Si Ud. se encuentra en el formulario de las entradas, puede conmutar al formulario de las salidas, pulsando la tecla del softkey “Salidas”. Si Ud. se encuentra en el formulario de las salidas, puede conmutar al formulario de las entradas pulsando la tecla del softkey “Entradas”. Con el softkey “Cerrar” o con Esc se abandona la indicación.

Informaciones más detalladas respecto de este tema se encuentran en el capítulo [Automático Externo].

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1.2

Indicaciones (continuación)

Posición actual Bajo el punto del menú “Posición actual” puede Ud. visualizar la posición del robot. Se dispone de las siguientes posibilidades de selección de la posición del robot:

1.2.1

Cartesiano Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma cartesiana. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir contínuamente en la pantalla, el desplazamiento del robot mediante las indicaciones de posición y orientación. Indicación cartesiana En este tipo de indicación en pantalla se visualiza la posición del punto de referencia de la herramienta (TCP) en relación al sistema de coordenadas WORLD en el pie del robot, así como el giro relativo entre ambos sistemas de coordenadas.

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutar en todo momento, entre las correspondientes ventanas. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

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Indicación

1.2.2

Específico ejes Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma específica del eje. Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. seguir sobre la pantalla durante el desplazamiento del robot en forma contínua, los valores angulares de los ejes. Indicación específica de ejes Aquí se visualiza el giro de cada uno de los ejes del robot, en relación al punto cero mecánico determinado durante los ajustes.

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutar en todo momento, entre las distintas ventanas. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

1.2.3

Incremental Esta ventana de estado muestra la posición actual del robot en forma incremental. Si la ventana queda abierta, puede Ud. observar, durante el movimiento del robot, la indicación actual correspondiente. Indicación incremental Aquí se indican los impulsos de giro suministrados por los accionamientos de ejes.

Con ayuda de los softkeys “Espec. ejes”, “Incremental” y “Cartesiano”, Ud. puede conmutar en todo momento, entre las distintas ventanas. Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.

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1.3

Indicaciones (continuación)

Merker (marcas) En esta ventana de estados puede Ud. visualizar los estados de las marcas 1...24 utilizadas por el PLC y FB ONL:

El campo relleno en rojo muestra que las condiciones para esta marca se cumplen.

Coloque la marca con las teclas del cursor “” y “” o bien, “PGUP” y “PGDN” sobre la marca a visualizar. A través del softkey “detalles” puede visualizarse la combinación activa actual de la marca seleccionada.

Pulsando la tecla del softkey “Vista general” se entra nuevamente en el listado.

Después de pulsar la tecla del softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de estado. El foco pasa nuevamente a la ventana de programas.

Informaciones complementarias sobre la utilización y programación de flags cíclicos (marcas) se encuentran en la documentación [Programación, Experto] bajo... S ...capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y archivos del sistema” S ...capítulo [Tratamiento de interrupciones], apartado “Utilización de banderas (flags) cíclicas”.

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Indicación

1.4

Flags (banderas) Por medio de este formulario puede Ud. visualizar el estado de las flags (banderas) 1....999 utilizadas a través del PLC:

Con las teclas del cursor “” y “” o bien, con las teclas “PGUP” y “PGDN”, posicione Ud. el foco sobre la flag (bandera) a visualizar.

Por medio del softkey “Modificar”, puede modificarse el estado de las flags seleccionadas (marcadas con azul oscuro como color de segundo plano).

Para más información acerca de la utilización y programación de flags, véase la documentación [Programación, Experto], S ...capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y archivos del sistema”

Con la tecla del softkey “Cerrar” abandona Ud. la ventana de estados.

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1.5

Indicaciones (continuación)

Contador En la ventana “Contador” puede Ud. visualizar el valor de los contadores 1...10 utilizados a traves del PLC. Contadores pueden ser programados directamente como instrucciones PLC o utilizados dentro de un Makro.

Además se le ofrece la posibilidad, en contadores activos (i), de modificar los valores del contador. Para ello pulse la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana de estado se visualiza el mensaje “Modificación activa!”. Ahora, con las teclas del cursor “"” y bién, “#” o bien, con las teclas “PGUP” y “PGDN” , coloque el foco en los campos de entrada de los contadores a modificar, e indique allí el nuevo valor deseado. Para ello debe estar activado el bloque numérico. Al pulsar la tecla del softkey “OK”, se memorizan todos los datos nuevos indicados, y a continuación, representados en la ventana de estado. Para cerrar la ventana, pulse la tecla del softkey “Cerrar”. Si Ud. cierra la ventana sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los nuevos valores entrados no son memorizados.

Para más información acerca de la utilización y programación de los contadores ya configurados, véase la documentación [Programación, Experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Campos”.

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Indicación

1.6

Temporizador En la ventana de estados, para los temporizadores 1...10, se visualizan sus valores y las banderas (flags) correspondientes.

Además, se le ofrece a Ud. la posibilidad, de modificar los valores de los temporizadores, o bién, activarlos o desactivarlos. Pulsando la tecla del softkey “Arranque/Parada”, arranca el temporizador seleccionado, o bien es detenido. Al pulsar nuevamente la tecla de este softkey, un temporizador arrancado es detenido, y viceversa. Pulse la tecla del softkey “Modificar”. En el encabezamiento de la ventana de estado se emite el mensaje “Modificación activa!!”. Desplace ahora la marcación con las teclas del cursor “” y “” al campo de entrada “Valor” del temporizador a modificar, e indique los nuevos valores. Estos valores pueden ser negativos o positivos.

Al pulsar la tecla del softkey “OK”, todos los nuevos valores entrados son registrados, y a continuación, representados en la ventana de estado. Para cerrar la ventana, pulse, por favor, la tecla del softkey “Cerrar”.

Si Ud. cierra la ventana de estado, sin antes pulsar el softkey “OK”, los valores entrados no son memorizados.

Para más información acerca de la utilización y programación de los temporizadores ya configurados, véase la documentación [Programación, Experto], capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Temporizador”.

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1.7

Indicaciones (continuación)

Modificar Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Configurar el sistema].

1.8

Diagnóstico Informaciones sobre diagnósticos se encuentran en la documentación [Puesta en servicio] en el capítulo [Funciones de diagnóstico].

1.9

Refrescar archivos En esta función se leen todas las estaciones de discos y se actualizan todos los ficheros contenidos.

1.10

Windows (Ventana) Con el correspondiente softkey ofrecido “Programa” o “Navigator” puede Ud. cambiar entre el programa y el Navigator, y viceversa. Detalles adicionales se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].

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Indicación

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SOFTWARE

VKR C1

Programación por el usario

Release 1.3

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

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Índice 1

Programación de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

1.1 1.1.1 1.1.2

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes de movimiento de rotación sin fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 6 8

1.2

Última instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.3 1.3.1 1.3.1.1 1.3.1.2 1.3.1.3 1.3.2 1.3.2.1 1.3.2.2 1.3.2.3 1.3.3 1.3.3.1 1.3.3.2 1.3.3.3

Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento PTP con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación de un movimiento PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento LIN con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación de un movimiento LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento CIRC con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación de un movimiento CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 11 11 11 11 13 13 13 15 16 16 16 17

1.4 1.4.1 1.4.1.1 1.4.1.2 1.4.1.3 1.4.2 1.4.2.1 1.4.2.2

Movimiento de tecnología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones de pegamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento lineal (KLIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento circular (KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Suchlauf (Búsqueda) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación de una búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19 19 19 19 19 20 20 20

2

Programación PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5

Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otras consideraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23 23 23 24 25 26

2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3

Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos, operadores, prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27 27 29 30

2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7

Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MAKRO (Llamada de un macro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PLC de Makro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UP (Llamada de un subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ZANGE (Instrucciones de pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31 31 32 33 34 35 36 37

2.4

Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

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Programación por el usario 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.4.7 2.4.8

Selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . t= (Arrancar el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . t=STOP (Detener el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparación (Comparación aritmética) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pulso (Salida pulsante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38 39 40 41 42 43 44 45

2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.5.6 2.5.7

Instrucciones de espera y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB ONL (Condición de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W onl/bis (Condiciones de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . W Tiempo (Tiempo fijo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VERR (Enclavamiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB PSPS (Condición de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I--Bus alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46 46 47 48 50 51 52 53

2.6 2.6.1 2.6.2 2.6.2.1 2.6.2.2 2.6.2.3 2.6.2.4 2.6.3 2.6.3.1 2.6.3.2 2.6.3.3 2.6.4

Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ana konst: (Tensión analógica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS -- Funciones tiempo--distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS A/F (Salidas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BS bin/ana (Salida binaria / analógica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pnd (Oscilación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54 54 55 55 56 57 60 61 61 65 67 69

2.7 2.7.1 2.7.1.1

USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación . . . . . . . . . . .

71 71 72

3

Procesamiento del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

3.1

Esconder zonas/PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

3.2

Funciones de bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3

Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Programmierung Anwender R1.3 03.99.00 es

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Programación de movimientos

Programación de movimientos Este capítulo describe algunas de las funciones disponibles en el menú del VKCP “Instrucc.”.

Comentario

Sinópsis G

Última instrucción

Comando para la entrada de la última instrucción ejecutada;

G

Movimiento standard

Permite la programación de movimientos PTP, LIN y CIRC;

G

Movimiento de tecnología

Programación de instrucciónes KLIN, KCIRC e instrucciones de búsqueda.

G

User

Programación del VW--User en la programación del experto;

G

Comentario

En el capítulo “Procesamiento del programa” apartado “Comentario”;

El menú “Instrucc.” sólo está disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo ha cargado en el editor.

Informaciones respecto a las demás instrucciones del punto del menú “Instrucc.” se encuentran en la documentación [Programación PLC].

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Programación de movimientos

1.1

Generalidades Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando desde un programa, debe indicarse una instrucción de movimiento. La misma está compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad, la definición del punto de arranque, del punto de destino, y en movimientos circulares, tambien de puntos intermedios auxiliares, así como de otras definiciones, que dependen del tipo de movimiento. En los próximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su significado y su utilización.

1.1.1

Tipos de movimiento Para la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento: Movimiento standard PTP (punto a punto)

La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida.

LIN (lineal)

Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lo largo de una recta.

CIRC (circular)

Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo de una trayectoria circular.

Movimiento de tecnología KLIN (lineal)

Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta.

KCIRC (circular)

También para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de una trayectoria circular.

Suchlauf (búsqueda)

Movimiento lineal controlado por sensor.

Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de pegamentos. Adicionalmente, el radio de aproximación es ajustable por medio de un criterio de exactitud. Una función especial en la selección de menús “Movimiento de tecnología”, es el punto de menú “Suchlauf” (Búsqueda). Con esta instrucción de movimiento, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor. Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales: Movimiento entre cada punto individual Parada exacta

El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta.

Posicionamiento aproximado

Un movimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave, sin detenerse exactamente en el punto de destino.

Para poder programar una instrucción de movimiento, debe elaborare un programa en el modo de edición o haberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación], capítulo [Navigator], y [Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa].

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Programación de movimientos (continuación)

A través de la función “Instrucc.” del menú, abra Ud. el menú de selección, y de él, el submenú “Movimiento standard” o “Movimiento de tecnología”.

Comentario

Comentario

Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instrucción de movimiento correspondiente. Si Ud. a continuación pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su parametrización. La nueva línea es insertada debajo del cursor de edición (raya vertical intermitente).

El formulario inline para “Movimiento standard” puede ser abierto alternativamente a través del softkey “PTP/LIN/CIR”. Este aparece después de haber seleccionado un programa, o bien, después de haberlo seleccionado con el softkey “Editar”. ¡Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra sus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la de desplazamiento manual (de fábrica: max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes amortiguadores inmediatamente contra nuevos! ¡En robots de montaje contra la pared, y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria! Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentación [Operación], capítulo [Desplazamiento manual del robot].

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Programación de movimientos

1.1.2

Ejes de movimiento de rotación sin fin De fábrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (con límites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 pueden configurarse como ejes de movimiento de rotación sin fin. Las definiciones correspondientes se realizan en el fichero “$MACHINE.DAT”. A4 y A6 pueden definirse también como ejes de movimiento de rotación sin fin [$MACHINE.DAT]

Todos los demás ejes tienen movimiento de giro limitado.

Para el caso en que los datos de máquina hayan sido modificados para una definición del eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atención, por favor, que cada movimiento de giro se realiza siempre sobre el recorrido más corto. En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentación de energía del útil o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) está montada sobre el robot.

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Programación de movimientos (continuación)

En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2 -- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver también el siguiente esquema.

La primera instrucción de movimiento, en este ejemplo, tiene como consecuencia, que el eje 6 gire en 120_ desde P1 (0_) hacia P2 (120_). El segundo gira A6 en otros 100_ de P2 (120_) hacia P3 (220_).

Con la tercera instrucción de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje 6 de 200_ desde P3 hacia P4, pero en dirección opuesta, es decir, a la posición de 20_ del punto de partida P1. Con la ejecución del programa, el eje 6 gira en dirección del recorrido más corto de P3 (220_) hacia P4 (380_), es decir, 160_.

Herramienta

P3 (220_)

P1 (0_)

P1 (0_) P2 (120_)

Brida del robot

real: 160_

P3 (220_)

P3 (220_)

P1 (0_) P4 (380_) (nominal: 200_)

P3 (120_)

La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentación existentes desde el robot hasta la herramienta “se enrollan”. Por ello, es necesario programar el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de desplazamiento. En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 -P5), con ángulos de giro cada uno de 100_. Con ello, se asegura alcanzar correctamente, el punto de destino en la ejecución del programa.

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P3 (220_) 100_

P4 (120_)

P5 (20_) 100_

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Programación de movimientos

1.2

Última instrucción Este comando permite la entrada de la última instrucción ejecutada, en donde los valores ya aparecen en los campos de entrada como propuesta. Abra, a través de la tecla de funciones, el menú “Instrucc.”, y de allí, seleccione el punto del menú “Ultima instrucción”.

Como alternativa a la función del menú “Instrucc.” y al menú “Ultima instrucción”, puede activarse la función pulsando la tecla del softkey “Ultima Instr.”.

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1.3

Movimiento standard

1.3.1

Movimientos punto a punto (PTP)

1.3.1.1

Consideraciones básicas

Programación de movimientos (continuación)

El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino. Representa el tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello, el óptimo en cuanto al tiempo se refiere. Dependiente de la posición de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no está exactamente definida, y que resulta de la sincronización de fase de cada eje en particular. Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debería probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanías de obstáculos, con velocidad reducida. ¡Si Ud. no realiza ésto, puede causar colisiones y con ello dañar piezas, herramientas y el robot mismo! ¡Preste atención, por favor, que en esta relación, la trayectoria de un movimiento PTP también depende de la velocidad de movimiento programada! Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

1.3.1.2

Movimiento PTP con parada exacta En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. Trayectoria PTP posible

P2

Trayectoria PTP posible

Parada exacta

P1 Distancia más corta entre dos puntos

1.3.1.3

P3 Parada exacta

Programación de un movimiento PTP Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”, se visualiza en la ventana de programación, el formulario inline para la parametrización de la instrucción PTP (ver también apartado 1.1.1.)

Al mismo tiempo, cambia la asignación de la barra de softkeys.

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas (shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”, o las teclas “” o “”, es posible saltar de un campo a otro. Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

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Programación de movimientos En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores. Den. del campo. PTP

Función

Rango de valores

Tipo de movimiento

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB

Velocidad de movimiento

1 hasta 100% del valor max. (predefinición 100%)

VE

Entorno de aproximación

0 hasta 100% de la mitad de la long. del paso (predefinición 0%=sin pos. aprox.)

ACC

Aceleración

1 hasta 100% del valor max. (predefinición 100%)

Wzg

Número de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (predefinición 1)

SPSTrig

Punto de operación del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (predefinición 0)

Piense que, con grandes cargas útiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y recorridos cortos, también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. El valor del campo de entrada “PTP” puede modificarse con los softkeys “+” o bien “--” por medio del softkey “LIN/CIRC”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, directamente a través del bloque numérico del teclado.

ESC

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programación de la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla “ESC”. Con el softkey “LIN/CIRC” puede Ud., independientemente del campo de entrada en que se encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y CIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. Si en una instrucción PTP ya existente, Ud. quiere modificar las coordenadas del robot, pulse la tecla del softkey “Coord”. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando, a continuación, se pulsa la tecla del softkey “Si”. Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de definir más adelante.

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.

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Programación de movimientos (continuación)

Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y ha indicado en el formulario inline todos los parámetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc. OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la línea de instrucción es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición.

1.3.2

Movimientos lineales (LIN) En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hasta el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que ésta está univocamente definida por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo de desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una recta. Los desplazamientos LIN tienen su aplicación cuando es necesario realizar, entre dos puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, o para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento PTP por peligro de colisiones. Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta misma puede cambiar la orientación durante el movimiento, dependiente de la definición de orientación configurada.

1.3.2.1

Movimiento LIN con parada exacta En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. Parada exacta

P2 P1

1.3.2.2

P3 Parada exacta

Programación de un movimiento LIN Una vez seleccionado el punto del menú “LIN” (ver también apartado 1.1.1), se visualiza en la ventana de programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción LIN.

Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el así llamado “Foco”, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas (shift) en combinación con una de las teclas del cursor “z” o “!”, o las teclas “” o “”, es posible saltar de un campo a otro.

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Programación de movimientos En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores: Den. del campo. LIN

Función

Rango de valores

Tipo de movimiento

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB

Velocidad de movimiento

1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s)

VE

Entorno de aproximación

0 hasta 100% de la mitad de la long. de paso (predefinición 0%=sin pos. aprox.)

ACC

Aceleración

1 hasta 100% del valor max. (predefinición 100%)

Wzg

Número de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (predefinición 1)

SPSTrig

Punto de operación del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (predefinición 0)

Piense que, con grandes cargas útiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y recorridos cortos, también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleración y distancia de aproximación, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. Esto puede ocurrir, cuando los ejes de la muñeca, debido al paso por la posición estirada deberían moverse en forma demasiado rápida, sobrepasando así los valores máximos permitidos. Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarse en la práctica. La definición del tipo de movimiento en el campo de entrada “LIN” puede modificarse con los campos de las funciones de estado “+” o bien “--” de la función de estado correspondiente, o mediante el softkey “CIRC/PTP”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, directamente a través del bloque numérico del teclado.

ESC

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programación de la instrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla “ESC”.

Por medio del softkey (por ej.: “CIRC/PTP”), puede definirse otro tipo de movimiento, independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento. Si Ud. desea asignarle a una instrucción LIN las coordenadas actuales del robot y memorizarlas, pulse la tecla del softkey “Coord”. Con ello se aceptan, después de confirmar (si/no), las coordenadas actuales del robot. Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edición intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo. Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y han indicado en el formulario inline todos los parámetros necesarios, termine la función, pulsando para ello la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc. OK”. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la línea de instruccón es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición.

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1 1.3.2.3

Programación de movimientos (continuación)

Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado En una instrucción PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera un entorno de aproximación alrededor del punto (aquí P2). En el momento de alcanzar ese entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente. El posicionamiento aproximado depende de la velocidad, es decir, la máxima aproximación con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. Con VE100% y VB100% el entorno de aproximación comenzaría en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Si con VE100% la velocidad es sólo de VB75%, la aproximación comenzaría más tarde. Entorno de pos. aprox. max.

P2

P1 P3 P2

Entorno de aproximación con VE50% y VB100%

P1

P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Makros o instrucción “Espera hasta”; cambio de herramienta; conmutación de segmentos de bus alternativos (Interbus); salidas analógicas proporcionales a la velocidad, aquí ana_vprop, que activan un retardo analógico, todos las demás ana_vprop pueden programarse con posicionamiento aproximado.

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Programación de movimientos

1.3.3

Movimientos circulares (CIRC) En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular está definida por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto de parada exacta del último paso. Para el punto auxiliar sólo son relevantes las coordenadas X, Y y Z. El cambio de orientación de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento. Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular. Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio. Para determinar este plano lo más exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo más separados posible. Sólo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta misma puede, en dependencia de la orientación configurada, modificar su orientación durante el movimiento.

1.3.3.1

Movimiento CIRC con parada exacta En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta. El desplazamiento CIRC está determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar (intermedio) y el punto de destino (final). Punto de destino

Punto auxiliar

Punto de arranque

Punto de arranque Punto de destino 1.3.3.2

Punto de destino

Punto auxiliar

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, la unidad de control genera dos segmentos de parábola en el entorno de aproximación.

Entorno de aproximación

Punto de destino

Punto de arranque Punto de destino

Punto de arranque

Punto auxiliar

Punto auxiliar

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1 1.3.3.3

Programación de movimientos (continuación)

Programación de un movimiento CIRC Después de haber seleccionado el punto del menú “CIRC”, se presenta en la ventana de programación el formulario inline para la parametrización de la instrucción CIRC.

Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.

Si la ventana de programación está activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro. En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores. Den. del campo. LIN

Función

Rango de valores

Tipo de movimiento

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB

Velocidad de movimiento

1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s)

VE

Entorno de aproximación

0 hasta 100% de la mitad de la long. de paso (predefinición 0%=sin pos. aprox.)

ACC

Aceleración

1 hasta 100% del valor máximo (valor por defecto 100%)

Wzg

Número de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (valor por defecto 1)

SPSTrig

Punto de operación del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0)

Piense que, con grandes cargas útiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y recorridos cortos, también aumenta innecesariamente la carga sobre los motores de accionamiento. De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleración y distancia de aproximación, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada. Por ello, preste atención a la indicación de valores, que no puedan ejecutarse en la práctica. El valor del campo de entrada “CIR” puede ser modificado mediante los campos de las funciones de estado “+” o “--” y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey “PTP/LIN”. Además, los valores numéricos pueden ser indicados directamente a traves del teclado numérico. Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse en cualquier momento la programación de la instrucción de movimiento, sin memorizar las entradas. La misma función se tiene con la tecla “ESC”.

ESC Con el softkey “PTP/LIN” puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento. Pulsando la tecla del softkey “Coord PA” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto auxiliar (PA). Con el softkey “Coord PF” se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto de destino, o final (PF). Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

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Programación de movimientos En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estén demasiado cerca o coincidan, se emite durante la ejecución del programa, un mensaje de fallo. Las coordenadas se registran en la línea del programa, en la cual se encuentra el cursor de edición intermitente. El softkey “Coord” permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del robot para la línea del programa en la cual se encuentra el cursor de edición. Con ello, Ud. tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos. Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey “Instruc.OK” o con la tecla de entrada, se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instrucción es insertada en el listado en la posición del cursor de edición. Después de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto de destino, es representado en una sola línea. En la selección de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se ejecuta siempre sobre el punto de destino. Una circunferencia completa de 360 debería estar compuesta, por lo menos, de dos segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.

P2 P1

P4

PI PF

PF

P3

360 circunferencia en el plano

PI

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1.4

Movimiento de tecnología

1.4.1

Aplicaciones de pegamentos

1.4.1.1

Generalidades

Programación de movimientos (continuación)

Debido a las rampas de arranque y frenado más pronunciadas de las funciones KLIN y KCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco. La aceleración máxima posible para la función KLIN es 2,3 m/s2, mientras que para KCIRC puede llegar hasta 4,6 m/s2.

1.4.1.2

Movimiento lineal (KLIN) La selección de la función (KLIN) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+” y “--” de la función de estado abajo a la derecha. Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado en desplazamientos KLIN está indicado en mm. Con ello es posible, también con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado. En los demás, la instrucción “KLIN” tiene las mismas características que la instrucción de movimiento “LIN” .

Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 1.3.2.

1.4.1.3

Movimiento circular (KCIRC) La selección de la función (KCIRC) se realiza exclusivamente, a través de los campos “+” y “--” de la función de estado abajo a la derecha. Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento aproximado en movimientos KCIRC está indicado en mm. Con ello es posible, también con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos. Si el campo de entrada “Genau” (“exacto”) está activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado. Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado. En los demás, la instrucción “KCIRC” tiene las mismas características que la instrucción de movimiento “CIRC”.

Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 1.3.3.

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Programación de movimientos

1.4.2

Suchlauf (Búsqueda)

1.4.2.1

Generalidades Esta función puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado). En un desplazamiento de búsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto. En este caso, se programa el punto de destino de la búsqueda y no el punto de partida. En el ejemplo se indica el punto P2. La búsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor distante activa la entrada del mismo (el campo “lejano”) entonces la velocidad de búsqueda se reduce a la velocidad “Vred”. Vred se refiere a la velocidad de trayectoria programada Vb [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o se indica a Vred con valor 100, la velocidad de búsqueda no es reducida. Si el sensor cercano activa la entrada del sensor cercano, se detiene el desplazamiento de búsqueda, y con ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al próximo punto. En el ejemplo punto P3. Sensor distante P2

P1 P3

LIN

Dirección de búsqueda Sensor cercano Apilado

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrás de la pila.

1.4.2.2

Programación de una búsqueda Después de haber seleccionado del menú “Instrucc.”, el punto del menú “Suchlauf”, se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrización de la instrucción de búsqueda.

Comentario

Al mismo tiempo cambia la asignación de la barra de softkeys.

Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor, seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul oscuro. Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

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Programación de movimientos (continuación)

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores. Den. del campo

Función

Rango de valores

VB

Velocidad de trayectoria

1 hasta 2000 mm/s (predefinición 1750 mm/s)

Wzg

Número de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (predefinición 1)

Fern

Entrada sensor distante

1 hasta 1024 (predefinición 1)

VRED

Reducción de velocidad

1 hasta 100 % (predefinición 10%) de VB

Nah

Entrada sensor cercano

1 hasta 1024 (predefinición 1)

Los valores de los campos de entrada numéricos pueden modificarse por medio del teclado numérico o a través de la tecla de función de estado “Más/Menos”.

Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse la programación de la instrucción de desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma función la posee la tecla “ESC”.

ESC Pulsando la tecla del softkey “Coord” se memorizan las coordenadas actuales del robot. Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey “Instruc. OK” o pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la instrucción es registrada en el listado en la posición del cursor.

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Programación de movimientos

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

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2

2

Programación PLC

2.1

Consideraciones básicas

2.1.1

Generalidades

Programación PLC

Este capítulo está destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC (SPS) disponibles, así como sus funciones y programación. Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instrucción de movimiento, una de las llamadas instrucciones PLC. Estás se ejecutan dependiendo de la función de disparo PLC (SPS--Trigger). Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el apartado 2.6.3.

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los textos, se explica en el capítulo [Acerca de esta documentación].

2.1.2

Seleccionar un programa Para poder adicionar una instrucción de PLC a una instrucción de movimiento, debe, primeramente, haberse abierto un programa. Con el softkey “Seleccionar” aparece el programa sobre la pantalla. A continuación, coloque Ud. el cursor de edición, con ayuda de las teclas “” y “”, en la línea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando. La nueva línea de programa siempre es insertada debajo de la posición que ocupa el cursor de edición.

Cursor de edición Puntero de paso (puntero del programa)

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Programación PLC (SPS)

2.1.3

Abrir PLC Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspondiente Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey “Abrir CLP”, y que se encuentra en el borde inferior del display. A continuación pueden llamarse las correspondientes instrucciones del PLC del punto:

Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado: Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.4.2); Con el softkey “Cerrar CLP” se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra de softkeys conmuta a la asignación estándar. Con ello, las instrucciones PLC ya no se encuentran disponibles; Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.5); Macros, subprogramás, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.3); Este softkey pone a disposición instrucciones PLC adicionales; Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior; Salidas de pulso (ver apartado 2.4.7); Comparación aritmética (ver apartado 2.4.6); Detener temporizador (ver apartado 2.4.5); Arrancar temporizador (ver apartado 2.4.4); Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.4.3); Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación (ver apartado 2.6);

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Programación PLC (continuación)

Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse también a través del menú “Instrucc.” y los submenús MAKRO/UP/Zange”, “SPS==>”, “Espera/FB” y “ANA/ BS/Osci”.

Instrucciones PLC puntuales Comentario

Si en el menú “Instrucc.” se selecciona una instrucción PLC del punto, sin haber abierto una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo “Comando no permitido”. Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el número de línea, se ejecutan en el punto programado por aproximación. Un corrimiento de la ejecución en el eje de tiempos en dirección del punto indicado es posible con la función de disparo PLC (SPS--Trigger). Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto se realiza en forma asíncrónica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, por ej. “BS” “FB_Onl”. Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran después de instrucciones numeradas, se ejecutan las no numeradas recién después de las numeradas en el punto programado. Entre ellas, cuenta, por ej. “UP” (SP).

2.1.4

Formularios inline Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la función correspondiente, e indicándolas en el formulario inline que se abre a continuación. Abajo puede observarse un formulario inline para la instrucción “SPSMAKRO”:

El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, está marcado con un color azul oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor “” y “” puede Ud. desplazar el foco entre los distintos campos de selección o de entrada. Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias posibilidades de selección, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del formulario con las teclas del cursor “” o “”. Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los siguientes metodos: -- pulsando la tecla de la función de estado “Arriba/Abajo”, cuya asignación depende de las posibilidades de entrada del campo activo; -- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. También aqui la asignación depende de las correspondientes posibilidades de entrada; -- por entrada, a través del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma primera letra. Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programación PLC (SPS) Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido, desplazándose a continuación el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes, y en el campo se registra el valor máximo posible. Los dos softkeys “nuevo OP” y “Borrar OP” permiten la generación o el borrado de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos sólo son ofrecidos en la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el segundo plano), se encuentra en un campo de operadores. Después de pulsar la tecla del softkey “nuevo OP”, se amplia un formulario inline, agregándose una nueva condición. El nuevo operador es insertado siempre detrás del campo el cual está seleccionado con el foco. Una instrucción puede ser ejecutada sólo, por ejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de señal en cada una de ellas. Formularios inline ampliados

La instrucción “Borrar OP” borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra actualmente el foco. El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende del llamado de cada operaciòn en particular. Los operadores adicionales “_” y “!” están a disposición si no se utilizan las constantes booleanas “EIN” (conec.) o bien, “AUS” (desc.). En la descripción de cada una de las instrucciones se encuentran también los respectivos ejemplos.

ESC 2.1.5

Con ayuda de la tecla de “Entrada”, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas. Con la tecla “ESC”, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.

Otras consideraciones Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden contener al final, la siguiente codificación: F, cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online; P, cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una numeración de linea (por ej. “A1=EIN”, “Espera bis/tiempo”, “Makro”, etc). U, cuando contiene un subprograma.

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2

2.2

Programación PLC (continuación)

Vista general Este apartado da una vista rápida de los elementos permitidos, el rango de valores, operadores así como también definiciones en general.

2.2.1

Elementos, operadores, prioridad Elementos E1 ... E1024

Entradas

Operando booleano

A1 ... A1024

Salidas

Operando booleano

M1 ... M24

Marcas

Operando booleano

F1 ... F999

Flags (banderas)

Operando booleano

T1 ... T10

Flags (banderas) de tempori. Operando booleano

S1 ... S32

Flags (banderas) de sensor Operando booleano

num

Cifra

Operando aritmético

i1 ... i10

Contador de números enteros

Operando aritmético

bin1 ... bin10

Salidas binarias

Operando aritmético

t1 ... t10

Temporizador

Operando aritmético

ana1 ... ana8

Salidas analógicas

Operando aritmético

+

o

Operador booleano

&

y

Operador booleano

(

abrir paréntesis

Operador

)

cerrar paréntesis

Operador

+

más

Operador aritmético

--

menos

Operador aritmético

*

multiplicado

Operador aritmético

/

dividido

Operador aritmético

>

mayor

Operador de comparación

<

menor

Operador de comparación

=

igual

Operador de comparación

!

desigual

Operador de comparación

Operadores

EIN (CONECTADO) o ?

Constante booleana

AUS (DESCONECTADO)

Constante booleana

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Programación PLC (SPS) Prioridad de los operadores !

desigual

Operador de comparación

*, /

multiplicado, dividido

Operador aritmético

+, --

más, menos

Operador aritmético

&

y

Operador booleano

+

o

Operador booleano

==, <, >, <=, >=, <>

igual, menor, mayor, desigual

Operador de comparación

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2.2.2

Programación PLC (continuación)

Definiciones Operador booleano

Operador de comparación

Operador aritmético

+

+

>

&

--

<

*

=

/

! Operando aritmético

Operando booleano EIN

INT Konst

AUS

i1...10

!

A1...1024

bin1...10

E1...1024

t1...10

M1...24

ana1...8

F1 ...999 T1...10 S1...32

EIN AUS

Condición (

!

A1...1024

)

E1...1024 M1...24 F1 ...999 T1...10 S1...32

Operación booleana (

Operando booleano

) Operador booleano

(

Operando booleano

)

(max. 11 operandos)

Operación aritmética Operando aritmético Operador aritmético

Operando aritmético

(max. 11 operandos)

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Programación PLC (SPS)

2.2.3

Rango de valores de los operandos aritméticos num, i, bin, t y ana Operando

Valor

Salida

num

--99999 ... +99999

Número, por ej. “12”

i1 ... i10

--9999 ... +9999

Número entero por ej. “15”

bin1 ... bin10

--9999 ... +9999

Número binario por ej. “10011010”

t1 ... t10

--99999 ... +99999

In [1/10s] por ej. “300”

ana1 ... ana8

--9999 ... +9999

In [mV] por ej. “3500”

Comparación de num, i, t, und ana num = 5 i1 = 5

F1 = ( num = i1 ) => “TRUE”

num = “1000”

num = 1000

F1 = ( num = t1 ) => “FALSE” t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s

n = 1000 ana1 = 1000 mV

t1 = “10” 1/10s

F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE”

Informaciones complementarias al tema “comparación aritmética” se encuentra en el apartado 2.4.6.

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Programación PLC (continuación)

2.3

Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza

2.3.1

Selección Las funciones MAK/UP/Z sólo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y se ha abierto una Fold (ver para ello también el apartado 2). Con ello, dispone Ud. de dos posibilidades: Ud. pulsa la tecla del softkey “Instrucc.” y selecciona el menú “MAKRO/UP/Zange”, y a continuación el punto del menú deseado:

Comentario

o Ud. pulsa la tecla del softkey “MAK/UP/Z” y a continuación la opción deseada en la barra de softkeys:

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada en un formulario inline depende de la operación activada en particular.

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Programación PLC (SPS)

2.3.2

MAKRO (Llamada de un macro) En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo. Preste atención a las prescripciones sobre Makros. Makros están predefinidos a través de las prescripciones. ¡Si un Makro es llamado como instrucción PLC, no puede efectuarse un posicionamiento aproximado! El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresión booleana es “EIN” (conec.). Con ello, un macro puede ser activado en dependencia de disptintas condiciones. Un macro también puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9). Está función tiene la siguiente sintáxis: SPS Makro 0...99

=

expr. booleana

Después de haber activado el softkey “MAKRO” se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

SPSMakro Número del macro

0...99

=

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

32

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

Aquí se arranca el PLC de Makro, cuando en la entrada 32 se presenta una señal, es decir, la entrada toma el valor “1 lógico” o “TRUE”.

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2.3.3

Programación PLC (continuación)

MakroSaw (Macro de selección de paso/línea) Si la ejecución normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo, se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de selección de paso. En el momento que el operario activa el softkey “Seleccion línea”, se ejecuta el macro “MakroSaw”. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esencialmente importante para por ej., los bloqueos a útiles y robots. Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Después de haber colocado el cursor de edición en la línea deseada, al pulsar la tecla del softkey “Selección línea” se ejecuta el macro “MakroSaw” y el puntero amarillo del programa, es puesto en la misma línea. El Makro de selección de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero “Makrosaw.src”. En el Makro de selección de paso sólo pueden efectuarse a entradas o flags asignaciones booleanas. Como máximo, se permiten 30 asignaciones.

Informaciones adicionales respecto a los temas selección de paso, cursor de programación y edición, así como indicación en pantalla de ficheros de “Folge”, “Makro” y “UP”, se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].

El macro de selección de paso se encuentran en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros” y lleva el nombre de fichero “Makrosaw.src”.

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Programación PLC (SPS)

2.3.4

PLC de Makro El macro “PLC de Makro” se ejecuta en forma cíclica en segundo plano y permite, al aparecer un fallo, generar una reacción determinada. Así, por ejemplo, en la siguiente figura, después de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, posee el valor lógico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados. PLC

SS señaliza fallo

Robby 1

A100

Robby 2

A200

A111

E7

Robby 3

El macro “PLC de Makro” se encuentra, en forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre “Makrosps.src”. Este Makro es interrogado en forma cíclica (es decir, contínuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste aquí atención a las prescripciones para la generación del PLC de Makro.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no están permitidas en el “PLC de Makro”. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo “Instrucción no permitida en el makro”. Tampoco están permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se refiere a las instrucciones “MAKRO/UP/Zange”, “Espera/FB”, “SPS==> Pulso” y “ANA/ BS/Pnd”. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo “Instrucción no permitida en PLC de MAKRO”.

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2.3.5

Programación PLC (continuación)

UP (Llamada de un subprograma) La utilización de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuración de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser activados cuantas veces se desee. Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y subprogramas adicionales. La función sólo es ejecutada cuando el resultado de la expresión booleana es CONECTADO. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. UP 1...99

=

expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “UP”, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

UP

Número de subprog.

1...99

=

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una señal, es decir, toma el valor “1 lógico” o “TRUE”.

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Programación PLC (SPS)

2.3.6

ZANGE (Instrucciones de pinza) Con esta instrucción se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas en forma fija. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: Zange 1 .. 16

AUF = abrir ZU = cerrar

AUF

Operando booleano

=

Operador booleano

ZU

Operando booleano

max. 11 operandos

Después de haber seleccionado el softkey “ZANGE” (pinza) se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

ZANGE

Número de garra

1...16

AUF

Estado

AUF, ZU

=

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene señal (“0 lógico” o bien, “FALSE”) Y en la entrada 26 se tiene presencia de señal (“1 lógico” o bien “TRUE”).

Informaciones adicionales al tema “Zange” se encuentran en la documentación [Configuración] en el capítulo [Configurar el sistema].

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2.3.7

Programación PLC (continuación)

MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticíon) Con esta instrucción pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros. Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobación si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupción “N=” o “STOP=”. En caso afirmativo, finaliza la instrucción de bucle.

Denom. Función del campo

Rango de valores

Repeat

Tipo

UP, MAKRO

1

Número del subprograma o de macro

UP (1...99), MAKRO (0...99)

N=

Operando aritmético (repeticiones)

num, i, bin, t, ana

1

Cantidad de repeticiones

num (1...99999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

STOP=

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo:

En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma “UP5” es ejecutado hasta 12 veces. Pero ésto sólo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de señal (“TRUE” o bien “1 lógico”). El control de las condiciones de las instrucciones de interrupción se efectúa en cada caso antes de ejecutar nuevamente el subprograma.

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Programación PLC (SPS)

2.4

Instrucciones PLC

2.4.1

Selección Las instrucciones PLC sólo están disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuación tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC: Ud. pulsa la tecla del menú de funciones “Instrucc.” y selecciona el menú “SPS==>”, y de él, el submenú deseado:

Comentario

o Ud. activa, pulsando una trás otra, las teclas de los softkeys correspondientes:

El tipo y la cantidad de campos de selección o de entrada, dependen de la correspondiente activación de la operación en particular.

A la instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo puede accederse a través del menú de funciones “Instrucc.” y del submenú “SPS==>”

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2.4.2

Programación PLC (continuación)

A/M/F (Salidas / marcas / flags) A través de conexiones lógicas, pueden programarse salidas, marcas o flags. Las marcas son interrogadas ciclicamente, salidas y flags sólo en el momento de la asignación. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. A1 .. 1024

Operando booleano

=

Operador booleano

M1 .. 24

Operando booleano

max. 11 operandos

F1 .. 999

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

A

Tipo

A, M, F

1

Número

A (1...1024), M (1...24), F (1...999)

=

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando S en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una señal (“TRUE”), O S en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una señal (“TRUE”) en cada una.

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Programación PLC (SPS)

2.4.3

i/bin (Contadores y salidas binarias) A través de esta instrucción PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores o valores de una expresión aritmética binaria, y dar salida a través de una serie de salidas prefijadas. Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a números de programas a otros aparatos o unidades de control. La función sólo es ejecutada cuando la condición se haya cumplido. Esta función se basa en la siguiente sintaxis general: i1 ... 10

Condición

=

expresión aritmética

bin1..10

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

i

Operador aritmético

i, bin

1

Número

i (1...10), bin (1...10)

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Número

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

1

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

Aquí se activa el contador de números enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la presencia de una señal (“1 lógico” o “TRUE”).

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2.4.4

Programación PLC (continuación)

t= (Arrancar el temporizador) Por medio de la función “t=” puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque, y, dependiendo de una condición, al mismo tiempo arrancarlo. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. t1 ... 10

Condición

=

[1/10 seg.]

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

t

Número de contador

1...10

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

=

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

1

Número

num (1...99999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no está activado (“FALSE” o bien, “0 lógico”). Está en funcionamiento hasta que se ejecute la instrucción “t=STOP”. El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.

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Programación PLC (SPS)

2.4.5

t=STOP (Detener el temporizador) Debido a la función “t--STOP” puede Ud. programar, dependiendo de una condición, una detención del temporizador. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. t1 ... 10

Condición

=

STOP

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

t

Número de parada de temporizador

1...10

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una señal (“1 lógico”, o bien, “TRUE”).

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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9

2

2.4.6

Programación PLC (continuación)

Comparación (Comparación aritmética) Por medio de la función “Comparación” puede Ud. programar comparaciones aritméticas. El resultado de la comparación es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. F1...999

=

operando aritmético

operador de comp.

operando aritmético

Después de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

F

Número del flag (bandera)

1...999

=

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

1

Número

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

>

Operador de comparación

>, <, =, !

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Número

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

1

Ejemplo

Aquí se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de números enteros 3 es mayor que el entero 2.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

9

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Programación PLC (SPS)

2.4.7

Pulso (Salida pulsante) La salida pulsante se ejecuta acompañando el movimiento, y se mantiene en el estado lógico durante el tiempo definido. Una activación o reseteado asincrónico, así como también un disparo posterior de la salida definida, también es posible. La utilización en PLC de Makro no es posible.

Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

Puls A

Salida de pulso activable

1...1024

Operador *1)

_, !

EIN

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Zeit: 1

Tiempo en el cual debe mamtenerse el estado lógico

0...300 1/10seg.

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Está función puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrónica al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentación de otro perno.

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2

2.4.8

Programación PLC (continuación)

Flags (banderas) dependientes de la posición (PLC de Makro) La instrucción “Positions--Flag” (flag de posición) sólo es accesible a través de la selección del menú “Instrucc.” y su submenú “SPS==>”. La instrucción tiene la finalidad de activar flags (banderas). Si el eje ha alcanzado una posición determinada, a través de este flag (bandera) puede activarse una acción. Esta función sólo puede utilizarse en el macro “PLC de Makro”.

Informaciones más detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el apartado 2.3.4.

Después de haber seleccionado la opción del menú “Positions--Flag” (flag de posición) se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

F

Flag (bandera)

1...999

=

Eje

AXIS_1...6, EXAX_1...6

>

Operador de comparación

<, >, =, !

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Valor actual en grados especifico del eje

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

20

Ejemplo

En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado o sobrepasado el valor especifico del eje de 20. Informaciones adicionales acerca de la visualización de los distintos ficheros “Folge”, “Makro” y “UP” (SP) se encuentran en la documentación [Operación] en el capítulo [Navigator].

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Programación PLC (SPS)

2.5

Instrucciones de espera y de movimiento

2.5.1

Selección También estas instrucciones de PLC están disponibles después de haber seleccionado el softkeys “Abrir PLC” (más informaciones en el apartado 2). Pulse la tecla del menú “Instrucc.” y seleccione de él, el menú “Espera/FB” y el submenú necesario:

Comentario

o Ud. pulsa la tecla del softkey “Espera/FB” y a continuación selecciona la función deseada:

Con ayuda de una instrucción de espera, puede esperarse G

un tiempo determinado,

G

a condiciones de espera, o

G

a condiciones de movimiento.

Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento con otros aparatos o robots. Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas. Una excepción la representa la condición de espera ON--LINE (W onl). Esta instrucción es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado “Warte--onl” (Espera online).

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada en los formularios inline, depende de la llamada de la función en particular.

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2

2.5.2

Programación PLC (continuación)

FB ONL (Condición de movimiento) El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han sido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. Esta función se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero también para una detención al aparecer un eventual fallo. La función FB ONL es controlada durante la ejecución del movimiento. Por esta razón, el robot también puede detenerse entre dos puntos. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. FB ONL

=

expr. booleana

Después de haber seleccionado el softkey “FB ONL” se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

FB ONL

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

FB_ONL E1

FB_ONL E1 activa Rampa de frenado

P2 Punto de parada

P1

La instrucción “FB ONL -- E1” detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor “FALSE” o bien, “0 lógico”.

P3

FB ONL está activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Está activa inclusive después, hasta que se tenga una nueva instrucción FB. Al final del programa la instrucción FB es reseteada.

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Programación PLC (SPS)

2.5.3

W onl/bis (Condiciones de espera) Con ayuda de esta instrucción puede Ud. programar condiciones de espera. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: bis

WARTE

expr. booleana

ONL

Después de haber seleccionado el softkey “W onl/bis” se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

WARTE

Tipo

onl, bis

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo 1

Pv

P1

cuando E1 = “FALSE”

cuando E1 = “TRUE”

P2 Event. punto de parada

WARTE ONL E1

La instrucción “WARTE ONL -- E1” es controlada ya en el punto Pv. Si en ese momento se han cumplimentado las condiciones, se sigue ejecutando el movimiento sin otro control adicional. Caso contrario, se detiene en el punto P2.

P3

El punto de parada es calculado en la ejecución de avance, para que el robot se detenga exactamente en el punto deseado. En el ejemplo mostrado más arriba, el punto de parada es calculado en el punto Pv.

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2

Programación PLC (continuación)

Ejemplo 2

Rampa de frenado cuando E1 = “TRUE”

P1

P2 WARTE bis E1 Punto de parada

En la instrucción “WARTE BIS -- E1” (espera hasta E1), el robot se detiene en el punto P2. A continuación se ejecuta el control de E1. En caso que la evaluación lógica dé como resultado “TRUE” (“1 lógico”), continúa la ejecución.

P3

La instrucción “WARTE bis” no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso contrario a la instrucción “WARTE ONL”.

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Programación PLC (SPS)

2.5.4

W Tiempo (Tiempo fijo) Con ayuda de esta función puede Ud. programar un tiempo de espera fijo. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: WARTE

Zeit (tiempo)

expr. aritmética

[1/10 seg.]

Después de haber seleccionado el softkey “W Tiempo” se abre el siguiente formulario inline.

Denom. Función del campo

Rango de valores

Wartezeit

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Tiempo

1/

10 seg.

Ejemplo

Rampa de frenado WARTE 300 * 1/10s

P2 Punto de parada

P1

“WARTE Zeit” (tiempo de espera) detiene el robot por 300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.

P3

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2

2.5.5

Programación PLC (continuación)

VERR (Enclavamiento) La instrucción de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se solapan o intersectan.

Después de pulsar la tecla del softkey “VERR”, se abre un formulario inline para la entrada de parámetros, necesarios para la ejecución de la instrucción de enclavamiento:

Números de enclavamientos iguales no deben ser intercalados!

Denom. Función del campo

Rango de valores

VERR.

Número de enclavamiento

1...8

ROB

Nombre del robot

máximo 8 caracteres cualesquiera

EIN

Tipo de operando

EIN, AUS

WARTE bis E

Número de entrada

E (1...1024)

dann A

Número de salida

A (1...1024)

Prio

Prioridad

1, 2

Ejemplo

Zona de enclavamiento Rob 2 (Prioridad 2) Rob 1 (Prioridad 1)

Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrar a una zona enclavada, se bloqueará el robot 2, porque se le ha asignado la prioridad 2. El bloqueo está activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la señal toma el valor “TRUE” o bien, “1 lógico”. A ello le responde con un valor en la salida 1 de “FALSE” o bien, “0 lógico”.

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Programación PLC (SPS)

2.5.6

FB PSPS (Condición de movimiento) El robot sólo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que han sido programadas. Esta condición sirve también para una detención definida del robot, cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde. Esta función se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero también para detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos. La función FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. FB PSPS

expr. booleana

=

Después de haber seleccionado el softkey “FB PSPS” se abre el siguiente formulario inline.

La condición de desplazamiento FB PSPS está activa a partir del punto donde se la ha programado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPS sobreescribe la combinación lógica de una FB ONL programada anteriormente.

Denom. Función del campo

Rango de valores

FB PSPS= Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS”

Ejemplo

FB PSPS E1 no activo Rampa de frenado

FB PSPS E1 P2

Punto de detención

P1

La instrucción “FB PSPS -- E1” permite el movimiento del robot mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de señal TRUE o bien, 1 lógico.

P3

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2

2.5.7

Programación PLC (continuación)

I--Bus alternativo La función “I--Bus alternativo” posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus o de un participante. Esta instrucción es necesaria cuando, por ejemplo, un robot está equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta generaría un fallo de bus.

Denom. Función del campo

Rango de valores

IBG

Número de segmento de interbus

1...256

.

Número de participante de 1...512 interbus Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo “EIN”, “AUS” Ejemplo

3.0 Cabecera de bus 3 (montada en forma fija a la herramienta)

Cabecera de bus 1

Cabecera de bus 2

1.0

2.0

1.1

2.1

1.2 2.2 El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicación del Interbus causaria un fallo de bus. Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programación PLC (SPS)

2.6

Salida analógica, funciones tiempo--distancia, oscilación

2.6.1

Selección Las funciones “ANA/BS/Osci” sólo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (más detalles en el apartado 2): Ud. pulsa la tecla de la función del menú “Instrucc.” y selecciona el menú “ANA/BS/Osci” , y de él, el punto del menú deseado:

Comentario

o Ud. pulsa la tecla del softkey “==>” seguido de “ana/BS/Pnd” y a continuación la opción deseada en la barra de softkeys siguiente:

El tipo y la cantidad de campos de selección y de entrada de un formulario inline depende de cada operación activada en particular.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2

2.6.2

Salida analógica

2.6.2.1

Generalidades

Programación PLC (continuación)

Después de haber pulsado la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede Ud. seleccionar entre una de las tres opciónes:

Por medio de la salida analógica puede Ud. dar salida a tensiónes analógicas a través de la unidad de control. Las tensiónes de salida pueden tener las siguientes características G

constante en el tiempo,

G

variable con la velocidad o

G

dependiendo de la desviación de oscilación.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificación de pegamentos, para la parametrización en soldadura al arco o para el mando escalonado de presión en soldadura por puntos. Es posible el mando de hasta 8 canales analógicos distintos al mismo tiempo, que también pueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analógicas se emiten, en la unidad de control VKR C1, sólo a través de los buses de campo.

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Programación PLC (SPS) 2.6.2.2

ana konst: (Tensión analógica constante) Con ayuda de esta función puede Ud. dar salida a una tensión analógica constante durante un determinado tiempo. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. ana1 .. 8

Condición

=

KONST:

expresión aritmética

[mV]

Después de seleccionar el softkey “ana konst:” se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

ana

Salida analógica

1...8

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

KONST:

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

3500

Tensión en la salida

--10000 ... +10000 [mV]

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no está activada (“0 lógico” o bien, “FALSE”).

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2 2.6.2.3

Programación PLC (continuación)

ana vprop: (Tensión analógica proporcional a la velocidad) Con ayuda de esta función se realiza una salida analógica dependiente de la velocidad. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. ana1 .. 8

Condición

=

expresión aritmética

vprop

OFFS:

expresión aritmética

[mV]

Después de haber seleccionado el softkey “ana vprop:” se abre el siguiente formulario inline:

Si el foco se encuentra en el campo “ana”, se tiene a disposición el softkey “Delay”(retardo). Con él se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, por ejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puede ser tanto positivo como negativo.

Denom. Función del campo

Rango de valores

ana

Salida analógica

1...8

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Vprop:

Tipo

num, i, bin, t, ana

Velocidad

--9999 ... +9999 [mm/seg.]

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Tensión en la salida

--10000 ... +10000 [mV]

Duración *2)

--576 ... +576 [ms]

Offs Delay

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS” *2) => sólo disponible si se ha activado el softkey ”Delay”

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida máxima de tensión posible de 10000mV. Para las salidas analógicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los canales 1...4. Salidas analógicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximación.

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Programación PLC (SPS) Ejemplo 1 (salida analógica)

La salida analógica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no se dispone de ninguna señal (es decir, deber ser “FALSE” o “0 lógico”). Queda activa hasta que es desconectada por una salida analógica constante. El valor de la salida analógica es aqui proporcional a la velocidad actúal del TCP del robot. Una salida analógica proporcional a la velocidad sólo es posible en movimientos de trayectoria, y no en movimientos PTP. v en [mm/s]

500 [mm/s] = 10000 [mV]

+500 t [ms]

0

Ejemplo 2 (Offset) Para un cordón óptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensión analógica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control del equipo de pegamento recién con un valor de tensión analógica de --70mV del lado del robot, alcanza un valor analógico interno de 0V.

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor máximo posible de 10000mV. Este valor se indica en el formulario inline. Uana [mV]

vRob [mm/s]

5000 [mV] 4930 [mV]

5000

--70 [mV] Offset

400 vRob

0

Salida analógica t [ms]

Ejemplo 3 (Retardo analógico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el robot con el correspondiente valor de offset. Uana en [mV]

--85ms

--70 [mV} Offset

5000 4930 0

Unidad de control de pegamento

Movimiento del robot con offset t [ms]

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2

Programación PLC (continuación)

Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los campos “Vprop” y “Offs”, aparece la correspondiente información en la ventana de mensajes. El robot no detiene por ello su movimiento.

“Vprop” es la velocidad en la cual se alcanzaría un valor máximo de salida analógica de 10000 mV, con un valor de offset = 0.

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Programación PLC (SPS) 2.6.2.4

ana kst+p: (Tensión constante y desviación de oscilación) Con ayuda de esta función se da salida a una tensión constante más la adición de una tensión que depende de la posición al oscilar. Esta función está basada en el siguiente sintaxis general. ana1 .. 8

Condición

=

KST+P:

expresión aritmética

[mV]

expresión aritmética

OSCILAR

[mV]

Después de haber seleccionado el softkey “ana kst+p”, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

ana

Salida analógica

1...8

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

KST+P

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Tensión

--10000 ... +10000 [mV]

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

Tensión en la salida

--10000 ... +10000 [mV]

Pendel:

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

Ejemplo (Figura de oscilación “Triángulo”)

Tensión en [mV]

4250 [mV]

4250

+750 [mV]

3500

--750 [mV]

2750 0

t [ms]

La salida analógica sólo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor “TRUE” o bien, “1 lógico” . La tensión de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La misma depende de la posición momentánea de la desviación de la figura de oscilación. Para la salida analógica dependiente de la oscilación, se dispone solamente de los canales 1...4.

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9

2

2.6.3

BS -- Funciones tiempo--distancia

2.6.3.1

Generalidades

Programación PLC (continuación)

Si pulsa la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia o en un determinado tiempo antes del próximo punto en el espacio G

efectuar salidas binarias/analógicas, o

G

activar salidas o flags (banderas).

Estas funciones encuentran su aplicación, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento. Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones tiempo--distancia: Tipo

Parada

VE

(1)

Parada exacta

--> Parada exacta

0 -->

(2)

Parada exacta

--> Punto con pos. aprox.

0 --> 100 *1)

(3)

Punto con pos. aprox.

--> Punto con pos. aprox.

100 --> 100 *1)

(4)

Punto con pos. aprox.

--> Parada exacta

100 -->

0 *1)

0 *1)

*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva instrucción de movimiento

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opción “Schaltpkt:” (Punto de conmutación). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger), mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado que con él se compensan tiempos muertos del equipo de control de pegamento. Distancia

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9

Delay (retardo)

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Programación PLC (SPS) Función tiempo--distancia en PTP x P3 VE=100

P2 x VE=0 x Tipo (2) Tipo (1)

Tipo (3) Tipo (4)

P4 x VE=100

P1 x VE=0

x P5 VE=0

En la indicación “Schaltpkt ***[mm]” (punto de conmutación), en movimientos PTP, se espera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1) en la función tiempo--distancia “Parada exacta” la referencia siempre es el punto de destino, mientras que en “Posicionamiento aproximado” la medida siempre es el centro del entorno de aproximación. Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto: Parada exacta En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en dirección negativa del punto de disparo. El límite es el punto anterior, o bien, el final del entorno de aproximación.

negativo

Punto de disparo (Distance=1) x Entorno de aproximación

Entorno de aproximación

Punto de disparo (Distance=1) x

x

negativo Posicionamiento aprox. En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del entorno de aproximación. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los límites son el comienzo o el final del entorno de aproximación, respectivamente. Punto de disparo (Distance)

--

x

+ Entorno de aproximación

Entorno de aproximación x

--

x

Punto de disparo + (Distance)

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9

2

Programación PLC (continuación)

Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR) x P6 VE=0

Tipo (1)

x P0 VE=0

Tipo (2) x x P2 P1 VE=100 VE=100

Tipo (1)

x P5 VE=0

Tipo (3)

x Tipo (4) P3 x VE=100 P4 VE=0

Tipo (1)

Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria puede desplazarse hasta la próxima parada exacta. Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto: Desplazamiento negativo Punto anterior x P0

x -P1

x P6

x P2

x P5

Punto de disparo

x P3

x P4

El punto de conmutación de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en dirección negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrás hasta el punto anterior. Esto corresponde también con un valor negativo en el campo “Schaltpkt:” (punto de conmutación) del formulario inline.

Desplazamiento positivo x P0

x P1

x P6

x P2

x P5

Punto de disparo + Parada exacta x P3

x P4

Por el contrario, en dirección positiva, puede desplazarse el punto de conmutación por encima de los valores límites del paso de movimiento. El límite del desplazamiento es el próximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP. Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programación PLC (SPS) Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutación, puede realizarse esto del siguiente modo: Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el símbolo para el modo de ejecución del programa “GO”. El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta alcanzar la posición deseada, en la cual se ha de ejecutar la función de conmutación. En el formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor “” o “”, se selecciona el campo “Schaltpkt:”(punto de conmutación), y se pulsa la tecla del softkey “Teach” (programar). Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario.

La distancia programada de este modo sólo es válida para el punto en donde se encuentra el cursor amarillo.

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2 2.6.3.2

Programación PLC (continuación)

BS A/F (Salidas) Esta función está basada en el siguiente sintaxis general: A1...1024 Condición

BS

expresión booleana

=

F 1...999

punto de con.

+/--9999[mm]

+/--9999[ms]

Después de haber seleccionado el softkey “BS A/F=”, se abre el siguiente formulario:

Denom. Función del campo

Rango de valores

BS

Tipo

A, F

1

Número

A (1...1024), F (1...999)

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

=

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

Distancia del punto de disparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo

--9999 ... +9999 [ms]

Schaltpkt:

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS” Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutación mismo, es activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado. Punto de conmutación x P1

x x --100ms

x P2 x (Punto programado)

--150mm

x P3 Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programación PLC (SPS)

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero.

Puntos de conmutación sólo pueden estar directamente sobre el punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse ésto sólo por medio de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2 2.6.3.3

Programación PLC (continuación)

BS bin/ana (Salida binaria / analógica) Estas funciones se utilizan, por ej., en la aplicación de pegamentos: ana1...8 bin1..10

Condición

BS

expresión aritmética

=

ana_vprop1...8

punto de con.

+/--9999[mm]

+/--9999[ms]

ana_offs1...8

Después de haber seleccionado el softkey “BS bin/ana=”, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

BS

Tipo

bin ana

1

Número

bin (1...8), ana (1...10), ana_vprop (1...8), ana_offs (1...8)

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

=

Operando aritmético

num, i, bin, t, ana

(actúa sobre la salida binaria), (actúa sobre la salida analógica contsante), ana_vprop (actúa sobre la salida analógica proporcional a la velocidad), ana_offs (actúa sobre la salida analógica proporcional a la velocidad)

--9999 ... +9999 [mm] Schaltpkt:

Distancia al punto de disparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo

--9999 ... +9999 [ms]

*1) => no visualizado en operandos del tipo “?”, “EIN”, “AUS”

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Programación PLC (SPS) Ejemplo

Sobre la salida analógica 3 se da salida a una tensión de 250mV, cuando la entrada 1 presenta la señal “TRUE” o bien, “1lógico”. El punto de conmutación es activado 80ms antes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrás del punto programado.

x P1

P2 (Punto programado) x x Punto de conmutación x --80ms 120mm x

x P3 En puntos PTP no se permiten puntos de conmutación distintos de cero. En una instrucción PTP sólo se permiten puntos de conmutación directamente sobre el punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicación de pegamentos) es necesario realizar una compensación de tiempos muertos, puede realizarse esto sólo por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2

2.6.4

Programación PLC (continuación)

Pnd (Oscilación) La funcion “Oscilación” superpone a la trayectoria una figura de oscilación seleccionable.

Para esta selección, pulse la tecla del softkey “ana/BS/Pnd”, y de la barra de softkeys que se abre a continuacion, seleccione la función “Oscilación”. Finalizada la selección, se abre el siguiente formulario inline:

Denom. Función del campo

Rango de valores

Pendeln (Oscilar)

Conectar o desconectar la función de oscilación

EIN, AUS

Figur (Figura)

Selección de la figura de oscilación

1 = Triángulo 2 = Trapecio 3 = Trapecio asimétrico 4 = Espiral 5 = Ocho acostado 6 = Definición del usuario (nivel del experto) 7 = Definición del usuario (nivel del experto)

Amplitude (Amplitud)

Desviación lateral (corresponde a medio ancho de oscilación)

1 hasta 30 mm

Periode (Período)

Longitud de oscilación

1 hasta 50 mm

Ebene (Plano)

Giro del plano de oscilación

--90˚ hasta +90˚

Se dispone de las siguientes figuras de oscilación: s

Figura de oscilación

Desviación lateral (Amplitud)

Longitud de oscilación

en dirección de la soldadura

s

Sin oscilar

1

Triángulo

2

Trapecio

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Programación PLC (SPS) 3

Trapecio asimétrico

4

Espiral

5

Ocho acostado

6

Definición por el usuario sólo al nivel de expertos 7

Definición por el usuario sólo al nivel de expertos

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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2

Programación PLC (continuación)

2.7

USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parám.)

2.7.1

Generalidades Con el menú “USER”, al cual se accede a través del menú de funciones “Instrucc.”, es activado el programa “VW_USR_R”. Por medio de estos modulós, Ud. puede programar funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprogramás locales, que pueden ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parámetros indicados en el formulario inline son transmitidos al módulo VW_USR. Después de pulsar la tecla del menú de funciones “Instrucc.”, seleccione Ud. el punto del menú “USER”:

Comentario

Está función sólo puede ser activada a través del menú de funciones “Instrucc”. Sólo está permitida dentro de una instrucción PLC del punto. Del modo contrario, se emite un mensaje de fallo. Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia de parámetros (valor). Pero ésto solamente es posible si antes ha sido configurado por un experto. Llamadas USER no están permitidas en el PLC de Makro ni tampoco en ningún otro Makro. Sólo pueden utilizarse en el PLC del punto. A continuación, se abre el siguiente formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete parámetros:

Denom. Función del campo

Rango de valores

P1...6=

Operando aritmético

i, bin, t, ana

1

Número

i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)

P7=

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

1

Número de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024), M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en los estádos lógicos “EIN”, “AUS”

Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en [KRL Reference Guide]. Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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Programación PLC (SPS) 2.7.1.1

Llamada de la instrucción VW_USER a través de la superficie de operación Después de pulsar la tecla de la función “Instrucc.” y seleccionar el punto del menú “USER” puede darse entrada a los valores deseados, siempre que el USER haya sido “configurado”:

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

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9

3

3

Procesamiento del programa

3.1

Esconder zonas/PLC

Procesamiento del programa

Para poder estructurar un programa en forma más clara, pueden esconderse instrucciones PLC o presentarlas en pantalla para información o procesamiento. Ud. puede utilizar esta opción, seleccionando en la barra de menús la opción “Procesar” y de allí el menú “SPS” (PLC).

En el menú “SPS” (PLC) se dispone de los siguientes submenús: G

FOLD actual abr/cer

abre o cierra, respectivamente, la Fold de la línea de instrucción, en la cual se encuentra el cursor de edición.

G

Abrir todas FOLD

abre todas las Folds de un programa.

G

Cerrar todas FOLD

cierra todas las Folds de un programa.

Abrir o cerrar la función SPS (PLC) también puede efectuarse con los softkeys que se ofrecen en la barra de softkeys.

La gráfica muestra una Fold abierta en el segundo punto del programa.

Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 es

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Procesamiento del programa

3.2

Funciones de bloque G

Procesar

Las siguientes funciones en la barra de menús están a disposición para el procesamiento en general, en donde estas funciones pueden utilizarse como funciones de bloque para varios puntos del programa o para puntos individuales:

ESC

Existe la posibilidad de marcar varias líneas. La marcación se efectúa pulsando la tecla de mayúsculas y las teclas AvPAG “” o bien, RetPAG “”. El último paso de un programa se marca con la tecla del cursor “derecha”. Las líneas marcadas se representan en color rojo. Es posible efectuar las marcaciones hacia ambos sentidos. Para cancelar una marcación. puede pulsarse una tecla cualquiera, Esc o AvPAG “” o bien, RetPAG “”. Entonces puede seleccionarse de la función del menú “Procesar” las funciones estándar para el procesamiento del bloque. A las funciones estándar le corresponden: Copiar, Insertar y Cortar. Lo que, básicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque: 1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar. 2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de subprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar. Copiar La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. El original queda en el fichero. Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC) El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado) debajo de la línea marcada. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse con o sin PLC. Cortar Una zona marcada del texto, es copiada a la memoria intermedia y el original es eliminado del fichero.

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3

Procesamiento del programa (continuación)

Delete (Borrar) Una zona marcada del texto es borrada del programa. Después de ser activada la función, aparece una pregunta requisitoria de seguridad.

Con el softkey correspondiente, puede Ud. cancelar, afirmar o negar la función.

Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 es

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Procesamiento del programa

3.3

Utilizar comentarios Por adición de comentarios, o bien, líneas de comentarios, puede Ud. generar su programa en forma más clara y entendible para otras personas. La velocidad de ejecución del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco por la cantidad de comentarios.

3.3.1

...insertar Pulsando la tecla del menú “Instrucc.” se accede al submenú “Comentario”. La selección puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor “” o “” y confirmación de la selección por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a través del teclado numérico activado.

Comentario

Por selección de esta función se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programación y la barra de softkeys cambia de asignación pasando a instrucciónes de cancelación o confirmación.

Después de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey “Instruc. OK” o la tecla de entrada.

Ud. puede finalizar en todo momento la función por medio del softkey “Esc. instruc.” o pulsando la tecla Esc.

ESC

Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 es

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3

Procesamiento del programa (continuación)

También pueden editarse líneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aquí entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aquí punto 4. Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 “Esconder zonas/PLC”

Activando nuevamente la instrucción “Comentario” se encuentra ya en el formulario inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

3.3.2

...modificar Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla del softkey “Modificar”. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo está a disposición para ser modificado. Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 “Esconder zonas/PLC” Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto con el softkey “Instruc. OK” o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de edición pulsando la tecla del softkey “Esc. instruc.” o Esc.

ESC 3.3.3

...borrar Mueva el cursor del programa directamente sobre la línea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla del menú “Procesar”, y con las teclas del cursor colóquese en el punto del menú “Delete” (“Borrar”).

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Procesamiento del programa Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad y la correspondiente barra de softkeys.

Pulse la tecla del softkey “Si” si está seguro que quiere borrar la línea, entonces la línea de comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey “No”, o bien, “Cancelar”, se interrumpe la función de borrado y la línea de comentario se encuentra en la misma posición en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre la línea de comentario. 1

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