Nama: Ahmad Rahmat Hidayat Npm: 1710631160001 Tugas Pendahuluan Modul 3

Nama : Ahmad Rahmat Hidayat Npm : 1710631160001 Tugas Pendahuluan Modul 3

1.

Jelaskan perbedaan antara sistem pengendalian lingkar terbuka dengan pengendalian lingkar tertutup. Jawab : a. Sistem kontrol lingkar terbuka (open loop) adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variable yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Dari pengertian di atas bahwa sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan.

Gambar sistem kontrol Loop Terbuka Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem control terbuka tidak dapat melaksanakan tugas yang sesuai diharapkan. Sistem kontrol terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. Ciri – Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka : 1. Sederhana 2. Harganya murah 3. Dapat dipercaya 4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan 5. Berbasis waktu Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka : 1. Pengontrol lalu lintas berbasis waktu 2. Mesin cuci 3. Oven listrik

4. Tangga berjalan 5. Rolling detector pada bandara b. Sistem Kontrol Lingkar Tertutup (Closed Loop) adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol dengan harga yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang merupakan sasaran pengontrolan.

Gambar sistem kontrol Loop Tertutup Berikut ini adalah komponen pada sistem kendali tertutup: 1. Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol, merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem 2. Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga yang ditunjukan oleh alat pencatat 3. Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris, hidraulik ataupun pneumatic) . 4. Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol beban (sistem). Alat ini bisa digabung dengan penguat 5. Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke detector sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel) 6. Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi kesalahan yang menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik (feedback path) 7. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukanya, gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun yang lain.

Contoh aplikasi sistem kendali tertutup: 1. Servomekanisme 2. Sistem pengontrol proses 3. Lemari Es 4. Pemanas Air Otomatik 5. Kendali Termostatik 6. AC

2.

Jelaskan prinsip kerja sistem pengendalian lingkar tertutup. Jawab : Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem. Contoh dari sistem ini banyak sekali, salah satu contohnya adalah operasi pendinginan udara (AC). Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan si pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan. Adanya

kesalahan

ini

membuat

kontroler

berusaha

memperbaikinya

sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin mengecil.

3.

Jelaskan bagaimana PI bisa mengubah karakteristik dari suatu plant dengan konfigurasi lingkar tertutup. Jawab : Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol proporsional dengan error akan mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan tunak (offset). Suatu pengurangan integral yang memberikan aksi kontrol sebanding dengan jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam Feedback mengurangi

kesalahan keadaan tunak yang diakibatkan dalam penentuan niai-nilai penguatan dan efeknya.

4.

Dengan kendalian yang didefiniskan pada persamaan (1.2) dan pengendali PI yang merupakan bentuk khusus dari persamaan (2.5), gambarlah diagram blok skema sistem kendali kecepatan motor DC dengan pengendali PI. Turunkan juga fungsi transfer sistem lingkar tertutupnya. Dengan nilai 𝑅𝑚 , 𝐷𝑚 , 𝐽𝑚 , 𝑑𝑎𝑛 𝐾𝑚 , yang diperoleh dari percobaan sebelumnya, turunkan fungsi transfer sistem tertutupnya secara lengkap. Jawab : Berikut ini adalah gambar diagram blok skema sistem kendali kecepatan motor DC dengan pengendali PI

Gambar Diagram blok proportional-integral controller

Dan untuk nilai dari persamaan fungsi transfer adalah: