Controle Discreto Espaço De Estados

Aula Valter - Reposição quarta-feira, 7 de outubro de 2015

19:13

Realimentação de estados com ação integral: Fonte: Item 6.7 do Livro "Discrete-Time Control Systems "(Ogata) Seja o sistema discreto no tempo: =

(1)

+

(2)

=

Desejamos projetar

e

:

Equação do integrador: = + = +( = + − Tomando : = + = + =

+

+

(5)

(6)

e para que a malha fechada possua polos especificados no projeto. −

−

=

)

+(

é =

=

(

) (3)

]

+

−

Objetivo: determinar De 1, 5 e 6 : = −

−

(4)

− − [

Lei de Controle usada : = −

=(

∈ℝ ∈ℝ ∈ℝ

−

−

)

(

çã

−

−

)

+

−

−

Página 1 de Nova Seção 1

6) +

0

=[

0]

1. Assuma = 2. Operação em torno do ponto de equlibrio =

0

+

0

0

0

[(

−

0

−

[(

− 0

= Â; −

−

− =

−

Exemplo: Para polos em

+

]=−

=−

;

= 0,8 e

= 0,9

( ) = ( − 0,8)( − 0,9) = =

[

− 1,7 + 0,72

− 1,7 + 0,72

=[

−

] ]=

+ [0 −

+ [0 −

O último termo desta matriz é

]

]

;

Então: =

−

]

−

E o restante dos termos é

Página 2 de Nova Seção 1

[(

−

−

−

−

]

=