Kr-c4-es-mantenimiento.pdf

ROBOT

KR 6--2; KR 16--2 con KR C4

Instrucciones de servicio

Edición: 30.04.2014

Versión: 05

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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e Copyright

2014

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D--86165 Augsburg La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. Traducción de la documentación original

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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

Indice 1

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.1

Documentación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

1.2

Representación de observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7

2

Finalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

2.1

Utilización conforme a los fines previstos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

2.2

Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

3

Descripción del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

3.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

3.2

Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

3.3 3.3.1

Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 15

3.4 3.4.1

Brazo de oscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos del eje principal A1 hasta A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16 18

3.5

Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.6

Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.7

Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.8

Alimentación de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

4

Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

4.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

4.2

Datos principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

5

Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

5.1

Identificación de las diversas observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Uso conforme a lo previsto del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45 46 46 47 48

5.3

Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.4

Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.5.5

Vista general del equipamiento de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Topes finales mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitación del campo del eje mecánica (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo del eje (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identificaciones en el robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51 51 52 52 52 54

5.6

Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.6.5 5.6.6 5.6.7

Medidas generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio y reanudación del servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de servicio “Automático” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mantenimiento y reparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo . . . . . . . . . . . . . . . . .

54 56 56 57 58 58 60

5.7

Normas y prescripciones aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

6

Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

6.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

6.2

Robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

6.3

Robot de montaje en el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

6.4

Robot de montaje en la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

7

Instalación, conexionado, sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

7.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

7.2

Cargas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3

Variantes de fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cápsula de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . . Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cartucho de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . . Variante 2, fijación de la bancada de máquina con centraje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75 77 80 84

7.4

Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

7.5

Robot de montaje sobre el piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

7.6

Robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

7.7 7.7.1 7.7.2

Robot de pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 0° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 90° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92 92 95

7.8 7.8.1 7.8.2 7.8.3

Sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo de un robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo de un robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo de un robot de montaje contra la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99 99 102 104

7.9

Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

107

8

Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

8.1

Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

8.2

Asignación de contactos y planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

112

9

Cables de unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

121

9.1

Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

121

9.2

Instalación de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

9.3 9.3.1

Cajas de conexiones en el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

124 124

9.4

Panel de conectores en el armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

125

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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9.5

Detalles constructivos de los cables de unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

126

9.6

Planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

127

10

Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129

10.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129

10.2

Procesos de lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

131

10.3 10.3.1 10.3.2 10.3.3

Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de aceite del engranaje del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de aceite del engranaje del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de aceite del engranaje del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

134 134 135 137

10.4

Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

139

10.5 10.5.1

Trabajos de lubricación muñeca central, MC 6 II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

141 143

10.6

Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

145

10.7 10.7.1

Trabajos de lubricación, muñeca central, MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de aceite muñeca central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

147 149

10.8

Limpieza y cuidado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

151

10.9

Medidas preventivas para la manipulación de lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

152

11

Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

153

11.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

153

11.2

Medir y ajustar la tensión de la correa dentada del accionamiento del eje de la muñeca A4 y A5 (lado motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

154

11.3

Medir y ajustar la tensión mecánica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de la muñeca A5, A6 (muñeca central MC 6 II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

12

Reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

161

12.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

161

12.2

Indicaciones para el pegado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

163

12.3

Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

164

12.4 12.4.1 12.4.2

Muñeca central MC 6 II, reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desmontaje y montaje de la muñeca central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desmontar, montar las correas dentadas A5 y A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

165 165 167

12.5 12.5.1

Muñeca central MC 16, reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desmontaje y montaje de la muñeca central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

170 170

12.6

Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

172

12.7

Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

175

12.8

Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

179

12.9

Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 hasta A6, montaje . . . . .

183

12.10

Desmontaje y montaje de la correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

188

13

Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

189

13.1

Pares de apriete, estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

189

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

5 de 207

Instrucciones de servicio

13.2

Pares de apriete, acero inoxidable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

190

14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . .

191

14.1

Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

191

14.2

Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . .

194

14.3

Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

197

14.4

Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

205

6 de 207

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1

Introducción

Válido para

KR 6; ...--2 KR 16; ...--2 KR 16 L6; ...--2 con la variante F y con KR C4

1

Introducción

1.1

Documentación del robot A la documentación de este robot le pertenecen las partes siguientes: --

Instrucciones de servicio KR 6, 16 F, KR C4

--

Catálogo de piezas sobre portador de datos

Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo agregado al robot. Instrucciones de montaje y catálogo de partes para unidad de control no son parte de esta documentación.

1.2

Representación de observaciones Los pasajes de textos marcados con este pictograma sirven a efectos de seguridad y deben ser tenidos en cuenta. Peligro Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. Advertencia Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte. Atención Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones leves. Aviso Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse daños materiales. Remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. Información Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información que aparece más adelante.

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Instrucciones de servicio

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2

Finalidad

2

Finalidad

2.1

Utilización conforme a los fines previstos Uso Manipulación de herramientas o dispositivos para mecanizar o transportar piezas o productos como, por ejemplo: --

Mecanizado

--

Manipulación

--

Montaje

--

Soldadura MIG/MAG

--

Soldadura láser YAG

El uso sólo puede realizarse en las condiciones climáticas indicadas en el apartado 4.2. Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de las conformes a los fines previstos se consideran usos incorrectos, como por ejemplo: --

Transporte de personas o animales

--

Uso como medio auxiliar para elevar objetos

--

Utilización fuera de los límites de servicio permitidos

--

Utilización en ambientes con riesgo de explosión

--

Instalación subterránea

Aviso Cualquier modificación de la estructura del robot, como practicar taladros o similares, puede provocar daños en los componentes. Esta práctica se considera una utilización no conforme a los fines previstos y puede ser motivo de la pérdida del derecho de garantía o reclamación.

2.2

Grupo destinatario Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimientos: --

Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica

--

Conocimientos avanzados en electrotecnia

--

Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot

Información Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA College. En www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales podrá encontrar más información acerca de los cursos de formación.

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Instrucciones de servicio

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3

Descripción del producto

3

Descripción del producto

3.1

Generalidades Información! Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados en capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo. El robot industrial consta del manipulador (= mecánica del robot y instalación eléctrica), el armario de control y los cables de unión (Fig. 1). El presente capítulo se ocupa de la mecánica del robot. El armario de control y los cables de unión se explican en otra documentación.

KR 6

KR 16 L6 2 KR 16 1

3

1 2 3

Mecánica del robot Armario de control Cables de unión

Fig. 1 Robot industrial (ejemplo de montaje sobre el piso) La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión del manipulador en sus grupos principales. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

La estructura del robot es modular, por lo que los grupos constructivos descritos a continuación se pueden combinar en función de las distintas variantes. A la hora de efectuar trabajos de mantenimiento, en la variante F se deben tener en cuenta las particularidades del lubricante.

3.2

Muñeca La mecánica del robot puede ser equipado con dos muñecas centrales diferentes de tres ejes (Fig. 2) para 6 kg (MC 6 II) o 16 kg (MC 16 I) de carga útil. La muñeca correspondiente va fijada con una brida (4) al brazo con uniones atornilladas. El accionamiento de los ejes de la muñeca A4, A5 y A6 se efectúa con los árboles (1, 2, 3). A la brida de acople (6) del eje 6 se montan herramientas. A cada eje le corresponde una instalación de medición (5), a través de la cual, por medio de un comparador electrónico (accesorio), puede comprobarse la posición mecánica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direcciones de giro, los datos de los ejes y las cargas admisibles deben ser consultados en el capítulo “Datos técnicos”. Cada variante de muñeca sólo puede ser utilizada con el grupo constructivo “Brazo” correspondiente (ver apartado 3.3).

MC 6 II

1 2 3

4

5

5

6

MC 16 MC 16 F

1 2 3

Árbol eje 6 Árbol eje 5 Árbol eje 4

4 5 6

Brida (muñeca--brazo) Instalación de medición Brida de acople

Fig. 2 Muñeca central

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3

3.3

Descripción del producto (continuación)

Brazo En estas series constructivas de robots se emplean las variantes de brazo siguientes (Fig. 3): G

Brazo para muñeca central con prolongación de brazo (1)

G

Brazo para muñeca central de variante estándar (3)

G

Brazo para muñeca central con variante de muñeca “F” (3)

Todas la variantes de brazo son similares en la estructura y la función. El brazo para la variante F funciona con aire comprimido y dispone de una unidad reguladora de presión para la regulación de la presión interior en el brazo. Los accionamientos de los ejes de la muñeca están estanqueizados frente al brazo con juntas individuales. El brazo para la variante de robot KR 16 L6 es ampliado con una prolongación de brazo (2). Se encuentra colocada entre la muñeca y la carcasa del brazo y está atornillada con la carcasa del brazo. Los árboles de accionamiento en una sola pieza van de los acionamientos de los ejes de la muñeca hasta la muñeca central.

1

KR 16 L6

2 KR 6, KR 16 3

Fig. 3 Variantes de brazo El grupo constructivo del brazo (Fig. 4/2) representa el elemento accionado del eje 3 de la mecánica del robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (7), a través de un reductor y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (6). El eje de giro (3) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga útil nominal, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa. El rango de giro software útil es de +154° hasta --130° para esta mecánica del robot, referido a la posición cero eléctrica del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo y del brazo de oscilación son paralelos. Adicionalmente a los límites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales con función amortiguadora. Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (8), van montados los accionamientos para los ejes de la muñeca 4 hasta 6. La carcasa del brazo está construida de fundición de material liviano y optimizado por CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilación y de la columna giratoria.

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Instrucciones de servicio

Sobre el lado delantero del brazo se encuentra montada, sobre una brida estandarizada, la muñeca central (4), accionada por las unidades de accionamiento (1) a través de árboles enchufables (5) dispuestos en el interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con cuatro taladros roscados en su parte superior a efectos de soportar cargas adicionales. 1

2

8 1 2 3 4 5

3

4

7

6

Unidades de accionamiento para ejes de la muñeca Brazo Eje de giro A3 Muñeca central Arbol

5 6 7 8

Accionamiento del eje principal A3 Brazo de oscilación Carcasa del brazo

Fig. 4 Brazo

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3

3.3.1

Descripción del producto (continuación)

Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6 Los ejes de la muñeca se accionan a través de tres unidades de accionamiento. Estos están atornillados al brazo (Fig. 5/4). Las unidades de accionamiento A 5 (1) y A 4 (3) son de construcción igual y accionan los ejes de la muñeca correspondientes con correas dentadas y árboles. El eje de la muñeca A 6 es accionado directamente por la unidad de accionamiento A 6 (2) y a través de un árbol enchufable (5). Una unidad de accionamiento para los accionamientos de los ejes de la muñeca consta de un servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imán permanente y un resolver de eje hueco (ambos integrados). Los accionamientos de los ejes de la muñeca son similares en su estructura, pero para la muñeca central 16 kg disponen de una potencia mayor.

1

2

3

A5

4

A6 5 A4

1 2 3 4 5

Unidad de accionamiento A 5 Unidad de accionamiento A 6 Unidad de accionamiento A 4 Brazo Arbol

Fig. 5 Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6

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Instrucciones de servicio

3.4

Brazo de oscilación El brazo de oscilación (Fig. 6/1) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ángulo software útil de +35° hasta --155° ⎯ referido a la posición cero eléctrica del eje 2, que corresponde a la posición horizontal del brazo de oscilación en Fig. 6 alrededor del eje de giro 2 (3). El rango de giro software útil se limita, adicionalmente a los límites de carrera software, por medio de topes mecánicos con efecto amortiguador.

1

--155˚

2

3 +35°

1 2 3

Brazo de oscilación Accionamiento del eje principal A 2 Eje de giro 2

Fig. 6 Brazo de oscilación con rango de giro El brazo de oscilación (Fig. 7) soporta en la parte superior el reductor A 2 (2), en la parte inferior el reductor A 2 (3). Los reductores (2, 3) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo y del brazo de oscilación. Las entalladuras de medición (1) y los cartuchos de medición en el brazo y la columna giratoria sirven a efectos de la definición de la posición mecánica cero de los ejes 2 y 3. Dentro de la carcasa del brazo de oscilación, van instalados los cables para la alimentación de energía y de señales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver capítulo 8 “Instalación eléctrica”).

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3

Descripción del producto (continuación)

2

1 6

5 1 3

4

1 2 3 4 5 6

Entalladuras de medición Reductor del eje 3 Reductor del eje 2 Eje de giro 2 Carcasa del brazo de oscilación Eje de giro 3

Fig. 7 Construcción del brazo de oscilación

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Instrucciones de servicio

3.4.1

Accionamientos del eje principal A1 hasta A3 Los ejes 1, 2 y 3 son impelidos por unidades de accionamiento según muestra la Fig. 8. Unaccionamiento de eje principal está compuesto de un servomotor de CA (1) sin escobillas, con un freno monodisco de imán permanente (3) y resolver del eje hueco (2), ambos integrados. Los accionamientos de los ejes principales para los ejes 1, 2 y 3 son de construcción igual, pero el accionamiento para el eje 3 es más pequeño.

2

3

1

1 2 3

Servomotor de CA Resolver de eje hueco Freno monodisco de imán permanente

Fig. 8 Unidad de accionamiento para el accionamiento del eje principal

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3

3.5

Descripción del producto (continuación)

Columna giratoria La columna giratoria (Fig. 9/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de oscilación y la base del robot. Puede girar debido a un reductor (3) atornillado a la base del robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software útil, medido desde la posición mecánica cero (6), en dirección (+) y (--), es de 185°. Adicionalmente a los límites de carrera software, el rango de giro está limitado por topes mecánicos con función amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de acción hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185˚.

1 2 3 4

--185°

5

6 +185° 1 2 3 4 5 6

Eje de giro 1 Columna giratoria Reductor A 1 Base del robot Accionamiento del eje principal A 2 Posición cero A 1

Fig. 9 Columna giratoria con rango de giro BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1 (Fig. 10/3) con el reductor (4), y lateralmente en la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 2 (1) con su reductor (2). Dentro de la columna giratoria se encuentra parte de la instalación eléctrica (ver capítulo 8, “Instalación eléctrica”). 1

2

3

4

1 2 3 4

Accionamiento del eje principal A2 Reductor A2 Accionamiento del eje principal A1 Reductor A1

Fig. 10 Construcción de la columna giratoria

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3

3.6

Descripción del producto (continuación)

Base del robot La base del robot (Fig. 11) es la parte fija de la mecánica del robot, sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilación, el brazo y la muñeca. Su pie (5) en forma de brida, contiene taladros pasantes (4) para la fijación del robot y tres taladros de ajuste (6) con los cuales el manipulador puede ser colocado sobre dos pernos de apoyo (accesorio, ver también capítulo 7.4, “Instalación”). Sobre una brida, en el interior de la carcasa de base del robot (3), está fijado el reductor (1) del eje 1. En esta brida también se encuentra integrado el tope de arrastre de doble acción, que junto con un tope colocado en la columna giratoria, asegura mecánicamente el campo de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software, con un max. de 370°. Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de protección flexible, los cables de la instalación eléctrica que van a la columna giratora, son guiados libre de cargas mecánicas alrededor del eje de giro 1 de la mecánica del robot. El espacio entre la columna giratoria y la base del robot está protegido por una cubierta (2) desmontable construida en dos partes. En la caja RDC (7) y en la carcasa multifunción MFG se encuentran los conectores para los cables de unión del armario de control a la mecánica del robot. La entalladura de medición (8) necesaria para la determinación del punto mecánico cero se encuentra sobre la carcasa de la base. 9 1

8

2 7

3

6

4 5 1 2 3 4 5

Reductor A 1 Cubierta Carcasa de base del robot Taladros de fijación (3x) Brida de pie

6 7 8 9

Taladros de ajuste (3x) Caja RDC Entalladura de medición MFG (carcasa multifunción MFG)

Fig. 11 Construcción de la base del robot

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Instrucciones de servicio

3.7

Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse, para los ejes A 1 hasta A 3, topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo, condicionados por la tarea, para cada uno de estos ejes (ver documentación, “Limitación del campo de trabajo”).

3.8

Alimentación de energía Para la utilización del manipulador en determinadas tecnologías de producción, puede equiparse el mismo con una alimentación de energía, integrada en la zona entre la base del robot y el eje 6. La alimentación de energía consta de un paquete de tubos y cables típicos para la aplicación correspondiente, para el transporte de distintos medios, y “Grupo de soportes para la alimentación de energía” necesario para el montaje. Concentrando los cables eléctricos y tuberías flexibles en un paquete, se garantiza una guía de los mismos prácticamente libre de cargas mecánicas en todo el rango del campo de trabajo permitido. La alimentación de energía está diseñada para la mayoría de los casos de aplicación, en lo que a alcance y resistencia al desgaste se refiere. Pero, naturalmente, pueden existir casos en donde sólo es aplicable de forma condicional. En estos casos es necesaria una ejecución especial, o bien, una adaptación correspondiente de la alimentación de energía. Para las variantes F no son disponibles alimentaciones de energía de KUKA admisibles. La descripción de las alimentaciones de energía se encuentra en módulos de documentación propios.

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4

Datos técnicos

4

Datos técnicos

4.1

Generalidades Información Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados en capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo. Los robots industriales de la serie KR 6 y KR 16 son robots industriales de seis ejes para el montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo. Son apropiados para todas las tareas con control de puntos o de trayectoria. Los principales campos de aplicación son: --

Mecanizado

--

Manipulación

--

Montaje

--

Soldadura MIG/MAG

--

Soldadura YAG Laser

Aviso Cada utilización distinta o adicional vale como no conforme a los fines previstos (ver capítulo 2, “Uso previsto”). Fig. 12 muestra el robot industrial con manipulados (= mecánica del robot e instalación eléctrica), armario de control y cables de unión. Los datos siguientes valen para las variantes de montaje sobre el piso, contra la pared y contra el techo, si no se hace expresamente referencia a datos diferentes.

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Instrucciones de servicio

1

2

3

6 4 7 5

1 2 3 4

Brazo Muñeca central Brazo de oscilación Columna giratoria

5 6 7

Base Armario de control (ver documentación por separado) Cables de unión

Fig. 12 Grupos constructivos principales del robot industrial (KR 16 es representado)

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4

4.2

Datos técnicos (continuación)

Datos principales Tipos

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Cantidad de ejes

6 (Fig. 14)

Límites de carga

Ver la siguiente tabla y Fig. 13

Tipo de robot industrial

KR 6

Muñeca central [kg]

MC 6

Carga útil nominal [kg]

6

Carga adicional brazo [kg]

10

Carga adicional brazo de oscilación [kg]

variable

Carga adicional columna giratoria [kg]

20

Carga total max. [kg]

36

Robots industriales

KR 16

Muñeca central [kg]

MC 16

Carga útil nominal [kg]

16

Carga adicional brazo [kg]

10

Carga adicional brazo de oscilación [kg]

variable

Carga adicional columna giratoria [kg]

20

Carga total max. [kg]

46

Robots industriales

KR 16 L6

Muñeca central [kg]

MC 6

Carga útil nominal [kg]

6

Carga adicional brazo [kg]

10

Carga adicional brazo de oscilación [kg]

variable

Carga adicional columna giratoria [kg]

20

Carga total max. [kg]

36

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Instrucciones de servicio

Carga máx. total

Carga adicional

Carga útil

Carga adicional máx. brazo de oscilación/brazo

P Carga adicional brazo de oscilación

Carga adicional columna giratoria (lado izquierdo)

Fig. 13 Distribución de cargas (ejemplo KR 16) Datos de los ejes Todas las indicaciones en la columna “Rango de desplazamiento” se refieren al punto eléctrico cero del eje correspondiente.

KR 6 D Muñeca central, carga útil nominal 6 kg Rango de desplazamiento limitado por software

Velocidad con carga nominal 6 kg

1

±185˚

156 ˚/s

2

+35˚ hasta --155˚

156 ˚/s

3

+154˚ hasta --130˚

156 ˚/s

4

±350˚

343 ˚/s

5

±130˚

362 ˚/s

6

±350˚

659 ˚/s

Eje

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4

Datos técnicos (continuación)

KR 16 D Muñeca central, carga útil nominal 16 kg Rango de desplazamiento limitado por software

Velocidad con carga nominal 16 kg

1

±185˚

156 ˚/s

2

+35˚ hasta --155˚

156 ˚/s

3

+154˚ hasta --130˚

156 ˚/s

4

±350˚

330 ˚/s

5

±130˚

330 ˚/s

6

±350˚

615 ˚/s

Eje

KR 16 L6 D Muñeca central, carga útil nominal 6 kg Rango de desplazamiento limitado por software

Velocidad con carga nominal 6 kg

1

±185˚

156 ˚/s

2

+35˚ hasta --155˚

156 ˚/s

3

+154˚ hasta --130˚

156 ˚/s

4

±350˚

335 ˚/s

5

±130˚

355 ˚/s

6

±350˚

647 ˚/s

Eje

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Instrucciones de servicio

+ A5 + -

A4

+

+ -

A3

-

A6

+

A1

+ -

A2

Fig. 14 Ejes del robot y sus posibilidades de movimiento Precisión de repetición de posición ± 0,05 mm Posición de montaje

Piso, pared o techo Angulos permitidos A1 en caso de montaje contra la pared ver Fig. 15.

Dimensiones principales ver Fig. 18 -- 20 Campo de trabajo

La forma y las medidas del campo de trabajo (espacio de trabajo) pueden verse en las Fig. 18 -- 20.

Volumen del campo de trabajo KR 6 14,50 m3 KR 16 14,50 m3 KR 16 L6 24,00 m3 El punto de referencia es aquí la intersección de los ejes 4 y 5. Centro de gravedad de la carga P ver Fig. 16 y 17 Para todas cargas utiles la distancia horizontal del centro de gravedad de la carga P a la superficie de la brida es de 150 mm; la distancia vertical del eje de giro 6 es de 120 mm (todas distancias nominales). Brida de acople

Brida de acople DIN/ISO1) (Fig. 24). La brida de acople representada en la figura corresponde a la posición cero de los ejes 4 y 6. El símbolo indica la posición del elemento de ajuste (buje de taladros). Para la sujeción de las cargas deben utilizarse tornillos M6 de calidad 10.9. La longitud de apriete de los tornillos en la brida debe tener, como mínimo, 1,5 x diámetro nominal. Prof. de enroscado: mín. 6 mm máx. 9 mm; 7 mm para KR 6; KR 16 L6 1) DIN/ISO 9409--1--A40 para el KR 6 y el KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A50 para el KR 16

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4

Datos técnicos (continuación)

Peso

KR 6 KR 16 KR 16 L6

aprox. 235 kg aprox. 235 kg aprox. 240 kg

Cargas dinámicas principales ver Fig. 25 y Fig. 26 Sistema de acionamiento Electromecánico, con servomotores de corriente alterna con accionamiento mando transistorizado Potencia de motor instalada KR 6 KR 16 KR 16 L6

aprox. 8,8 kW aprox. 8,8 kW aprox. 8,8 kW

Tipo de protección del manipulador IP65 preparado para el servicio, con cables de unión conectados (según EN 60529). Tipo de protección de la muñeca central IP65 (según EN 60529) Tipo de protección de la muñeca central F IP67 (según EN 60529) Temperatura ambiente Durante el servicio: 278 K hasta 328 K (+5 °C hasta +55 °C). En rangos de temperatura entre 278 K (+5 °C) y 283 K (+10 °C) es necesario ejecutar un programa de movimiento para calentamiento. En almacén y transporte: 233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C). Consultar por otros límites de temperatura a petición. Clase de humedad

EN 60204/4.4.4 F

Equipamiento especial en la variante “F” Brazo bajo presión interna Sobrepresión en el brazo: Aire comprimido: Caudal de aire necesario: Rosca de conexión: Reductor de presión: Manómetro: Filtro:

0,01Mpa (0,1 bar) libre de aceite y agua aprox. 0,1 m3/h M5 0,01 -- 0,07 MPa (0,1 -- 0,7 bar) 0 -- 0,1 MPa (0 -- 1 bar) 25 -- 30 µm

Nivel de ruido

< 75 dB (A) fuera del campo de trabajo

Ajuste del punto cero

Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrónico (accesorio) con el útil montado, debe éste estar construído de modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje del comparador (Fig. 27 y 28).

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Instrucciones de servicio

Color

Mecánica del robot Pie (fijo): negro (RAL 9005) Partes móviles: naranja KUKA 2567 En la “Variante F” pintura especial adicional de todo la mecánica del robot. Muñeca central “F” Pintado resistente al calor y pintura especial reflectante al calor en plata.

Placas características Ver la Fig. 29 hasta Fig. 37. Carreras y tiempos de detención Ver documentación aparte. Restricciones del rango de desplazamiento A1 100°

Angulo permitido en dirección + y -- del eje 1

90° 80° 70° 60° 50°

90° 85° Pared

80°

75°

70°

65°

0° Piso

90° Fig. 15 Restricciones del rango de movimiento A 1 en función del ángulo de montaje del manipulador

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4

Datos técnicos (continuación)

Aviso ¡Estas curvas características de carga corresponden a la carga máxima admisible! Debe controlarse siempre ambos valores (carga y momento de inercia). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del robot, sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA. Información Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación. Para la puesta en servicio del robot industrial se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

Lxy = L x 2 + Ly 2

--X --Z

--Y

+Y

+X

Lxy

+Z Lx

Inercia de masa permitida en el punto de aplicación (Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm2. ATENCIÓN: Las inercias de masa deben ser calculadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad de control!

Centro de gravedad de la carga P

Lz Ly

Lxy (mm)

200

3 kg 4 kg 5 kg

100

6 kg

A5

Lz (mm)

KR 6, KR 16 L6

A4 A6

100

200

300

400

Fig. 16 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 6, KR 16 L6 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

31 de 207

Instrucciones de servicio

Sistema de coordenadas de la brida del robot

Lxy = L x 2 + Ly 2

--X --Z

--Y

+Y

+X

Lxy

+Z Lx

Inercia de masa permitida en el punto de aplicación (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2. ATENCIÓN: Las inercias de masa deben ser calculadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad de control!

Centro de gravedad de la carga P

Lz Ly

Lxy (mm)

300 8 kg 200

10 kg 12 kg 14 kg 16 kg

100

A5

Lz (mm)

KR 16

A4 A6

100

200

300

400

500

600

Fig. 17 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 16

32 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

4

Datos técnicos (continuación)

Vista Y 670

Carga adicional

115

130

154

120

R118

155 675

35

1320

2412

100

680

2026

35

Y

260 530 1027

1081 1611

ATENCIÓN: El radio del canto de perturbación (zona segura) se encuentra aprox. 118 mm delante del punto de referencia para el campo de trabajo.

--185

OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a en la Fig. 21.

R 1611

El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. Vista Y ver Fig. 21.

+185

Fig. 18 Medidas principales y campo de trabajo KR 6 (referidas al software) BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

33 de 207

Instrucciones de servicio

Carga adicional

Vista Y +154°

--130° 670

120 R118

675

+35°

2412

150

1320

--155°

680

2025

35

158

217 1027

260 506 1464 1611

ATENCIÓN: El radio del canto de perturbación (zona segura) se encuentra aprox. 118 mm delante del punto de referencia para el campo de trabajo.

--185 °

R1611

+

OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a en la Fig. 21. El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. Vista Y ver Fig. 21.

+185 °

Fig. 19 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 (referidas al software) 34 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

4

Datos técnicos (continuación)

Vista Y Carga adicional

970 115

675

100 3011 35

1320

155

680

35

2326

130

154

120

260 1206

705 1327 1911

ATENCIÓN: El radio del canto de perturbación (zona segura) se encuentra aprox. 118 mm delante del punto de referencia para el campo de trabajo.

--185

OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a en la Fig. 21.

R 1911

El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. Vista Y ver Fig. 21.

+185

Fig. 20 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 L6 (referidas al software) BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

35 de 207

Instrucciones de servicio

Vista Y

para Fig. 18, Fig. 19 y Fig. 20

OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a.

0,2

123

0,2

(27)

(15)

150

30

M8, 12 prof. (4x)

50

a

Tornillos de fijación M8, 8.8 mín. profundidad de enroscado >1x d

Medida máxima para la carga adicional

A3

Superficie de apoyo para la carga adicional (2x)

Fig. 21 Perforaciones para fijación de carga adicional del brazo

M8 -- 8 prof. (4x)

M12 -- 18 prof. (6x)

Fig. 22 Perforaciones para fijación de carga adicional de la columna giratoria y del brazo de oscilación (KR 16 es representado) 36 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

4

Datos técnicos (continuación)

xm C

6

115 hasta A 4/A 5

H7 0,1

A B 0,15

6.5 Longitud de ajuste

A

B

6.2

C

A

25 H7

50 h7

M6 --- 7,0 prof. 40

B Tornillos de fijación M6, Calidad 10.9 Profundidad de enroscado: mín. 6 mm máx. 9 mm

0.05 A B

Fig. 23 Brida de acople DIN/ISO para muñeca central de 6 kg 158 hasta A 4/A 5

xm

0,02

0,04 A

8x 45° = 360°

A 6 H7

B

A

6.3

45°

78

63 h7

31.5

50

154

H7

A

+0.5

6 0

A

M6

R 111,6

50 7x

Longitud de ajuste 204

0,1

A

B

Tornillos de fijación M6, Calidad 10.9 Profundidad de enroscado: mín. 6 mm máx. 9 mm

Fig. 24 Brida de acople DIN/ISO para muñeca central de 16 kg BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

37 de 207

Instrucciones de servicio

Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del manipulador.

Fv

Mk

Fv

Fh Mr

Fv = Fh = Mk = Mr =

Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1

Masa total

=

Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax

= = = =

4.600 N 5.000 N 5.200 Nm 4.200 Nm

manipulador

+

carga total

para tipo

235 kg 235 kg 240 kg

+ + +

36 kg 46 kg 36 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 25 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje sobre el piso y contra el techo

38 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

4

Datos técnicos (continuación)

Fh

Fv

Mk

Mr

Fv = Fh = Mk = Mr =

Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1

Masa total

=

Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax

= = = =

4.600 N 3.600 N 4.700 Nm 4.200 Nm

manipulador

+

carga total

para tipo

235 kg 235 kg 240 kg

+ + +

36 kg 46 kg 36 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 26 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje contra la pared BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

39 de 207

60

75

Instrucciones de servicio

383

196.5 193

70

213.5

25

25 25

215.5

60

75

60

70

20

70

214

75

Fig. 27 Comparador electrónico, muñeca central 6 kg, situación de montaje en A 4, A 5 y A 6

Fig. 28 Comparador electrónico, muñeca central 16 kg, situación de montaje en A 4, A 5 y A 6 40 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

4

Datos técnicos (continuación)

3

4 5

3

3 4

4 5

5 3 4 5

11

2

6 8

1

1

7

Fig. 29 Placas y carteles en el manipulador (ver también la Fig. 30 hasta Fig. 37)

0°

--155° +154°

0°

0°

0°

Art.--Nr. 00--115--855

1

Fig. 30 Cartel de observación respecto a la posición de transporte para robots de montaje sobre el piso, contra la pared y contra el techo

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

41 de 207

Instrucciones de servicio

2

Art.--Nr. 00--115--855

Fig. 31 Cartel de observación sobre las instrucciones de servicio

3

Art.--Nr. 00--115--855

Fig. 32 Cartel de observación respecto al seguro contra vuelcos A 2, A 3

4x en cada servomotor de corriente alterna

4

Fig. 33 Cartel de advertencia sobre superficies calientes

42 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

4

Datos técnicos (continuación)

................. ........................................................... ................................................

En todos los motores

........................................................... ................................................ ........................................................... .................................................

5

Fig. 34 Placa característica del motor de accionamiento

00--104--232

6 2x

Fig. 35 Zona de peligro

Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 86165 Augsburg.Germany Typ

Type

Type

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

Artikel--Nr. Article No. No. d’article ^ Serie--Nr. Serial No. No. Se’rie# Baujahr

Date

XXXXXX

^ de fabric. Annee

XXXX--XX XXXX kg

Gewicht

Weight

Poids

Traglast

Load

Charge ^ Portee

ReichweiteRange

XXXXXXXXX

XXX kg XXXX MM

$TRAFONAME[]=”#.....”

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

...MADA

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX de/en/fr

7

Fig. 36 Placa característica del manipulador (ejemplo) BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

43 de 207

Instrucciones de servicio

8 Fig. 37 Cartel de advertencia sobre alta tensión

44 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

5

Seguridad

5

Seguridad

5.1

Identificación de las diversas observaciones Seguridad Peligro Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. Advertencia Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.

Atención Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones leves.

Aviso Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse daños materiales. Remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. Información Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información que aparece más adelante.

5.2

Generalidades Aviso Este capítulo de “Seguridad” hace referencia a los componentes mecánicos de un robot industrial. Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una unidad de control de robot KUKA, deberá utilizarse el capítulo “Seguridad” del manual de manejo o de montaje de dicha unidad. Éste incluye toda la información del presente capítulo “Seguridad”. Además, también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente. Cuando en el presente capítulo “Seguridad” se usa el concepto “robot industrial”, también hace referencia a los distintos componentes mecánicos, siempre que sea aplicable.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

45 de 207

Instrucciones de servicio

5.2.1

Observaciones sobre responsabilidades El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes. Componentes del robot industrial: G Manipulador G Unidad de control del robot G Unidad manual de programación G Cables de unión G Ejes adicionales (opcional) p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador G Software G Opciones y accesorios El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnológico actual y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado, surjan peligros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales. El robot industrial debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ello puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato. Información sobre la seguridad Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de KUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicaciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún tipo de lesión o daño. Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse modificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adicionales (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario. Además del capítulo sobre seguridad, las presente documentación contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.

5.2.2

Uso conforme a lo previsto del robot industrial El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito en el capítulo “Uso previsto” de las instrucciones de servicio o de montaje. Información Para más información, consultar el capítulo “Uso previsto” de las instrucciones de manejo o de montaje de los componentes. Todo uso distinto al indicado se considerará como uso incorrecto y no está permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que pudieran derivarse. El explotador será el único responsable y asumirá todos los riesgos. Se considera también una utilización conforme a los fines previstos el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condiciones de mantenimiento.

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5

Seguridad (continuación)

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:

5.2.3

G

Transporte de personas o animales

G

Utilización como medio auxiliar de elevación

G

Utilización fuera de los límites de servicio permitidos

G

Utilización en ambientes con riesgo de explosión

G

Instalación de dispositivos de protección adicionales

G

Instalación al aire libre

Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante De conformidad con la Directiva CE relativa a las máquinas, este robot industrial se considera una máquina incompleta. El robot industrial sólo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes: G

Que el robot industrial esté integrado en una instalación O bien: que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máquinas O bien: que el robot industrial esté completado con todas las funciones de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una máquina completa de acuerdo con la directiva europea de construcción de maquinaria.

G

La instalación cumple con los requisitos de la Directiva CE relativa a las máquinas, lo cual está comprobado mediante un proceso de evaluación de la conformidad.

Declaración de conformidad El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máquinas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la marca CE para la instalación. El robot industrial sólo debe operarse según la ley, prescripciones y normas de cada país. El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión. Declaración de montaje El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre máquinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaración de montaje un listado con los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje. La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio de la máquina incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declaración de conformidad CE de conformidad con el anexo II A. El integrador de sistema debe guardar la declaración de montaje con sus anexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

47 de 207

Instrucciones de servicio

5.2.4

Términos utilizados

48 de 207

Término

Descripción

Zona del eje

Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.

Distancia de parada

Carrera de detención = carrera de reacción + carrera de frenado La carrera de detención forma parte de la zona de peligro.

Zona de trabajo

La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos del eje.

Explotador (Usuario)

El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contratante o una persona delegada responsable de la utilización del robot industrial.

Zona de peligro

La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distancias de parada.

Vida útil

La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en el momento del suministro de la pieza al cliente. La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacenamiento.

KCP/smartPAD

La unidad manual de programación KCP/smartPAD (KUKA Control Panel) contiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el servicio y la programación del robot industrial.

Manipulador

La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente

Zona de seguridad

La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.

Categoría de frenado 0

Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la trayectoria. Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 0.

Categoría de frenado 1

El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos. Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 1.

Categoría de frenado 2

Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una rampa normal de frenado. Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 2.

Integrador de sistema (integrador de la instalación)

Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en servicio.

T1

Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)

T2

Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s permitido)

Eje adicional

Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

5

5.3

Seguridad (continuación)

Personal Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes: G G

Operador Personal

Aviso Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot industrial.

Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre ellas, las siguientes: G G

El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia. El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.

Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos informativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado modificaciones técnicas. Se consideran miembros del personal: G El integrador del sistema G Los usuarios, que se dividen en: -personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el servicio técnico -operario -personal de limpieza Aviso El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.

Integrador de sistema El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes. El integrador de sistema es responsable de las siguientes tareas: G G G G G G G

Emplazamiento del robot industrial Conexión del robot industrial Evaluación de riesgos Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias Emisión de la declaración de conformidad Colocación de la marca CE Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación

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49 de 207

Instrucciones de servicio

Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones: G

El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar los trabajos que va a realizar.

G

Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su formación, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo y de detectar posibles peligros.

Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla siguiente. Tareas a ejecutar

Operario

Programador

Integrador de sistema

Conectar/desconectar la unidad de control del robot

x

x

x

Arrancar el programa

x

x

x

Seleccionar el programa

x

x

x

Seleccionar el modo de servicio

x

x

x

Medir (Tool, Base)

x

x

Ajustar el manipulador

x

x

Configuración

x

x

Programación

x

x

Puesta en servicio

x

Mantenimiento

x

Reparaciones

x

Puesta fuera de servicio

x

Transporte

x

Aviso Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo deben ser ejecutados por personal técnico especializado.

5.4

Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesaria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad. En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej. puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro. La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de lesiones o daños materiales.

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5

Seguridad (continuación)

(1) Zona de trabajo (2) Manipulador

(3) Carrera de detención (4) Zona de seguridad

Fig. 38 Ejemplo campo del eje 1

5.5

Vista general del equipamiento de protección El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede comprender: G

Topes finales mecánicos

G

Limitación del campo del eje mecánica (opción)

G

Control del campo del eje (opción)

G

Dispositivo de liberación (opción)

G

Señalización de puntos peligrosos

No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecánico.

5.5.1

Topes finales mecánicos Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del robot. Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicionales. Aviso Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstáculo o un tope mecánico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al robot industrial. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

51 de 207

Instrucciones de servicio

5.5.2

Limitación del campo del eje mecánica (opción) En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. De este modo, se aumenta la protección de personas y de la instalación. En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones. Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoeléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras. Información Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.

5.5.3

Control del campo del eje (opción) Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales del campo del eje. Los ejes de los posicionadores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje. Con un control del campo del eje puede delimitarse y controlarse la zona de seguridad de un eje. De este modo, se aumenta la protección de personas y de la instalación. Información Esta opción no se encuentra disponible para todos los modelos de robot ni en KR C4. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.

5.5.4

Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora Atención El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente instruido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales. Descripción Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipulador tras un accidente o avería:

52 de 207

G

Dispositivo de liberación (opción) El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.

G

Equipo de apertura de frenos (opción) El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de robot cuyos motores no sen accesibles.

G

Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente con la mano. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

5

Seguridad (continuación)

Información Información sobre las posibilidades que están disponibles para los diferentes modelos de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se puede solicitar a KUKA Roboter GmbH más información. Aviso El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar los frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe desplazarse sin energía impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales, por ej. para liberar personas.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

53 de 207

Instrucciones de servicio

5.5.5

Identificaciones en el robot industrial Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningún caso. Placas de identificación en el robot industrial son: G G G G G G

Placas características Indicaciones de advertencia Símbolos de seguridad Rótulos Identificación de cables Placas de características

Información Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.

5.6

Medidas de seguridad

5.6.1

Medidas generales de seguridad El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida pueden provocarse daños personales o materiales. Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de forma adecuada. Peligro El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial.

Advertencia Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica del robot.

Atención Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes de protección.

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Seguridad (continuación)

KCP/smartPAD El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD. Si en una instalación hay varios KCP/smartPAD, debe prestarse atención a que cada KCP/smartPAD esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones. Advertencia El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación los KCP/smartPAD acoplados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del personal que está trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

Teclado externo/ratón externo Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los requisitos siguientes: G

Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.

G

Los accionamientos están desconectados.

G

En la zona de peligro no se halla ninguna persona.

No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado y/o ratón externos. El teclado y/o el ratón externos deben retirarse al finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conectar el KCP/smartPAD. Fallos En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente: G

Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (p. ej., con un candado).

G

Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspondiente.

G

Llevar un registro de las averías.

G

Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.

Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuración. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

5.6.2

Transporte Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del manipulador. Unidad de control del robot La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de control del robot. El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot. Eje adicional (opcional) Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el eje adicional.

5.6.3

Puesta en servicio y reanudación del servicio Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles daños. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. Aviso Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar sólo a personal autorizado.

Peligro La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto, provocar daños personales o materiales. Si una instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad de control del robot. Aviso Cuando se integran componentes adicionales (p. ej. cables) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios. Aviso Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podría causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot recién debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.

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5

Seguridad (continuación)

Control de funciones Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o después de una parada, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones: Asegurarse de que: G El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentación. G

Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o defectuosas.

G

Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente instalados y en condiciones de funcionamiento.

G

Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la estructura de la red local.

G

El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y correctamente conectados.

G

Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores bloqueados.

Datos de máquina Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servicio. Peligro Si no se han cargado los datos de máquina correctos, el robot industrial no se debe mover. De lo contrario podrían producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos.

5.6.4

Servicio manual El servicio manual es el servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio automático. Son trabajos de ajuste: G

Servicio en régimen discontinuo

G

Programación por aprendizaje

G

Programación

G

Verificación del programa

En el modo manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos: G

Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocación. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).

G

Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.

G

Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse.

G

Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada.

Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1): G

Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente:

G

--

Todas las personas deben tener a disposición un dispositivo de confirmación.

--

Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con el robot industrial.

--

Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.

El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.

En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):

5.6.5

G

Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiera la realización de una prueba con velocidad más alta que la del modo de servicio Manual velocidad reducida.

G

Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por aprendizaje.

G

Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.

G

El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.

G

No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

Modo de servicio “Automático” El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad: G

Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente montados y en condiciones de funcionamiento.

G

En la instalación no se encuentra ninguna persona.

G

Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los trabajos.

Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA.

5.6.6

Mantenimiento y reparaciones Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería. La reparación comprende la localización de fallos y su subsanación. Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot industrial son:

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G

Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban efectuar tareas dentro de la zona de peligro, el operario debe implementar medidas adicionales de seguridad para garantizar la seguridad de las personas.

G

Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

5

Seguridad (continuación)

G

Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada, éstos deberán realizarse exclusivamente en el modo de servicio T1.

G

Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen temporalmente los trabajos.

G

Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, deberá restablecerse de inmediato la protección.

Advertencia Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estén bajo tensión, debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. La tensión de alimentación de la red está desconectada. A continuación debe controlarse que la unidad de control del robot y la red de alimentación no estén bajo tensión. Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4: Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva generación, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los componentes continúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves. Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos con los mismos números de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes. Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse conforme a las instrucciones de servicio. Unidad de control del robot Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot. Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del robot, se deben respetar las prescripciones relativas a componentes sometidos a riesgos electrostáticos. Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial. Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot. Compensación de peso Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas. Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son aparatos de presión y deben ser supervisados. En función del modelo de robot, los sistemas de compensación del peso responden a la categoría 0, II o III, grupo fluidos 2 de la Directiva sobre equipos de presión. El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas del país para aparatos de presión. Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14 y §15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el explotador.

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Instrucciones de servicio

Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensación de peso son: G

Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensación de peso deben asegurarse.

G

Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser realizados por personal cualificado.

Materiales peligrosos Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son: G Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel. G

Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.

G

Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.

Aviso Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las hojas de datos de seguridad más actualizados.

5.6.7

Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.

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5

Seguridad (continuación)

5.7

Normas y prescripciones aplicadas

Nombre

Definición

Edición

2006/42/CE

Directivas sobre máquinas: Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y enmienda de la directiva 95/16/CE (refundición)

2006

2004/108/CE

Directiva de compatibilidad electromagnética, CEM: Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 15 de diciembre de 2004 para la equiparación de las disposiciones legales de los países miembros en materia de compatibilidad electromagnética y para la supresión de la directiva 89/336/CEE

2004

97/23/CE

Directiva sobre equipos de presión: Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 29 de mayo 1997 para la equiparación de las disposiciones legales de los países miembros en materia de equipos bajo presión (Se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidroneumática.)

1997

EN ISO 13850

Seguridad de las máquinas. Principios generales de configuración para PARADA DE EMERGENCIA

2008

EN ISO 13849--1

Seguridad de las máquinas. Componentes de seguridad de los sistemas de control; Parte 1: Principios generales para el diseño.

2008

EN ISO 13849--2

Seguridad de las máquinas. Componentes de seguridad de los sistemas de control; Parte 2: Validación

2008

EN ISO 12100

Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño y valoración y reducción del riesgo

2010

EN ISO 10218--1

Robots industriales: Seguridad

2011

EN 614--1

Seguridad de las máquinas. Principios de diseño ergonómico. Parte 1: Terminología y principios generales

2006

EN 61000--6--2

Compatibilidad electromagnética (CEM): Parte 6--2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales.

2005

EN 61000--6--4

Compatibilidad electromagnética (CEM): 2007 Parte 6--4: Normas genéricas. Norma de emisión en entornos industriales

EN 60204--1

Seguridad de las máquinas. Equipamiento eléctrico de máquinas; Parte 1: Requisitos generales.

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2006

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Instrucciones de servicio

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6

6

Transporte

Transporte Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.

6.1

Generalidades Atención Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla, deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. ¡Queda prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de horquilla! Carretillas elevadoras de horquilla, dispositivo elevador y grúas deben ser adecuadas para la operación del manipulador. Peso ver capítulo 4, “Datos técnicos”. Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posición de transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Mientras que el manipulador, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al fundamento rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte. Antes de elevar el manipulador, asegurarse de que está libre. Los seguros de transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por completo; eliminar previamente también los residuos de óxido o pegamentos.

Las indicaciones de medidas para cada variante de robot pueden consultarse en la figura Fig. 42. La posición del centro de gravedad y el peso varían de acuerdo con cada variante de robot. Debe considerarse en primer lugar la posición de montaje del manipulador para el tipo de transporte. Si el manipulador se desplaza con el aparejo de transporte, deberán desmontarse primero los tubos receptores de horquilla (2) y colocarse dos de los tres tornillos de cáncamo M12x30 DIN 580 (1) en las roscas traseras que ahoran quedan libres.

1 2

Fig. 39 Posición de transporte

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Instrucciones de servicio

6.2

Robot de montaje en el suelo Información Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”. El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente: G

Con un aparejo de transporte y una grúa (Fig. 41, izquierda)

El manipulador puede ir colgado de un aparejo de transporte enganchado en los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria y, además, colgado del gancho de la grúa para transportarlo.

Atención Las cuerdas o cintas del aparejo de transporte deben colocarse de tal manera que se pueda evitar con toda seguridad un posible vuelco lateral del manipulador, así como dañar las instalaciones o los conectores.

Atención Para el transporte del manipulador deben utilizarse solamente medios de transporte permitidos y aparejos de transporte con la suficiente capacidad de carga. Para el peso del manipulador, ver capítulo 4, “Datos técnicos”. Para enganchar el robot, deben utilizarse, indefectiblemente, todos los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria. G

Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 41, derecha) 360 200

1

19 184

200

322

552

84

2

100

+

2

7

+

(646) 1014 180

1030

360

Fig. 40 Tubos receptores de horquilla Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla se encuentran montados sobre la columna giratoria dos tubos receptores pasantes desmontables (Fig. 40/2) destinados a las horquillas de la elevadora. Así, el manipulador (1) puede ser cogido de dos lados diferentes. 64 de 207

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6

Transporte (continuación)

4

3

1 2

Fig. 41 Transporte del robot de montaje sobre el piso Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (1)

Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden o dificultan el transporte del mismo.

Advertencia Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones. El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual.

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Instrucciones de servicio

(2)

Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 42). A1

A2

A3

A4

A5

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚ *

1078

1115 1) * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o 1184 2) las indicaciones en la pantalla del KCP. 1416 3)

552

G

686 1) 711 2) 686 3)

19

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 42 Posición de transporte del robot de montaje en el suelo

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Otros pasos de trabajo, ver capítulo 7.4, “Instalación, conexión”.

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6

6.3

Transporte (continuación)

Robot de montaje en el techo Información Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”. El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente: G

Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 43)

Para el tipo de fijación al techo, el manipulador se entrega colgado dentro de un bastidor especial de transporte. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser recogido de este bastidor ya en la posición correcta de montaje y transportado.

Atención El bastidor de transporte también debe ser utilizado para girar el manipulador antes o después de determinados trabajos de reparación.

Fig. 43 Transporte del robot para montaje contra el techo Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (1)

Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden o dificultan el transporte del mismo.

Advertencia Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones. El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (2)

Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 44).

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Instrucciones de servicio

A2

A3

A4

A5

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP.

G

19

1075

552

686 1) 711 2) 686 3)

A1

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

1115 1) 1184 2) 1416 3)

Fig. 44 Posición de transporte del robot de montaje en el techo

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Otros pasos de trabajo, ver capítulo 7.4, “Instalación, conexión”.

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6

6.4

Transporte (continuación)

Robot de montaje en la pared Información Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”. El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente: G

Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 45)

Para el tipo de fijación contra la pared sin fundamento rebatible, el manipulador es cogido con tubos receptores de horquilla especiales (Fig. 46). Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser cogido ya en la posición correcta de montaje y transportado. Los tubos receptores de horquilla permiten también el transporte del robot en posición de montaje normal. Atención Durante el transporte, el manipulador tiene que estar asegurado de tal manera que no pueda deslizarse y caerse de las horquillas. La posición de transporte corresponde a la posición de transporte del robot para el montaje sobre el piso o contra el techo (Fig. 42).

Fig. 45 Transporte para robot de montaje contra la pared

Fig. 46 Tubos receptores de horquilla para robot de montaje contra la pared

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Instrucciones de servicio

Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (1)

Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden o dificultan el transporte del mismo.

Advertencia Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones. El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (2)

Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 42).

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Otros pasos de trabajo, ver capítulo 7.4, “Instalación, conexión”.

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7

Instalación, conexionado, sustitución

7

Instalación, conexionado, sustitución

7.1

Generalidades Información Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados en capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo.

Atención Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”! En todos los trabajos de conexionado del manipulador (y del armario de control), debe considerarse la documentación del armario de control, “Primera puesta en servicio”.

Información En la puesta en servicio del robot industrial después de la primera instalación o de un reemplazo, debe efectuarse un ajuste del punto cero tal como descrito en del manual de servicio Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/Desajuste del robot”. Antes de comenzar con los trabajos de instalación y reemplazo, deben desmontarse herramientas, útiles y otros dispositivos adicionales, si éstos dificultan los trabajos de instalación o reemplazo.

Atención Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla, deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. ¡Queda prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de horquilla! Carretillas elevadoras de horquilla, aparejos y grúas deben ser adecuadas para la operación del manipulador. Peso ver capítulo 4, “Datos técnicos”. Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posición de transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Mientras que el manipulador, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al fundamento rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte. Antes de elevar el manipulador, asegúrese de que está libre. Elementos de fijación para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos. La descripción de los trabajos de instalación y reemplazo está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo también debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcado especialmente con un símbolo de una mano o con un triángulo de peligro. Muchos de estos textos marcados se refieren al paso de trabajo indicado anteriormente.

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Instrucciones de servicio

Ejemplo: (8) Bajar lentamente el manipulador sin ladearlo.

Información El manipulador debe bajarse verticalmente hasta que los dos pernos de apoyo queden libres. Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a los pasos de trabajo que le siguen, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al final del apartado.

Ejemplo:

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.

Advertencia Si se han de efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe asegurarse que el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurándo por arriba con una cuerda. ¡Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas!

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7

7.2

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

Cargas principales Durante el servicio se generan fuerzas que deben ser transmitidas con seguridad al piso, a la pared o a la construcción del techo. Para robots de montaje sobre el piso o contra el techo, debe considerarse la Fig. 47, para el montaje contra la pared, debe considerarse la Fig. 48. Los datos de estas figuras también pueden ser utilizadas para realizar estudios estáticos complementarios. Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del manipulador.

Fv

Mk

Fv

Fh Mr

Fv Fh Mk Mr

= = = =

Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1

Masa total

=

Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax

= = = =

4.600 N 5.000 N 5.200 Nm 4.200 Nm

manipulador

+

carga total

para tipo

235 kg 235 kg 240 kg

+ + +

36 kg 46 kg 36 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 47 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje sobre el piso y contra el techo

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

73 de 207

Instrucciones de servicio

Fh

Fv

Mk

Mr

Fv = Fh = Mk = Mr =

Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1

Masa total

=

Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax

= = = =

4.600 N 3.600 N 4.700 Nm 4.200 Nm

manipulador

+

carga total

para tipo

235 kg 235 kg 240 kg

+ + +

36 kg 46 kg 36 kg

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 48 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje contra la pared

74 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7

7.3

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

Variantes de fijación El manipulador puede ser montado sobre el piso, contra la pared o contra el techo. Para el montaje del manipulador sobre el piso se dispone de dos variantes de fijación, y para el montaje contra la pared o el techo, de una sola variante:

D Variante 1 G

Fijación al fundamento con centrado (ver apartados 7.3.1 y 7.3.2)

Fig. 49 Fijación al fundamento con centrado En esta variante de fundamento existen dos procesos disponibles: G

fijación al fundamento con cápsula de argamasa (apartado 7.3.1)

G

fijación al fundamento con cartucho de argamasa (apartado 7.3.2)

Ambos procesos requieren que la superficie del fundamento de hormigón sea lo suficientemente plana y lisa. El fundamento de hormigón debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón. Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del país. El hormigón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas: G

C20/25 según DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008

Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y plana, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada. Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse la argamasa adhesiva y los anclajes del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las indicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos. Para evitar que, al atornillar la base del manipulador o la placa sobre el fundamento de hormigón, aparezcan tensiones por deformación, deben equilibrarse las alturas con masa de compensación (masa de relleno). En la próxima figura se representan las medidas de fundamento mínimas y la asignación de la zona de trabajo para el manipulador. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

75 de 207

886

Instrucciones de servicio

347

456

2

1

Fig. 50 Disposición de la zona de trabajo y del fundamento de hormigón

D Variante 2 G

Fijación bancada de máquina (ver apartado 7.3.3)

Fig. 51 Fijación bancada de máquina con centrado

76 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7

7.3.1

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cápsula de argamasa) Características: --

Solo para manipulador montado en el piso (estacionario).

--

Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.

--

Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.

Aviso En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse las cápsulas de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante. Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad. Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los tacos adhesivos.

D Instalación (1)

Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.

(2)

Fijar al manipulador (Fig. 52/3) tres placas de fundamento (2) cada una con un tornillo de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras. Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora y apretar con una llave dinamométrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm). Dos de las placas de fundamento están equipadas con pernos de recepción (4) para el centrado. 212,5 108,5

321

60

308

248

4

1 3 2

Fig. 52 Placas de fundamento BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

77 de 207

Instrucciones de servicio

(3)

Marcar la posición del manipulador respecto a la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el fundamento de hormigón (2).

(4)

Colocar el manipulador en la posición de montaje.

(5)

Colocar el manipulador horizontalmente.

Información Si las placas de fundamento (Fig. 53/1) no están completamente asentadas sobre el fundamento de hormigón (4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento del fundamento. Rellenar la separación con masa de compensación (2). Para ello, levantar otra vez el robot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensación. A continuación, volver a colocar y alinear el manipulador; retirar la masa de compensación sobrante. Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 °C). La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de compensación.

1 2 3 4

Fig. 53 Masa de compensación Información Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los tacos. (6)

Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 54/1) a través de los agujeros de las placas de fundamento; profundidad del agujero en el hormigón: 110 mm.

(7)

Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuación volver a soplarlas.

(8)

Colocar seis cápsulas de argamasa (4).

(9)

Por cada perforación (5) colocar una barra roscada (3). Para ello, montar el útil de colocación (2) en la taladradora (1), colocar la barra roscada y, con un máx. de 750 rpm, introducirla en la perforación para los tacos. La barra roscada vale como colocada cuando la argamasa de pegamento está bien batida y la perforación en el hormigón rellena hasta arriba. Si la perforación no está completamente rellena, debe retirarse la barra roscada inmediatamente y utilizar un nueva cápsula de argamasa.

(10) Dejar endurecer el mortero adhesivo. El tiempo de endurecimiento dura con temperatura: 293 K (+20 °C) 283 K (+10 °C) 273 K (0 °C) 268 K (--5 °C) 78 de 207

tiempo: 20 minutos 30 minutos 1 hora 5 horas BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

(11) Colocar las tuercas hexagonales (6) incluyendo arandelas, y apretar las tuercas hexagonales en cruz con llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 40 Nm). (12) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales (6).

1

30

6 2

2

14

> 160

+5 110 0

3 4

0,5

5 >135

Fig. 54 Fijación de robot, variante 1 con cápsula El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

79 de 207

Instrucciones de servicio

7.3.2

Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cartucho de argamasa) Características: --

Solo para manipulador montado en el suelo (estacionario).

--

Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.

--

Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.

Aviso En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse los cartuchos de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante. Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad. Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los tacos adhesivos. Durante este proceso se emplean los siguientes cartuchos de argamasa: G

Cartuchos de argamasa con mezclador estático para hasta siete perforaciones para los tacos con la pistola de inyectar habitual en el mercado.

Para el procesamiento solo debe utilizarse una masa de argamasa correctamente mezclada. Para garantizarlo, tras la puesta en servicio debe eliminarse masa de argamasa hasta que salga una masa de argamasa homogénea. Esto también se aplica a las pausas de trabajo (exceso del tiempo de procesado). En caso necesario deberá utilizarse un nuevo mezclador estático.

D Instalación (1)

Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.

(2)

Fijar al manipulador (3) tres placas de fundamento (Fig. 55/2) cada una con un tornillo de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras. Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora y apretar con una llave dinamométrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm). Dos placas de fundamento están equipadas con pernos de recepción (4) para el centrado.

80 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

212,5 108,5

321

60

248

308

4

1 3 2

Fig. 55 Placas de fundamento (3)

Calcular la posición del manipulador para la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el fundamento de hormigón (2).

(4)

Colocar el manipulador en la posición de montaje.

(5)

Colocar el manipulador horizontalmente.

Información Si las placas de fundamento no están completamente asentadas sobre el fundamento de hormigón (Fig. 56/4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. Rellenar la separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra vez el manipulador y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensación (Fig. 56/2). A continuación, volver a colocar y alinear el manipulador; retirar la masa de compensación sobrante. Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 °C). La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de compensación. 1 2 3 4 Fig. 56 Masa de compensación BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

81 de 207

Instrucciones de servicio

Información Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los tacos. (6)

Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 57/4) en el fundamento a través de los taladros de las placas del mismo; la profundidad del taladro en el hormigón es de 110 mm.

(7)

Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuación volver a soplarlas.

(8)

Rellenar la perforación para los tacos con masa de argamasa (8 partes en la escala del cartucho de argamasa) y colocar el anclaje de inmediato. La perforación para el taco debe estar totalmente rellena. Si este no es el caso, extraer el anclaje inmediatamente, inyectar un poco más de masa de argamasa y volver a colocar el anclaje.

(9)

Llevar a cabo este proceso en el resto de los tacos.

5 6 7 8

1

30

2

14

>160

3

+5 110 0

100

2

0,5

4 >135

Fig. 57 Fijación del robot con el cartucho

82 de 207

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7

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

(10) Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Para ello deben observarse los siguientes tiempos de procesamiento y endurecimiento. Estos tiempos son válidos para el hormigón seco; en caso de hormigón húmedo se duplican los tiempos de endurecimiento. La masa de argamasa no debe manipularse en aguas estancadas. Temperatura de los cartuchos < 278 K (+5 °C) 278 K (+5 °C) 293 K (+20 °C) 303 K (+30 °C) 318 K (+40 °C) Temperatura del fundamento 268 K (--5 °C) 273 K (0 °C) 278 K (+5 °C) 293 K (+20 °C) 303 K (+30 °C) 318 K (+40 °C)

Tiempo de procesamiento No está permitido el procesamiento 15 minutos 6 minutos 4 minutos 2 minutos Tiempo de endurecimiento 360 minutos 180 minutos 90 minutos 35 minutos 20 minutos 12 minutos

(11) Colocar en cada anclaje (Fig. 57/2) una arandela (8) con cojinete esférico (hacia arriba) y arandela esférica (7), a continuación enroscar la tuerca hexagonal (6). (12) Apretar en cruz las tuercas hexagonales (6) con una llave dinamométrica. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 40 Nm. (13) Colocar y apretar la tuerca de seguridad (5); MA = 40 Nm. (14) Colocar la manguera de llenado en el mezclador estático y llenar por completo la perforación pasante de la arandela (8) con cojinete esférico con masa de argamasa. (15) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales. El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.

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83 de 207

Instrucciones de servicio

7.3.3

Variante 2, fijación de la bancada de máquina con centraje Características: --

Para robot de montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo.

--

Montaje del manipulador sobre una construcción de acero preparada por el cliente (o sobre una unidad lineal de desplazamiento de la serie KL 250).

--

Fijación del manipulador con ayuda de tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO4017.

Instalación (1)

Preparar las superficies de apoyo (Fig. 58/2) sobre la construcción de acero de acuerdo con la Fig. 58.

(2)

Efectuar tres taladros roscados M20 para tornillos de fijación (3) y dos taladros de ajuste para los pernos de apoyo (1) y (4).

(3)

Colocar los pernos de apoyo (1, 4).

Información Antes de ejecutar los trabajos de perforación, prestar atención a la posición correcta del manipulador respecto a la posición del campo de trabajo (Fig. 50/1) prevista.

Información Prestar atención a la posición de los pernos de apoyo respecto al campo de trabajo: Si se mira del manipulador hacia adelante en la dirección del campo de trabajo -- allí muestra el brazo del manipulador en la posición “A 1 en posició cero”. En este caso, los pernos de apoyo (1) y (4) tienen que encontrarse atrás. El fundamento está preparado ahora para la colocación del manipulador. Esta se efectúa siguiendo los pasos de trabajo que se describen en el apartado 7.5 para el robot de montaje sobre el piso y en el apartado 7.6 para el robot de montaje contra el techo.

84 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

máx. 3

7

Corte A -- A H7 (2x)

mín. 30

12

M 20 (3x)

38,5° 30° 2 1

R250

3

A

1

A 60 mín. 110 21,5° 30° 4

Fig. 58 Fijación del robot, variante 2

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

85 de 207

Instrucciones de servicio

7.4

Instalación Información Tener en cuenta el capítulo 6 “Transporte”.

7.5

Robot de montaje sobre el piso Información Considerar el apartado 7.1. Esta descripción es válida sólo para los robots de montaje sobre el piso y con todas las variantes de fijación. Para el montaje sobre el piso en posición inclinada debe eventualmente consultarse la empresa KUKA Roboter GmbH. En la instalación del manipulador (independientemente si es la primera instalación o un reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo: (1)

Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 59/1) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto.

Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

1

Fig. 59 Perno de apoyo

Atención El manipulador debe encontrarse en posición de transporte (Fig. 60).

86 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

1078

1115 1) 1184 2) 1416 3)

552

G

686 1) 711 2) 686 3)

A1

A2

A3

A4

A5

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚*

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP.

19

G = 235 kg KR 6, KR 16, 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 60 Posición de transporte del robot de montaje sobre el piso (2)

Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria.

Advertencia Utilizando un aparejo, el manipulador debe, por razones de seguridad, ir colgado de los puntos prescritos. ¡Peligro de accidentes! Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte, descritas en el capítulo 6.

Advertencia Si el manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla, deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores en la base. ¡Queda prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de horquilla! Mientras que el manipulador, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al fundamento rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte. Antes de elevar el manipulador, asegúrese de que está libre. Elementos de fijación para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos. Debe evitarse una sobrecarga elevada contra los tubos receptores de horquillas de carretillas elevadoras por acción de cierre y apertura de horquillas desplazables con mando hidráulico. (3)

Colocar el manipulador (Fig. 61/5) verticalmente sobre placas de fundamento (4) o una construcción de acero. Si el manipulador se ha de colocar con ayuda de un dispositivo de elevación, debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical, para evitar daños en los pernos.

Aviso Al bajar, el manipulador debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (2) sobre los dos pernos (3). Cuanto más inexacto se realice este procedimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

87 de 207

Instrucciones de servicio

1

5

2 3 4

Fig. 61 Montaje del manipulador sobre el piso (4)

Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas tensoras en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).

(5)

Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal (1).

(6)

En caso necesario, quitar el aparejo.

(7)

Conectar el cable de puesta a tierra, los cables de unión y las tuberías de aire comprimido.

Atención Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El manipulador sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de desplazamiento manual. (8)

Realizar la puesta en servicio del robot industrial y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot industrial en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (9)

Montar útiles e instalaciones adicionales.

(10) En caso necesario, conectar todos los otros cables y tubos desmontados. (11) Poner el robot industrial en servicio. 88 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7

7.6

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

Robot de montaje contra el techo Atención! Un manipulador configurado para la posición de montaje ”piso” no puede montarse en posición de montaje ”techo” dado que pueden producirse problemas de lubricación del eje 1 debido a las cantidades de aceite diferentes en el reductor A1. Información Considerar el apartado 7.1. Esta descripción sólo es válida para robots de montaje contra el techo con la variante de fijación 2 (apartado 3.2). Para el montaje contra el techo, el manipulador puede ser transportado en un bastidor de transporte, ya en la posición de montaje. De este bastidor, es retirado con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla y llevado al lugar de montaje (Fig. 62).

Fig. 62 Transporte de un manipulador de montaje contra el techo En el montaje de un manipulador contra el techo (independientemente si es montaje original o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo: (1)

Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 59/2) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto.

Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

Advertencia El manipulador debe encontrarse en posición de transporte (Fig. 63).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

89 de 207

Instrucciones de servicio

A2

A3

A4

A5

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP.

G

19

1075

552

686 1) 711 2) 686 3)

A1

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

1115 1) 1184 2) 1416 3)

Fig. 63 Posición de transporte del robot de montaje contra el techo (2)

Levantar el manipulador (Fig. 64/4) con la carretilla elevadora de horquilla, verticalmente hacia arriba, y colocarlo contra la construcción del techo (1).

Aviso Al levantar, el manipulador debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos (2). Cuanto más inexacto se realice este procedimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

Atención En cuanto el manipulador esté exactamente colocado contra el techo, debe presionárselo fuertemente contra el mismo, hasta que esté completamente atornillado. (3)

90 de 207

Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (5) incluyendo arandelas tensoras en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7

Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

1 2 3

4

5

Fig. 64 Montaje del manipulador contra el techo (4) (5) (6)

Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal (5). Retirar la carretilla elevadora de horquilla. Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unión y las tuberías de aire comprimido.

Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El manipulador sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de desplazamiento manual. (7)

Realizar la puesta en servicio del manipulador y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (8) Montar útiles e instalaciones adicionales. (9) En caso necesario, conectar nuevamente todos los otros cables y tubos desmontados. (10) Poner el manipulador en servicio.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

91 de 207

Instrucciones de servicio

7.7

Robot de pared Información Considerar el apartado 7.1.

7.7.1

Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 0˚ En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:

Advertencia El robot debe ser transportado en posición de transporte (Fig. 66) hasta ser cogido por la grúa para el montaje. (1)

Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 65/1) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto.

1

Fig. 65 Perno de apoyo Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

1078

1115 1) 1184 2) 1416 3)

552

G

686 1) 711 2) 686 3)

A1

A2

A3

A4

A5

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚*

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP.

19

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 66 Posición de transporte para robot de montaje contra la pared 92 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

(2)

Levantar el robot con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria.

Atención Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los puntos prescritos. ¡Peligro de accidentes! (3)

Colocar el robot (Fig. 67/2) en forma vertical sobre el fundamento basculante de construcción de acero (5), colocado horizontalmente (0°). Si el robot se ha de colocar con ayuda de un aparejo, debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical, para evitar daños en los pernos de apoyo.

Aviso Al bajar, el robot debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto más inexacto se realice este procedimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

1

2

3 4 5

Fig. 67 Fijación del robot sobre fundamento basculante de construcción de acero (consola) (4)

Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas de seguridad en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).

(5)

Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).

(6)

Quitar el aparejo.

(7)

Colocar el fundamento basculante de acero de la posición de 0° a la posición 90° (Fig. 68, derecha) y bloquearlo.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

Advertencia Considerar las prescripciones sobre manipulación y seguridades del fabricante del fundamento. El fundamento rebatible en construcción de acero no forma parte del suministro de la empr. KUKA Roboter GmbH.

1

1

1

Fundamento basculante de acero

Fig. 68 Montaje de un robot de montaje contra la pared sobre un fundamento basculante de acero (8)

Conectar el cable de puesta a tierra, las tuberías de aire comprimido y los cables de unión.

Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de desplazamiento manual. (9)

Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (10) Montar útiles e instalaciones adicionales. (11) Conectar todos los otros cables y tubos desmontados. (12) Poner el robot en servicio.

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7.7.2

Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 90˚ Información Considerar el apartado 7.1. Antes de empezar el trabajo, el robot ya debe encontrarse en posición 90°, ya que de lo contrario no podría ser cogido por la carretilla elevadora de horquilla. En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:

Advertencia El robot debe ser transportado en posición 90° y en posición de transporte (Fig. 66). (1)

Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 69/1) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto.

1

Fig. 69 Perno de apoyo Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

A1

A2

A3

A4

A5

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚*

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP. 1075

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6

686 1) 711 2) 686 3)

G

1115 1) 1184 2) 1416 3) 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

552

Fig. 70 Posición de transporte para robot de montaje contra la pared (2)

Coger el robot con los tubos receptores de horquilla “Pared” y la carretilla elevadora de horquilla y llevarlo al lugar de montaje.

Información Tener en cuenta el capítulo 6 “Transporte”. (3)

Colocar el robot (Fig. 71/2) en forma vertical en el lugar de montaje, para evitar daños en los pernos de apoyo.

Aviso Al colocar, el robot debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto más inexacto se realice este procedimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

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5 43

2

1

Fig. 71 Fijación del robot contra la pared (4)

Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas de seguridad en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).

(5)

Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).

(6)

Retirar la carretilla elevadora de horquilla, los tubos receptores de horquilla “Pared” pueden quedarse montados sobre el robot, si no inciden en los movimientos del robot.

(7)

Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unión y las tuberías de aire comprimido.

Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de desplazamiento manual. (8)

Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.

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Instrucciones de servicio

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (9)

Montar útiles e instalaciones adicionales.

(10) En caso necesario, montar otros cables y tubos. (11) Poner el robot en servicio.

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7.8

Sustitución Para evitar en lo posible una reprogramación en el caso de un reemplazo del robot, debe seguirse exactamente las indicaciones descritas en el manual de servicio Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / Desajuste del robot”.

7.8.1

Reemplazo de un robot de montaje en el suelo D Desmontaje

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (1)

Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares.

Información Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.

Atención Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares, pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y causar colisiones. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del usuario.

Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y sólo a la velocidad de desplazamiento manual.

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Instrucciones de servicio

(2)

Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 72).

1078

552

A2

A3

A4

A6

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚*

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléct indicaciones en la pantalla del KCP.

1115 1) 1184 2) 1416 3)

G

A1

19

686 1) 711 2) 686 3)

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Fig. 72 Posición de transporte del robot de montaje en el suelo

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (3)

Soltar y retirar todos los conectores (Fig. 73).

(4)

En caso necesario, desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de conexión de la alimentación de energía A1, así como otros cables periféricos colocados al manipulador.

Atención Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.

(5)

Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2), inclusive arandelas de seguridad.

(6)

Levantar el robot (1) con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria.

Advertencia Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los puntos prescritos. Peligro de accidentes. Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte, descritas en el capítulo 6, ”Transporte”.

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3 1

2

Fig. 73 Desmontaje del robot de montaje en el suelo Información El robot puede ser levantado también con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla.

Aviso El robot debe ser elevado verticalmente hasta quedar fuera de los pernos de apoyo. (7)

Colocar el robot sobre una base adecuada.

Información Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, conservarlo y almacenarlo.

D Montaje Ver apartado 7.5.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

101 de 207

Instrucciones de servicio

7.8.2

Reemplazo de un robot de montaje contra el techo D Desmontaje Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (1)

Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares.

Información Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.

Atención Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares, pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y causar colisiones. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del usuario.

Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y sólo a la velocidad de desplazamiento manual. (2)

Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 74). A2

A3

A4

A6

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o indicaciones en la pantalla del KCP.

G

19

1075

552

686 1) 711 2) 686 3)

A1

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

1115 1) 1184 2) 1416 3)

Fig. 74 Posición de transporte del robot de montaje en el techo 102 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (3)

Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores de la caja de conexiones (Fig. 75/1) y quitarlos.

(4)

En caso necesario, desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de conexión de la alimentación de energía A1, así como otros cables periféricos colocados al manipulador.

Aviso Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse. (5)

Introducir las horquillas de la carretilla elevadora en las aberturas del robot previstas para ello y presionar el robot fuertemente contra el techo.

3 4

2 1

Fig. 75 Desmontaje del robot de montaje contra el techo (6)

Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (3), inclusive arandelas de seguridad.

(7)

Bajar lentamente el robot sin ladearlo.

Aviso El robot debe bajarse lentamente hasta que los dos pernos (4) queden libres. (8)

Colgar el robot en el bastidor de transporte y, en caso de necesidad, volcar el robot a la posición de parado sobre el piso (base del robot abajo, brazo arriba), dar vuelta el robot conjuntamente con el bastidor de transporte.

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103 de 207

Instrucciones de servicio

Información Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, conservarlo y almacenarlo.

D Montaje Ver apartado 4.2.

7.8.3

Reemplazo de un robot de montaje contra la pared D Desmontaje

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (1)

Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares.

Información Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.

Atención Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares, pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y causar colisiones. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del usuario.

Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y sólo a la velocidad de desplazamiento manual. (2)

104 de 207

Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 76). A1

A2

A3

A4

A6

A6

0˚

---155˚

+154˚

0˚

0˚

0˚*

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o indicaciones en la pantalla del KCP. 1075

G = 235 kg KR 6, KR 16 240 kg KR 16 L6

686 1) 711 2) 686 3)

G

1115 1) 1184 2) 1416 3) 1) 2) 3)

KR 6 KR 16 KR 16 L6

552

Fig. 76 Posición de transporte

Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (3)

Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores del cajón (Fig. 77/3) y quitarlos.

(4)

En caso necesario, desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de conexión de la alimentación de energía A1, así como otros cables periféricos colocados al manipulador.

Atención Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse. (5)

En caso necesario, montar los tubos receptores de horquilla ”Pared” (1) y levantar el robot con la carretilla elevadora de horquilla hasta que el peso del robot esté soportado por la carretilla elevadora.

(6)

Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2), inclusive arandelas de seguridad.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

1

3

2

Fig. 77 Desmontaje del robot de montaje contra la pared Información El robot puede ser levantado también con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla.

Aviso El robot debe ser elevado horizontalmente hasta quedar fuera de los pernos de apoyo. (7)

Colocar el robot sobre un dispositivo adecuado.

Información Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, conservarlo y almacenarlo.

D Montaje Ver apartado 7.7.

106 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7.9

Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales Si un robot choca contra un obstáculo o bien un amortiguador en el tope mecánico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al robot. Antes de la repuesta en marcha del robot es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH. Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo. Si un robot choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250 mm/s, debe cambiarse el robot o bien efectuarse una repuesta en marcha por KUKA Roboter GmbH.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8

8

Instalación eléctrica

Instalación eléctrica Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo. La instalación eléctrica del robot (manipulador) es un grupo constructivo propio. Comprende el “Juego de cables” (Fig. 79), que contiene todos los conductores eléctricos (Fig. 80 hasta Fig. 88). El juego de cables ha sido realizado en técnica enchufable, de modo que los trabajos de sustitución puedan realizarse rápidamente. No es necesario realizar ningún trabajo de conexionado. Construcción, denominaciones y asignaciones pueden consultarse en las siguientes figuras. Los conectores de enchufe están marcados y cifrados. Los cables de puesta a tierra se conectan mediante terminales a pernos roscados.

8.1

Descripción La caja RDC (Fig. 79/7) y la carcasa multifunción MFG (3) se encuentran en el cajón. Estas dos carcasas, junto con sus conectores, conforman las interfaces para los cables de unión. En la carcasa multifunción MFG (3) se han concentrado los cables de motor correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a un conector X30. Este conector es al mismo tiempo el conector del lado del robot para los cables de unión (cable de motor) entre el robot y el armario de control. El conector consta de seis módulos enchufables por separado. A cada módulo enchufable le corresponde un conector de motor determinado (p. ej. XM1). El sistema de cable de puesta a tierra está conectado a la base en el cajón (2). En la caja del Resolver--Digital--Converter (caja RDC) se han concentrado los cables de mando correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a una tarjeta RDC (6). Cada cable de control tiene un conector individual. El conector X31 es la interfaz de la caja RDC para el cable de unión (cable de datos) entre el robot y el armario de distribución. El conector X32 sirve para la conexión del EMD destinado al ajuste del punto cero. Dentro de la caja RDC se encuentran la EDS (5) y la RDC (6). Ambos componentes (tarjetas) están conectados a través de los cables EMD y RDC. La parte de atrás de la caja RDC alberga un prensaestopa. De estos prensaestopas, los cables pasan a la base y, desde allí, se llevan hasta la columna giratoria pasándolos por el tubo de protección conjunto A1 (5). El tubo de protección A 1 garantiza un guiado de los cables libre de cargas mecánicas y cantos de perturbación, sin incidir en el movimiento de giro del eje 1. Dentro de la columna giratoria, los cables se bifurcan para los accionamientos de los ejes 1 y 2. Los cables para los accionamientos de los ejes 3 hasta 6 se pasan a través de un tubo de protección del brazo de oscilación hueco, desde la columna giratoria hasta el brazo. Los tubos de protección permiten conducir los cables sin doblarlos. Los cables instalados en el robot están resumidos en la Fig. 78 y representados esquemáticamente en la Fig. 79.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

109 de 207

Instrucciones de servicio

Cable

de

hasta

Cable

de

hasta

Sistema de cable de puesta a tierra 00--186--281

Perno base del robot

Perno columna giratoria

Tubería de aire, PUN 6x1, azul Sólo en la Variante F”

Base

Brazo, eje 3

Perno columna giratoria

Perno brazo

Cable de motor A1 00--178--587

Conector X30/a

XM1

Cable de mando A1 00--176--365

Conector X1

XP1

Cable de motor A2 00--178--588

Conector X30/b

XM2

Cable de mando A2 00--176--366

Conector X2

XP2

Cable de motor A3 00--178--590

Conector X30/c

XM3

Cable de mando A3 00--176--367

Conector X3

XP3

Cable de motor A4 00--178--592

Conector X30/d

XM4

Cable de mando A4 00--176--368

Conector X4

XP4

Cable de motor A5 00--178--593

Conector X30/e

XM5

Cable de mando A5 00--176--369

Conector X5

XP5

Cable de motor A6 00--178--594

Conector X30/f

XM6

Cable de mando A6 00--176--370

Conector X6

XP6

Fig. 78 Tabla de los cables instalados en el robot con KR C4

110 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8

Instalación eléctrica (continuación)

XM4 XP4 XM3 XP3

XM5 XP5 XM6 XP6

PT

4

4

PT

1 XM1 XP1 XM2 XP2

PT

4

4 PT

5 2

6

3 7 1 2 3 4 5 6 7

Juego de cables, completo Cajón PE Carcasa multifunción MFG Sistema de puesta a tierra Electronic Data Storage EDS Resolver Digital Converter RDC Caja RDC

X30 X31

X32

Fig. 79 Juego de cables, completo BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

111 de 207

Instrucciones de servicio

8.2

Asignación de contactos y planos de cableado X30/a 2

3

11

12

RD

BU

Carcasa

Racor

1

1 TIPO 10/99

2

3

2,5 mm2 2,5 mm22,5 mm2 1 mm2

1 mm2

GN/YE

SH

2,5 mm2

XM1

Racor

TIPO 07/99

X02/X1

9

8

7

10

2

1

Cable de puesta a tierra

PT

12

S1

S2

Freno --

5

S3

4 Freno +

Motor W R1

Motor V R2

Temperatura

Temperatura

XP1

6

2

S4

1 Motor U

Conector de potencia

11

BN WH YE GN PK GY RD BU 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

8

7

6

5

4

3

2

1

Fig. 80 Plano de cableado del accionamiento A1

112 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8

Instalación eléctrica (continuación)

X30/b 2

3

11

12

Carcasa

Racor

1

1

TIPO 10/99

2

3

RD

2,5 mm2 2,5 mm2 2,5 mm2 1 mm2

BU 1 mm2

GN/YE 2,5 mm2

SH

XM2

XP2

Racor

TIPO 07/99

X02/X2

9

8

7

2

1

12

S1

PT S3 Cable de puesta a tierra

Freno --

5

S2

R1 10

4 Freno +

Motor W

6

Motor V R2

Temperatura

Temperatura

Motor U

2

S4

1

Conector de potencia

11

BN WH YE GN PK GY RD BU 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

8

7

6

5

4

3

2

1

Fig. 81 Plano de cableado del accionamiento A2

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

113 de 207

Instrucciones de servicio

X30/c 2

3

11

12

Carcasa

Racor

1

1

TIPO 11/99

2

3

RD

BU

GN/YE

1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2

1 mm2

SH

XM3

XP3

Racor

TIPO 07/99

X02/X3

9

8

7

10

5

1

12

S1

S2

2

S3

Cable de puesta a tierra

PT

Freno --

4 Freno +

Motor W

6

R1

Motor V R2

Temperatura

Temperatura

Motor U

2

S4

1

Conector de potencia

11

BN WH YE GN PK GY RD BU 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

8

7

6

5

4

3

2

1

Fig. 82 Plano de cableado del accionamiento A3

114 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8

Instalación eléctrica (continuación)

X30/e 4

6

3

5

Carcasa

Racor

1

3

RD

BU

GN/YE

1 mm2

1 mm2

1 mm2

1 mm2

1 mm2

1 mm2

Racor

TIPO 07/99

X02/X4

9

8

7

10

2

1

SH

12

S1

PT S3 Cable de puesta a tierra

5 Freno --

4 Freno +

Motor V R2

Temperatura

Temperatura

XP4

6

S2

2

S4

1 Motor U

Conector de potencia

2

Motor W

XM4

1

R1

TIPO 11/99

11

BN WH YE GN PK GY RD BU 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

8

7

6

5

4

3

2

1

Fig. 83 Plano de cableado del accionamiento A4

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

115 de 207

Instrucciones de servicio

X30/e 4

6

3

5

RD

BU

Carcasa

Racor

1

1

TIPO 11/99

1

2 mm2

1

3 mm2

1

mm2

1

mm2

1

mm2

GN/YE 1

SH

mm2

XM5

Racor

TIPO 07/99

X02/X5

9

8

7

10

2

1

PT

12

S1

S2

Freno +

5

S3 Cable de puesta a tierra

4

Motor W R1

Motor V R2

Temperatura

Temperatura

XP5

6

Freno --

2

S4

1 Motor U

Conector de potencia

11

BN WH YE GN PK GY RD BU 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

8

7

6

5

4

3

2

1

Fig. 84 Plano de cableado del accionamiento A5

116 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8

Instalación eléctrica (continuación)

X30/f 4

6

3

5

Carcasa

Racor

1

3

RD

BU

GN/YE

1 mm2

1 mm2

1 mm2

1 mm2

1 mm2

1 mm2

Racor

TIPO 07/99

X02/X6

9

8

7

10

2

1

SH

12

S1

PT S3 Cable de puesta a tierra

5 Freno --

4 Freno +

Motor V R2

Temperatura

Temperatura

XP6

6

S2

2

S4

1 Motor U

Conector de potencia

2

Motor W

XM6

1

R1

TIPO 11/99

11

BN WH YE GN PK GY RD BU 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

8

7

6

5

4

3

2

1

Fig. 85 Plano de cableado del accionamiento A6

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

117 de 207

Instrucciones de servicio

X18

X31 1 1

TIPO 06/07

2 libre

WH/GN

9

GN

11

3

4 5 6

4 5 libre

X15

WH/OG OG

10 12

6 2

AWG18

BU

3

1

AWG18

RD

2 7 8

n.c TPFO_ P TPFO_ N n. c n. c n. c TPFI_ P TPFI_ N

GND 24 V/PS1 tamponado n. c n. c

Fig. 86 Plano de cableado RDC, X31 interno

X20

X32 1 1

TIPO 06/07

2 libre

WH/GN

11

GN

12

3

4 7 8

4 5

X17

WH/OG OG

2 3

2

AWG22

BU

6

1

AWG22

RD

5 9 10

n.c TPFO_ P TPFO_ N n. c n. c n. c TPFI_ P TPFI_ N

GND 24 V n. c n. c

Fig. 87 Plano de cableado RDC, X32 interno

118 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8

Instalación eléctrica (continuación)

Perno

Brazo

Perno

Base

XM6 XM5 XM4 XM3 XM2 XM1

Columna giratoria

Perno Unidad enchufable

X30 Caja RDC

X02

X30

MFG

Seciones de cable de puesta a tierra de 10 mm2 Fig. 88 Instalación de los cables de puesta a tierra, sistema de puesta a tierra

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

119 de 207

Instrucciones de servicio

120 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9

9

Cables de unión

Cables de unión Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1, independientemente de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.

9.1

Descripción Los cables de unión comprenden todos los cables entre el robot (= manipulador) y el armario de control (Fig. 89). Pueden ser enchufados sobre ambos lados. La asignación de los contactos se describe en el apartado 9.6. Para descartar conexiones equívocas, se ha previsto cada extremo de cable con un rótulo, que debe coincidir con el lugar de enchufe correspondiente en el robot o en el armario de control. La conexión de los cables a cada aparato se realiza de acuerdo a lo indicado en la Fig. 89. Los puntos de conexión de los cables de unión en el robot (Fig. 91) son la caja RDC para el cable de datos y la carcasa multifunción MFG para el cable de motor, y, en el armario de distribución (Fig. 92), el panel de conectores. Aviso Enchufar los conectores cuidadosamente, para evitar doblar los contactos. Los cables de puesta a tierra deben conectarse mediante terminales a los pernos roscados. Los pernos roscados forman parte del volumen de suministro. Los cables de puesta a tierra no forman parte del volumen de suministro de los cables de unión, no obstante, se pueden solicitar opcionalmente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

121 de 207

Instrucciones de servicio

Atención La conexión ininterrumpida del cable de puesta a tierra, entre el armario de control y el manipulador, debe ser controlada antes de la puesta en servicio del manipulador, por medio de una medición de puesta a tierra de conformidad con la norma DIN EN 60204--18,2 y las normativas específicas del país.

Armario de control KR C4 X20

X21

Robot Cable de motor

Cable de datos

X30

X31

Cable de puesta a tierra 16 mm2

Fig. 89 Cables de unión (esquema)

122 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9

9.2

Cables de unión (continuación)

Instalación de los cables En la colocación de los cables deben considerarse los siguientes puntos: --

No pasar por debajo el radio de curvatura de los cables para instalaciones fijas • Cable de motor 150 mm • Cable de mando 60 mm

--

Resguardar los cables contra acciones mecánicas

--

Instalar los cables libres de tracciones mecánicas (sin fuerzas de tracción sobre los conectores)

--

Instalar los cables sólo en la zona interior

--

Prestar atención al rango de temperatura (instalación fija) 263 K (--10 _C) hasta 328 K (+55 _C)

--

Instalar los cables separados por cables de motor y de mando en canales de chapa (Fig. 90) (en caso necesario, emplear medidas adicionales para la compatibilidad electromagnética)

1

2

3

4

7 1 2 3 4

Canal para cables Cables de soldadura Travesaño Tapa

6

5 5 6 7

Cables de datos Cables de motor Cable de conexión equipotencial 16 mm2

Fig. 90 Instalación en canales para cables

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

123 de 207

Instrucciones de servicio

9.3

Cajas de conexiones en el robot Los conectores del robot para los cables de motor se encuentran en la carcasa multifunción situada en la base y, para los cables de datos, en la caja RDC. La disposición de las cajas de conexiones y sus conectores para los diferentes robots puede consultarse en la Fig. 91. Básicamente deberá efectuarse una conexión equipotencial (cable de puesta a tierra) entre el armario de control y el robot mediante un perno PE M8 en cada uno. El usuario del robot es el responsable de realizar un arranque correcto. El cable de puesta a tierra no es parte integrante del juego de cables de unión.

9.3.1

Codificación Cable de motor: En los conectores X20 y X30 se encuentran, en cada caso, dos clavijas de codificación, que evitan la posibilidad de una utilización no permitida. Cables de datos: En el caso del cable de datos, la codificación se logra gracias a la forma del conector y la distribución de pines. 2

1

1

MFG, carcasa multifunción

2

Caja RDC

Fig. 91 Cajas de conexiones y MFG

124 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9

9.4

Cables de unión (continuación)

Panel de conectores en el armario de control Al abrir la puerta del armario de control se tiene acceso al panel de conectores (Fig. 92). Los cables conectados se llevan por debajo del armario hacia atrás.

X21 X20 Fig. 92 Panel de conectores en el armario de control

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

125 de 207

Instrucciones de servicio

9.5

Detalles constructivos de los cables de unión

X20

X30

Fig. 93 Cable de motor

X21

X31 Fig. 94 Cable de datos

PT

8 2 3 4 5 6 7

1

9

10 1 2 3 4 5

Terminal de cable anular M8 Tuerca M8 Arandela de presión Arandela 8,4 Tuerca M8

6 7 8 9 10

Arandela de presión Placa de puesta a tierra Perno PE Terminal de cable Rosca M8

Fig. 95 Cable de puesta a tierra 126 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9

9.6

Cables de unión (continuación)

Planos de cableado

X21

X31

1 9 11

1 20/08

WH

9

BU

11

4

4

5

5

6

6

10

YE OG

10

3

BU

3

2

RD

2

12

12

7

7

8

8

Racor

n.c TPFO_ P TPFO_ N n. c n. c n. c TPFI_ P TPFI_ N

GND 24 V/PS1 tamponado n. c n. c Racor

Fig. 96 Cable de datos X21

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127 de 207

Instrucciones de servicio

X20

X30 a1 2 3 11 12 b1 2 3 11 12 c1 2 3 11 12 d1 4 6 3 5 e1 4 6 3 5 f1 4 6 3 5

1 2

A1

Motor M1 U

2

Motor M1 V

3

Motor M1 W

3 19 20 4 5

11

Freno +

12

Freno --

B1

Motor M2 U

2

Motor M2 V

3

Motor M2 W

6 21 22 7 8

11

Freno +

12

Freno --

C1

Motor M3 U

2

Motor M3 V

3

Motor M3 W

9 23 24 10 11

11

Freno +

12

Freno --

D1

Motor M4 U

4

Motor M4 V

6

Motor M4 W

3

Freno +

5

Freno --

12 25 26 13 14

E1

Motor M5 U

4

Motor M5 V

6

Motor M5 W

3

Freno +

5

Freno --

15 27 28 16 17

F1

Motor M6 U

4

Motor M6 V

6

Motor M6 W

3

Freno +

5

Freno --

18 29 30 GN/YE

Cable de puesta a tierra

GN/YE

Cable de puesta a tierra Racor

Racor

Fig. 97 Cable de motor X20

128 de 207

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10

10

Trabajos de mantenimiento

Trabajos de mantenimiento Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.

10.1

Generalidades Información Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”. Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales en caso de que dificulten los trabajos de mantenimiento. Las explicaciones relativas a los ciclos de mantenimiento están descritas en las siguientes tablas “Procesos de lubricación” y “Otros trabajos de mantenimiento”. significa: ciclo de mantenimiento significa: mantenimiento recomendado Los procesos de lubricación se han de realizar en los ciclos de mantenimiento indicados o cada 5 años después de la puesta en servicio por parte del usuario, dependiendo de cuál de estos periodos se haya completado primero. En los ciclos de mantenimiento de 20 000 horas, se ha de realizar el primer mantenimiento (cambio de aceite) transcurridas 20 000 horas de servicio o 5 años después de la puesta en servicio por parte del usuario, dependiendo de cuál de los dos se haya completado primero. Aviso En los trabajos de lubricación, deben respetarse incondicionalmente los 5 años antes mencionados (¡Envejecimiento del aceite!).

Aviso Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las condi-

ciones de trabajo descritas en el capítulo 4, “Datos técnicos”. Si cambian estas condiciones (p. ej. entorno alrededor del robot con mayor grado de polvo o humedad, irregularidades térmicas), consultar con KUKA Roboter GmbH.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

129 de 207

Instrucciones de servicio

Aclaración de símbolos:

1

Punto de mantenimiento

Punto de mantenimiento, visible en el dibujo

Punto de mantenimiento, no visible en el dibujo

1,0 l

Cambio de aceite, que debe realizarse en los ciclos indicados; con la Aviso de la cantidad a cargar Apretar el tornillo (la tuerca) Controlar la correa dentada, reemplazarla Control visual

La descripción de los trabajos de mantenimiento, está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. Para cada uno de estos pasos de trabajo también deberá leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté destacado con el símbolo de una mano o un triángulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados están relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.

Ejemplo: (1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga (10). Aviso Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA. Una parte de los textos destacados está relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo, siendo válida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalización del trabajo al final de un apartado.

Ejemplo: Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. 130 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10

10.2

Trabajos de mantenimiento (continuación)

Procesos de lubricación Información Considerar el apartado 10.1 de este capítulo. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.

Atención En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se recomienda encarecidamente el uso de indumentaria de protección (en todos los casos, por ej. guantes protectores). Deben considerarse las normativas de prevención de accidentes y el cap. 5 “Seguridades”. Aviso Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

131 de 207

Instrucciones de servicio

D Tabla “Trabajos de lubricación”







‘

D

1) 2) 3)

Tarea Lubricante Fabricante Cantidad de lubricante N.º de art. KUKA

Observación

D

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,500 l1) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.3.1.

D

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,600 l1)3) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.3.1.

D

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,500 l1) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.3.2.

D

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,200 l1) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.3.3.

20000

Ciclo de mantenimiento (horas) 10000

Punto de mantenimiento (Fig. 98)

Robot de montaje en el suelo Engranaje con alojamiento A1

D

Robot de montaje en el techo Engranaje con alojamiento A1

D

Engranaje con alojamiento A2

D

Engranaje con alojamiento A3

D

2)

2)

2)

2)

Ciclo normal de mantenimiento Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor Para robots de la variante F 0,600 l só com tanque de compensação.

132 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10

Trabajos de mantenimiento (continuación)

Robot de montaje en el techo Atenção: 0,600 l solo con 0,60 l contenedor de compensación.

Robot de montaje en el suelo

0,50 l

0,20 l

0,50 l

0,50 l

0,20 l

1

2

3

Fig. 98 Trabajos de lubricación Información Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo. La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

133 de 207

Instrucciones de servicio

10.3

Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo. Información El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen. Atención Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones necesarias.

10.3.1

Cambio de aceite del engranaje del eje 1 Información Considerar el apartado 10.3 de este capítulo. D Descarga del aceite (1)

Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M6x10 (Fig. 99/4) inclusive arandelas de seguridad y quitar la tapa (5).

(2)

Quitar las bridas sujetacables (3) y extraer el tubo flexible de descarga (6).

(3)

Destornillar el capuchón roscado (7) en el tubo flexible de descarga (6), y colocar debajo un recipiente (10).

(4)

Destornillar el tornillo magnético (8) y controlar que el imán se encuentre libre de virutas o de piezas de metal.

(5)

Recoger el aceite de descarga.

Información El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. (6)

Colocar el capuchón roscado (7) en el tubo de descarga (6) y apretarlo.

D Cargar aceite (1)

134 de 207

Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boca de carga del tornillo magnético (8).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10

Trabajos de mantenimiento (continuación)

Información Para la carga de aceite, utilizar un tubo flexible (2) de aprox. 1 m de longitud con una unión roscada recta M18x1,5 (9) y un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo libre del tubo flexible (2). (2)

Quitar el tubo flexible de carga (2).

(3)

Colocar el tornillo magnético (8) y apretarlo; momento de apriete MA = 20 Nm.

(4)

Controlar la estanqueidad del capuchón roscado (7).

(5)

Colocar bridas sujetacables (3).

(6)

Colocar la tapa (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M6x10 (4) y arandelas de seguridad.

(7)

En caso necesario, montar las tuberías periféricas. 1 2

9

3

4 5

6 10 8

7

Fig. 99 Cambio de aceite del eje 1

10.3.2

Cambio de aceite del engranaje del eje 2 Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Información Para la descarga y la carga del aceite, utilizar un tubo flexible (Fig. 100/2) de aprox. 1 m de longitud con una unión roscada recta M18x1,5 (3) y, para la carga, un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo libre del tubo flexible (2).

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135 de 207

Instrucciones de servicio

D Descarga del aceite (1)

Destornillar el tapón roscado (5).

(2)

Enroscar el tubo flexible de descarga y colocar un recipiente (6) debajo del tubo.

(3)

Desenroscar el tapón roscado (4) y recoger el aceite de descarga.

Información El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.

Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. (4)

Quitar el tubo flexible de descarga.

(5)

Colocar el tapón roscado (5) y apretarlo; momento de apriete MA = 20 Nm.

D Carga del aceite (1)

Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (4).

Aviso Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA. (2)

Quitar el tubo flexible de carga.

(3)

Colocar el tapón roscado (4) y apretarlo; MA = 20 Nm.

(4)

Controlar la estanqueidad del tapón roscado (5). 1 2

4

3

5

6 Fig. 100 Cambio de aceite del eje 2

136 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10

10.3.3

Trabajos de mantenimiento (continuación)

Cambio de aceite del engranaje del eje 3 Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo. D Descarga del aceite Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento de giro lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (1)

Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3 de manera tal que los tornillos magnéticos (Fig. 101/2, 6) estén puestos verticalmente uno sobre otro.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (2)

Desenroscar el tornillo magnético (6) y colocar un recipiente (5) debajo de la salida de descarga.

Información El aceite se decarga más facilmente si se utiliza para ello un tubo flexible (4) con una unión roscada recta M10x1 (3). (3)

Desenroscar el tornillo magnético (2) y recoger el aceite de descarga.

Información El tiempo de descarga es de aprox. 10 minutos. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. (4)

Quitar el tubo flexible de descarga.

(5)

Colocar el tornillo magnético (6) y apretarlo (momento de apriete MA = 10 Nm).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

137 de 207

Instrucciones de servicio

D Carga del aceite (1)

Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (2).

Aviso Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA. Información La carga de aceite resulta más fácil si se utiliza un embudo (1). (2)

Colocar el tornillo magnético (2) y apretarlo; MA = 10 Nm.

(3)

Controlar la estanqueidad de los tornillos magnéticos (2, 6). 1

2

6 3 4

5

Fig. 101 Cambio de aceite del eje 3

138 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10

10.4

Trabajos de mantenimiento (continuación)

Otros trabajos de mantenimiento Información Considerar el apartado 10.1 de este capítulo. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

D Tabla “Otros trabajos de mantenimiento” Ciclo de man- Tarea tenimiento (horas)

Observación

10000

Punto de mantenimiento (Fig. 102)



Fijación del robot

D

Controlar los momentos de apriete para tornillos y tuercas de los anclajes



Cables eléctricos y paquete de tubos y cables

D

Controlar los cables elétriCambiar los cables y tubos cos, los tubos de protección de protección dañados. y el paquete de tubos y cables respecto a desgaste y rozamiento. Controlar la quantidad de grasa para cables y en caso necesario, agregar grasa faltante. Grasa para cables Nº art. 00--126--265

2)

D 2)

‘

Correa dentada, brazo A4, A5

D 1)

D

Ver el capítulo 7, “Instalación, conexionado, sustitución”.

Controlar la tensión mecánica de la correa dentada

Ver capítulo 11, “Ajustes”

Controlar la correa dentada

Cambiar la correa dentada si presenta señales de grietas o de desintegración. Ver apartado 12.10.

Reemplazar la correa dentada

Reemplazar la correa dentada, ver apartado 12.10.

3)

1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario después de un cambio de correa dentada. 2) En robots de la variante EX, ralizar transcurridas 500 horas. 3) Después de un tiempo máximo de 2 años

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

139 de 207

Instrucciones de servicio

1

2

3

Fig. 102 Otros trabajos de mantenimiento

140 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.5

Trabajos de lubricación muñeca central, MC 6 II Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Aviso Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

D Tabla “Trabajos de lubricación” Tarea Lubricante Fabricante Cantidad de lubricante N.º de art. KUKA

Observación

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,10 l1) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.5.1.

Lubricar Optigear Olit CLS Optimol, aprox. 10 g por junta tórica N.º de art. KUKA 83--087--241

Levantar las juntas tóricas. Eliminar la grasa usada. Lubricar las juntas tóricas con pincel y colocarlas nuevamente en la ranura.

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,10 l1) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.5.1.

20 000

Ciclo de mantenimiento (horas) 10 000

Punto de mantenimiento (ver Fig. 103)



Bloque de engranaje A4



Junta tórica A4

‘

Bloque de engranaje A5/6

~

Junta tórica A5

D

Lubricar Optigear Olit CLS empr. Optimol, aprox. 10 g por cada junta tórica N.º de art. KUKA 83--087--241

Levantar la junta tórica. Eliminar la grasa usada. Lubricar la junta tórica con pincel y colocarla nuevamente en la ranura.

“

Junta tórica A6

D

Lubricar Optigear Olit CLS empr. Optimol, aprox. 10 g por cada junta tórica N.º de art. KUKA 83--087--241

Levantar la junta tórica. Eliminar la grasa usada. Lubricar la junta tórica con pincel y colocarla nuevamente en la ranura.

1)

D

D

D

Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del engranaje

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

141 de 207

Instrucciones de servicio

0,10 l

1

0,10 l

2

3

4

5

Fig. 103 Trabajos de lubricación

Información Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo. La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.

142 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.5.1

Cambio de aceite Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo. Información El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen.

Atención Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones necesarias. D Descarga del aceite Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento de giro lento del brazo, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (1)

Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posición horizontal (Fig. 104).

(2)

Colocar los ejes de la muñeca en posición cero.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (3)

Destornillar los tapones roscados magnéticos (1, 2).

(4)

Desenroscar los tapones roscados magnéticos (3, 4) y recoger el aceite de descarga.

(5)

Controlar que los imanes de los tapones roscados se encuentren libres de depósitos y limiarlos.

Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

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Instrucciones de servicio

D Carga del aceite Información El brazo está todavía en posición horizontal. (1)

En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la muñeca en posición cero.

(2)

Comprobar el elemento de estanqueidad de los tapones roscados magnéticos; cambiar en caso necesario.

(3)

Colocar los tapones roscados magnécticos (Fig. 104/3, 4) y cargar la cantidad de aceite prescrita en las bocas de carga.

(4)

Enroscar los tapones roscados magnéticos (1, 2). Apretar los tapones roscados magnéticos M10x1 (1 a 4), par de apriete MA = 7,5 Nm. 1

4

2

3

Fig. 104 Cambio de aceite

144 de 207

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10.6

Otros trabajos de mantenimiento Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.

5 000 0

1

Correa dentada muñeca central 6 kg II A5, A6

Observación

10000 0

Ciclo de mant. Tarea (horas)

Punto de mantenimiento (ver Fig. 105)

D 1)

D

Controlar la tensión mecánica de la correa dentada

Ver apartado 11.3

Controlar la correa dentada

Cambiar la correa dentada si presenta señales de grietas o de desintegración, ver apartado 12.4.2.

Reemplazar la correa dentada

Reemplazar la correa dentada, ver apartado 12.4.2.

2) 1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario después de un cambio de correa dentada. 2) Después de un tiempo máximo de 2 años

"

1

Fig. 105 Otros trabajos de mantenimiento

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Instrucciones de servicio

146 de 207

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10.7

Trabajos de lubricación, muñeca central, MC 16 Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Aviso Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

D Tabla “Trabajos de lubricación”

1)

2)

Tarea Lubricante Fabricante Cantidad de lubricante N.º de art. KUKA

Observación

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,32 l3) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.7.1.

Lubricar Optigear Olit CLS Empr. Castrol, aprox. 10 g por cada junta tórica N.º de art. KUKA 83--087--241

Levantar las juntas tóricas. Eliminar la grasa usada. Lubricar las juntas tóricas con pincel y colocarlas nuevamente en la ranura.

20000

Ciclo de mantenimiento (horas) 10000

Punto de mantenimiento (ver Fig. 106)



Bloque de engranaje A4



Junta tórica A4

‘

Bloque de engranaje A5

D

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,16 l3) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.7.1.

’

Bloque de engranaje A6

D

Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol, aprox. 0,18 l3) N.º de art. KUKA 00--144--898

Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.7.1.

“

Junta tórica A6

Lubricar Optigear Olit CLS Empr. Castrol, aprox. 10 g por cada junta tórica N.º de art. KUKA 83--087--241

Levantar la junta tórica. Eliminar la grasa usada. Lubricar la junta tórica con pincel y colocarla nuevamente en la ranura.

1) 2) 3)

D

D

D

5000 horas para la muñeca central “F” 10 000 horas para la muñeca central “F” Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor.

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Instrucciones de servicio

0,32 l

1

2

0,16 l

0,18 l

3

4

5

Fig. 106 Trabajos de lubricación Información Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo. La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y, a continuación, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.

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10.7.1

Cambio de aceite muñeca central MC 16 Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo. Información El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen.

Atención Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones necesarias. D Descarga del aceite Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe garantizarse que no hay ninguna persona en la zona del movimiento de giro lento del brazo para evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (1)

Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posición horizontal (Fig. 107).

(2)

Colocar los ejes de la muñeca en posición cero.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (3)

Destornillar los tapones roscados magnéticos (1, 2, 3).

(4)

Desenroscar los tapones roscados magnéticos (4, 5, 6) y recoger el aceite de descarga.

(5)

Controlar que los imanes de los tapones roscados magnéticos se encuentren libres de residuos y limpiarlos.

Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

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Instrucciones de servicio

D Carga del aceite Información El brazo está todavía en posición horizontal. (1)

En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la muñeca en posición cero.

(2)

Colocar los tapones roscados magnéticos (Fig. 107/4, 5, 6) y cargar la cantidad de aceite prescrita en las bocas de carga.

(3)

Colocar los tapones roscados magnéticos (1, 2, 3) y apretarlos.

(4)

Apretar los tapones roscados magnéticos M18x1,5 (1, 6) (par de apriete MA = 20 Nm). Apretar los tapones roscados magnéticos M10x1 (2 a 5) (par de apriete MA = 7,5 Nm). 2

1

6

3

5

4

Fig. 107 Cambio de aceite

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10.8

Limpieza y cuidado Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Esto también se aplica a los trabajos de limpieza que no afecten directamente al robot, pero que deban ejecutarse dentro o en la proximidad de la zona de trabajo del mismo. Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse de acuerdo con las siguientes reglas: --

Limpiar el robot con un trapo impregnado en detergente.

--

Limpiar cables, superficies barnizadas, piezas de material plástico y tubos flexibles con un detergente sin disolventes.

Información Al utilizar detergentes, deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante. --

Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes utilizando un detergente adecuado. Si se ha desbordado una gran cantidad de lubricante, hallar la causa que lo ha producido y eliminarla.

Aviso Evitar la entrada de detergente en cojinetes, juntas, y partes de la instalación eléctrica.

Información Si en un cojinete ha penetrado detergente, engrasarlo o lubricarlo nuevamente. --

Limpiar las partes que presenten corrosión y, si está permitido, pintarlas, engrasarlas o lubricarlas.

--

Aplicar una fina capa de aceite en las partes metálicas desnudas.

--

Los carteles e inscripciones dañados o ilegibles deben cambiarse y deben reponerse los que falten.

Aviso Para la limpieza de la instalación no debe utilizarse aire comprimido, ya que la suciedad que penetre puede dañar juntas, cojinetes y componentes eléctricos. Los lubricantes y artículos de limpieza usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

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Instrucciones de servicio

10.9

Medidas preventivas para la manipulación de lubricantes Durante la manipulación de lubricantes debe tenerse en cuenta la información de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CEE. En el apartado Robots, “Materiales de consumo, hoja de datos de seguridad”, se encuentra un extracto de esta hoja de datos. Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: --

Evitar un contacto prolongado con la piel; en caso necesario (sobre todo en el caso de grasa para cables), deben utilizarse guantes protectores y delantales.

Atención Durante la manipulación de lubricantes deben tenerse en cuenta las normativas de prevención de accidentes.

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--

En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.

--

Después del trabajo, así como antes de realizar una pausa para fumar o comer (antes de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo los restos de aceite con agua y jabón o detergentes que no irriten la piel. Después del lavado, aplicar cremas adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel.

--

Cambiar las prendas de vestir empapadas en aceite. No llevar en los bolsillos trapos empapados en aceite, líquidos solventes, mezclas de aceites minerales o grasa para cables.

--

Evitar en lo posible aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.

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11

11

Ajuste

Ajuste Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.

11.1

Generalidades Información Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”. No es necesario efectuar trabajos de ajustes mecánicos en el robot, excepto el ajuste de las correas dentadas. Consultar el manual de instrucciones del Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot” para obtener más información sobre los trabajos de ajuste en la eléctrica/electrónica del sistema de robot. Dos ejes (A4 y A5) de la muñeca central son accionados por correas dentadas y árboles de accionamiento de brazo. La tensión mecánica de estas correas dentadas debe controlarse y ajustarse después del montaje o desmontaje de grupos constructivos afectados o bien conforme a los ciclos de mantenimiento indicados en el apartado “Mantenimiento” y de acuerdo con la siguiente descripción.

Aviso Al colocar una correa dentada nueva, la tensión mecánica de la correa dentada debe controlarse de nuevo y, en caso necesario, ajustarse tras 100 horas de servicio. Antes de comenzar con los trabajos de ajuste, deben desmontarse las herramientas y los dispositivos adicionales si dificultan los trabajos de ajuste. La descripción de los trabajos de ajuste está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo también debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcado especialmente con un símbolo de una mano o con un triángulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados están relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.

Ejemplo: (1) Ejecutar la medición diez veces.

Información Los cinco valores medidos más altos deben encontrarse en un rango diferencial de 5 Hz. El valor mediano de los cinco valores medidos corresponde a la frecuencia buscada.

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Instrucciones de servicio

Una parte de los textos destacados está relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo, siendo válida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalización del trabajo al final de un apartado.

Ejemplo:

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.

11.2

Medir y ajustar la tensión de la correa dentada del accionamiento del eje de la muñeca A4 y A5 (lado motor) Información Tener en cuenta el apartado 11.1 de este capítulo. Sólo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5. El ajuste es válido, en forma análoga, para el eje 4.

Aviso Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen, es decir, el eje 4 debe estar en pendicular y en posición cero. En el eje 6 no deben montarse herramientas.

Advertencia Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.

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11

Ajuste (continuación)

D Medición de frecuencia (1)

Quitar la tapa de cierre (Fig. 108/4). 1 2 3 4

Fig. 108 Tapa de cierre (2)

Poner en servicio el medidor de tensión de la correa dentada (Fig. 109/1).

(3)

Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia de la correa dentada oscilante; leer el resultado de la medición en el medidor de tensión.

(4)

Repetir la medición 3 veces y calcular el valor medio. 1

2

Fig. 109 Medidor de tensión de la correa dentada

Eje 4 5

Correa dentada 10AT5/375--E6/8S+Z 10AT5/375--E6/8S+Z

Frecuencia 260±10 Hz 260±10 Hz

Fig. 110 Tensión mecánica de la correa dentada

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Instrucciones de servicio

Información Cuando se alcance el resultado de la medición (Fig. 110), colocar la tapa de cierre. Si no se alcanza, efectuar el ajuste de la tensión de la correa dentada según los pasos de trabajo (5) hasta (11). (5)

Soltar el tornillo de apriete (Fig. 108/1).

(6)

Aflojar cuatro tornillos allen (3) hasta que la unidad de accionamiento A4 (2) se deje desplazar sin juego.

(7)

Apretar cuidadosamente el tornillo de apriete (1) y medir nuevamente la frecuencia de la correa dentada.

(8)

Repetir este procedimiento hasta que se alcance la frecuencia prescrita.

(9)

Apretar en cruz cuatro tornillos allen (3) con una llave dinamométrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm).

(10) Medir nuevamente la tensión mecánica de la correa dentada según los pasos de trabajo 2 hasta 4. (11) En caso necesario, repetir el proceso de medición y ajuste hasta que se alcancen los valores indicados en la Fig. 110. (12) Colocar la tapa (Fig. 108/4).

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11

11.3

Ajuste (continuación)

Medir y ajustar la tensión mecánica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de la muñeca A5, A6 (muñeca central MC 6 II) Información Considerar el apartado 11.1 de este capítulo. Sólo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5. El ajuste es válido, en forma análoga, para el eje 6.

Aviso Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen, es decir, el eje 6 debe estar en perpendicular. En el eje 6 no deben montarse herramientas.

Advertencia Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (1)

Destornillar dos tornillos allen M5x25 (Fig. 111/2) y cinco tornillos allen M5x16 (3) incluyendo arandelas de seguridad, y quitar la tapa (1).

4

3

2

1 Fig. 111 Tapa

(2)

Poner en servicio el medidor de tensión de la correa dentada (Fig. 112/1).

(3)

Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia de la correa dentada oscilante; leer el resultado de la medición en el medidor de tensión.

(4)

Repetir la medición 3 veces.

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Instrucciones de servicio

1

2 Fig. 112 Medidor de tensión de la correa dentada Información Si no se alcanza el resultado de la medición según la (Fig. 113), efectuar los pasos de trabajo (5) a (9). Eje A5 A6

Correa dentada 8AT3/549--E3/5S+Z 6AT3/450--E3/5S+Z

Frecuencia 250±3 Hz 280±3 Hz

Fig. 113 Tensión mecánica de la correa dentada (5)

Soltar la tuerca hexagonal (Fig. 114/1) del árbol excéntrico (4), destornillarla y reemplazarla por una nueva.

(6)

Colocar la llave de vaso en el hexágono (3) y girar el árbol excéntrico (4) en la dirección necesaria.

Información Las indicaciones de dirección para “bloqueado” y “suelto” están indicadas en la placa (2).

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(7)

Apretar la tuerca hexagonal (1) con una fuerza de 3,3 Nm. Retener simultáneamente el árbol excéntrico (4) para impedir que gire.

(8)

Medir nuevamente la tensión mecánica de la correa dentada según los pasos de trabajo 2 hasta 4.

(9)

En caso necesario, repetir el proceso de medición y ajuste hasta que se alcancen los valores indicados en la Fig. 113.

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11

Ajuste (continuación)

1

A5

A6

4

3

2

Fig. 114 Ajustar la tensión mecánica de la correa dentada (10) Colocar la tapa (Fig. 111/5) incluyendo la junta (5) y fijarla con dos tornillos allen M5x25 (1) y cinco tornillos allen M5x16 (1) incluyendo arandelas de seguridad.

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Instrucciones de servicio

160 de 207

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12

12

Reparación

Reparación Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo.

12.1

Generalidades Información Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”. En los apartados dedicados a la reparación de grupos constructivos se describen trabajos de reparación importantes. Estos trabajos se refieren al desmontaje y montaje de grupos constructivos. Los trabajos comprenden el montaje y desmontaje de los grupos constructivos. Un desensamblaje más allá de lo indicado aquí no está permitido, salvo que se haya realizado el entrenamiento técnico respectivo en KUKA y se dispongan de los elementos de medición y control necesarios además de la documentación correspondiente. En la descripción de los trabajos de reparación se supone que los mismos se llevan a cabo por personal calificado que ha realizado los cursos de entrenamiento respectivos. Una diferencia a los procedimientos de desmontaje y desarmado aquí indicados, sólo está permitido si no se trata de formas fundamentales y si se está seguro de no resultar peligroso para personas o material. No se mencionan aquí en forma especial, normativas de prevención de accidentes y otras normativas declaradas por asociaciones profesionales, pero deben cumplirse básicamente, y en algunos casos, se reemplazan por un símbolo de la mano o por un triángulo de advertencia.

Advertencia Durante la ejecución de todos los trabajos en la zona de peligro del manipulador, éste debe ponerse fuera de servicio y asegurarse con un candado contra una puesta en marcha indebida. Si el usuario considera que no es posible, debe asegurarse la posibilidad de que, en cualquier momento, pueda activarse inmediatamente un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Durante el desmontaje de grupos constructivos o la ejecución de trabajos en el manipulador ya montado, debe comprobarse que este no pueda realizar movimientos independientes sin control. Información Los trabajos de reparación se describen solo hasta el punto en que no sea necesaria una medición del manipulador.

Aviso Los tamaños de los tornillos y las clases de resistencia (clase de resistencia estándar 8.8) especificados en los apartados dedicados a los grupos constructivos a reparar son válidos al cierre de la presente edición. En principio deben consultarse las indicaciones del catálogo de piezas. Los tornillos con la clase de calidad 10.9 y superiores solo deben apretarse una sola vez con el momento de apriete nominal. Una vez sueltos, deben sustituirse inmediatamente por tornillos nuevos. La descripción de los trabajos de reparación, está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. Para cada uno de estos pasos de trabajo también deberá BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

161 de 207

Instrucciones de servicio

leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté destacado con el símbolo de una mano o un triángulo de advertencia. Porque muchos de estos textos marcados se refieren al paso de trabajo anterior.

Ejemplo: (5) Destornillar cuatro tornillos de cabeza hexagonal y quitar el accionamiento del eje principal.

Aviso No ladear el accionamiento del eje principal mientras se retira.

Atención Al quitar el accionamiento de eje principal existe peligro de aplastamiento. Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que le sigue, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al final del apartado.

Ejemplo:

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Advertencia Si se deben efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe garantizarse que el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurando por arriba con una cuerda. Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas.

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12

12.2

Reparación (continuación)

Indicaciones para el pegado Información Deben respetarse las prescripciones de aplicación del fabricante durante la manipulación de sellantes y pegamentos. Esto vale también para la limpieza de lugares estancos, sellados, asegurados y pegados cuando estas partes han de volver a utilizarse. D Indicaciones acerca del pegado de piezas (1)

Lavar las piezas con un medio de limpieza y secar con aire comprimido.

(2)

Lavar una segunda vez con el medio de limpieza, y secar frotando con un trapo libre de pelusas.

(3)

Colocar una capa delgada de pegamento sobre una de las superficies, unir y colocar los tornillos.

Aviso Engrasar ligeramente la rosca del tornillo para evitar que este se pegue. (4)

Apretar los tornillos con el momento prescrito.

(5)

Quitar el pegamento saliente.

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163 de 207

Instrucciones de servicio

12.3

Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales Atención:

Si un manipulador choca contra un obstáculo, o contra un amortiguador en el tope mecánico, o contra la limitación de la zona de trabajo, pueden ocasionarse daños en el manipulador. Antes de volver a poner en servicio el manipulador después de alguno de estos acontecimientos, debe consultarse con KUKA Roboter GmbH. Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo. Si un manipulador choca contra un amortiguador a más de 250 mm/s, debe cambiarse el manipulador o que KUKA Roboter GmbH lo vuelva a poner en servicio.

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12.4

Muñeca central MC 6 II, reparación Información Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo. Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación. La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si el robot, para los trabajos de reparación, se encuentra a una altura de fácil acceso al personal de reparación.

12.4.1

Desmontaje y montaje de la muñeca central

D Desmontaje (1)

Llevar el brazo a posición horizontal.

(2)

Si posible, llevar los ejes 4, 5 y 6 a la posición cero.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.

Atención Si la muñeca central se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (3)

Asegurar la muñeca central (Fig. 115/4) con un dispositivo elevador (3) o, si ésto no fuera posible, con un apoyo.

Aviso La muñeca central debe asegurarse con mucho cuidado ya que no solamente puede dañarse la muñeca central, sino también el brazo. (4)

Destornillar 16 tornillos allen M6x25--10.9 (5).

(5)

Extraer la muñeca central del brazo (1).

Aviso No ladear la muñeca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el brazo (1) y la muñeca central (4) debe ser constante en todo el perímetro. (6)

Depositar la muñeca central sobre una base adecuada.

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165 de 207

Instrucciones de servicio

1

2

3

5

4

Fig. 115 Desmontaje y montaje de la muñeca central

Aviso No está permitido seguir desarmando la muñeca central. El montaje y desmontaje de las correas dentadas se describe en el apartado 12.4.2. Información Si no se va a volver a montar la muñeca central, deberá conservarse y almacenarce.

D Montaje (1)

Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.

Información Limpiar el dentado de los árboles enchufables antes del montaje y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261. (2)

Montar la muñeca central en sentido inverso al de desmontaje.

Información En caso de que se vaya a montar una muñeca central nueva, debe garantizarse que los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posición cero.

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(3)

Apretar los tornillos allen M6x25--10.9 (Fig. 115/5) en cruz con una llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 15 Nm).

(4)

Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”). BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12.4.2

Desmontar, montar las correas dentadas A5 y A6 Información Las correas dentadas de los ejes 5 y 6 únicamente se pueden montar y desmontar juntas. Considerar el apartado 12.1 de este capítulo.

Atención

En caso de que haya una herramienta montada, debe desmontarse o asegurarse para evitar que gire.

Advertencia En caso de que la correa dentada se monte en o desmonte de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. D Desmontaje

Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento de giro lento del brazo para, así, evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (1)

Poner el robot en servicio, llevar el brazo a la posición horizontal y llevar la muñeca central (Fig. 116) a la posición cero.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.

(2)

Destornillar cinco tornillos allen M5x16 (7) y dos tornillos allen M5x25 (8) inclusive arandelas de seguridad, y quitar la tapa (9).

(3)

Soltar la tuerca hexagonal M4 (1).

(4)

Girar el árbol de excéntrica (2) y destensar la correa dentada del eje 5 (6).

(5)

Quitar la correa dentada (6) de las poleas dentadas.

(6)

Soltar la tuerca hexagonal M4 (3).

(7)

Girar el árbol de excéntrica (4) y destensar la correa dentada del eje 6 (5).

(8)

Quitar la correa dentada A 6 (5) de las poleas dentadas.

(9)

Sacar la correa dentada A 6 (5) de la muñeca central.

(10) Sacar la correa dentada A 5 (6) de la muñeca central.

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167 de 207

Instrucciones de servicio

D Montaje (1)

Montar la correa dentada en el orden inverso al de desmontaje.

Aviso Al montar las correas dentadas, las tuercas hexagonales (3) deben sustituirse por otras nuevas.

Aviso Durante la colocación de la correa dentada debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente según la fig. Fig. 117.

Información Efectuar los pasos de trabajo 2 y 3 antes de colocar la tapa (Fig. 116/9). (2)

Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 5 y 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C2, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”).

(3)

Controlar la tensión mecánica de las correas dentadas de los ejes 5 y 6 en la muñeca central y, en caso necesario, ajustarla (ver cap. 11.3, “Ajustes”).

1

2

3

4

9

8

7

6

5

Fig. 116 Montar y desmontar las correas dentadas de los ejes 5 y 6 168 de 207

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

correcto

incorrecto

Fig. 117 Engrane de las correas dentadas / poleas dentadas

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

169 de 207

Instrucciones de servicio

12.5

Muñeca central MC 16, reparación Información Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo. Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación. La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si el robot, para los trabajos de reparación, se encuentra a una altura de fácil acceso al personal de reparación.

12.5.1

Desmontaje y montaje de la muñeca central D Desmontaje (4)

Llevar el brazo a posición horizontal.

(5)

Si posible, llevar los ejes 4, 5 y 6 a la posición cero.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.

Atención

Si la muñeca central se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (6)

Asegurar la muñeca central (Fig. 118/4) con un dispositivo elevador (3) o, si ésto no fuera posible, con un apoyo.

Aviso La muñeca central debe asegurarse con mucho cuidado, ya que pueden dañarse la muñeca central y el brazo. (7)

Destornillar 16 tornillos allen M6x90--10.9 (5).

Aviso En la parte del círculo de referencia formado por los tornillos allen (5) hay también dos tornillos de cabeza plana. Estos no deben soltarse o destornillarse. (8)

Extraer la muñeca central del brazo (1).

Aviso No ladear la muñeca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el brazo (1) y la muñeca central (4) debe ser constante en todo el perímetro. (9) 170 de 207

Depositar la muñeca central sobre una base adecuada. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

1

2

5

3

4

Fig. 118 Desmontaje y montaje de la muñeca central

Aviso No está permitido seguir desarmando la muñeca central. Información Si no se va a volver a montar la muñeca central, deberá conservarse y almacenarce.

D Montaje (1)

Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.

Información El dentado de los árboles enchufables debe estar limpio antes del montaje, y habérsele aplicado una capa ligera de Microlube GL 261. (2)

Montar la muñeca central en sentido inverso al de desmontaje.

Información En caso de que se vaya a montar una muñeca central nueva, debe garantizarse que los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posición cero. (3)

Apretar los 16 tornillos allen M6x90--10.9 (Fig. 118/5) en cruz con una llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 12,5 Nm).

(4)

Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”).

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171 de 207

Instrucciones de servicio

12.6

Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1 Información Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifásica A1 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.

D Desmontaje Atención Si el accionamiento del eje principal A1 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (1)

Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: asegurar el eje 1 en forma mecánica contra movimientos de giro.

Atención Si el robot de montaje en el suelo está montado de manera inclinada, el explotador debe asegurarse de que, durante o después del desmontaje de los accionamientos de los ejes A1, el robot no pueda moverse. Para robots de montaje contra el techo: Desmontar el robot del techo (ver cap. 7, “Instalación, conexión, reemplazo”), llevarlo a la posición sobre el piso mediante un giro de 180˚ y fijarlo al piso.

Atención Con la fijación provisional al suelo se evita un eventual vuelco del robot. Para robots de montaje contra la pared: Colocar el fundamento basculante de acero de la posición de 90˚ a la posición 0˚ y bloquearlo.

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Advertencia Considerar las prescripciones sobre manipulación y seguridades del fabricante. El fundamento rebatible en construcción de acero no forma parte del suministro de la empr. KUKA. (2)

Soltar y desenchufar los conectores XM1 (Fig. 119/2) y XP1 (3).

(3)

Destornillar cuatro tornillos allen M10x30 (4) incluyendo arandelas de seguridad.

(4)

Extraer el accionamiento del eje principal A1 (5).

Atención Al retirar el accionamiento del eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.

Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se retira.

1

2

3

4

5

Fig. 119 Accionamiento del eje principal A1 (vista desde arriba) Información Si el accionamiento del eje principal A1 no se va a volver a montar, conservarlo adecuadamente y almacenarlo.

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Instrucciones de servicio

D Montaje (1)

Si es necesario, quitarle los agentes de conservación al nuevo accionamiento del eje principal A1.

(2)

El dentado (Fig. 119/5) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.

(3)

Limpiar la superficie de apoyo.

(4)

Colocar el accionamiento del eje principal A 1 (4).

Atención Al colocar el accionamiento de eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.

Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se monta. Información La disposición de los enchufes XM1 (2) y XP1 (3) debe corresponder a la Fig. 119. Un leve giro alrededor del eje de giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A 1. (5)

Colocar cuatro tornillos allen M10x25 (4).

(6)

Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamométrica, ir aumentando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 45 Nm).

(7)

Enchufar los conectores XM1 (2) y XP1 (3).

(8)

Para robots de montaje contra el techo y contra la pared: Devolver el robot a su posición original de montaje (ver cap. 7Instalación, conexión, reemplazo”).

(9)

Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: Quitar el amarre mecánico contra giro del robot alrededor del eje 1.

(10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”).

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12.7

Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2 Información: Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifásica A2 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. D Desmontaje

Atención Si el accionamiento del eje principal A2 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (1)

Asegurar el brazo de oscilación.

D Para todas las posiciones de montaje del robot (2)

Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo a la posición horizontal (Fig. 120). Colocar adicionalmente A1 en posición cero para el robot de montaje contra la pared.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (3)

Asegurar el brazo de oscilación de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador o soportándolo desde abajo (Fig. 120).

Atención Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A2, el brazo de oscilación debe quedar inmóvil en todas las posiciones de montaje del robot. (4)

Seguir con el paso de trabajo (7).

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Instrucciones de servicio

Fig. 120 Asegurar el brazo de oscilación (esquema) D Para los robots de montaje sobre el piso, contra el techo y contra la pared en posición sobre el piso Advertencia Si el brazo de oscilación debe ser llevado en posición final delantera, el robot debe estar fijado al piso o al fundamento basculante de acero. Para ello, el fundamento basculante de acero debe girarse de la posición 90˚ a la posición 0˚ y ser bloqueado. (5)

Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a una posición estable al tope (+). Posición del brazo cualquiera.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (6)

En caso de no poder llevar el brazo de oscilación al tope (+), asegurar el brazo de oscilación de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador.

Atención Durante y después del montaje del accionamiento del eje principal A2, el brazo de oscilación debe quedar inmóvil. (7)

Soltar y desenchufar los conectores XM2 (Fig. 121/3) y XP2 (4).

(8)

Soltar cuatro tornillos allen M10x25 (5) pero no destornillarlos.

(9)

Asegurar el accionamiento del eje principal A 2 (2) con un dispositivo elevador (1).

(10) Destornillar y quitar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M10x25 (5) inclusive las arandelas de seguridad y desmontar el accionamiento del eje principal A 2. 176 de 207

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Atención Al quitar el accionamiento de eje principal A2 existe peligro de aplastamiento. Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se retira. La posición del accionamiento del eje principal A2 se reconoce por la posición de los enchufes (3, 4). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el momento del desmontaje.

1 6 5

2

3 4

Fig. 121 Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2 Información: Si el accionamiento del eje principal no se va a volver a montar, deberá conservarse y almacenarse. D Montaje (1)

Si es necesario, quitarle los agentes de conservación al nuevo accionamiento del eje principal A2.

(2)

El dentado (Fig. 121/6) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.

(3)

Asegurar el accionamiento del eje principal A2 (2) con un dispositivo elevador (1).

Atención Al colocar el accionamiento del eje principal A2 existe peligro de aplastamiento.

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Instrucciones de servicio

Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se monta. Prestar también atención a la posición correcta de los enchufes (3, 4).

Información Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A 2. (4)

Fijar el accionamiento del eje principal A2 con cuatro tornillos allen M10x25 (5) incluyendo arandelas de seguridad.

(5)

Apretar tornillos allen (5) en cruz con una llave dinamométrica, ir aumentando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 45 Nm).

(6)

Enchufar los conectores XM2 (3) y XP2 (4).

(7)

Quitar el dispositivo elevador (1).

(8)

Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. 120).

(9)

En caso necesario, llevar el robot a su posición original de montaje (ver cap. 7, “Instalación, conexión, reemplazo”).

(10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”).

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12.8

Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A3 Información: Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifásica A3 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. D Desmontaje

Atención Si el accionamiento del eje principal A3 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (1)

Asegurar el brazo.

D Todas las posiciones de montaje del robot (2)

Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo en posición horizontal (Fig. 122). Colocar adicionalmente A 1 en posición cero para el robot de montaje contra la pared.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (3)

Asegurar el brazo de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador o soportándolo desde abajo (Fig. 122).

Atención Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A3, el brazo debe quedar inmóvil en todas las posiciones de montaje del robot. (4)

Seguir con el paso de trabajo (7).

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Instrucciones de servicio

Fig. 122 Asegurar el brazo (esquema) D Robots de montaje sobre el piso, contra el techo y contra la pared en posición sobre el piso Advertencia En caso de que se deba llevar el robot hasta la posición de transporte, este tiene estar fijado al suelo o al fundamento basculante de acero. Para ello, el fundamento basculante de acero debe girarse de la posición 90˚ a la posición 0˚ y ser bloqueado. (5)

Colocar el robot en posición de transporte.

Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (6)

En caso de no poder llevar el brazo a la posición de transporte, asegurar el brazo de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador.

Atención Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A3, el brazo debe quedar inmóvil. (7)

180 de 207

Soltar y desenchufar los conectores XM3 (2) y XP3 (1).

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Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento del eje principal A3 y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reemplazarse en el montaje. En el pedido del accionamiento del eje principal, se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. (8)

Destornillar cuatro tornillos allen M8x25 (4) y quitar el accionamiento del eje principal A3 (3).

Atención Al quitar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento.

Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se retira. La posición del accionamiento del eje principal A3 se reconoce por la posición de los enchufes (1, 2). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el momento del desmontaje.

5

1 4

2

3

Fig. 123 Montaje y desmontaje del accionamiento del eje principal A 3 Información: Si el accionamiento del eje principal A3 no se va a volver a montar, deberá conservarse y almacenarse.

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181 de 207

Instrucciones de servicio

D

Montaje

Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento del eje principal A3 y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. Colocar adicionalmente los tornillos de fijación con el medio de estanqueidad tipo 1118. En el pedido de accionamientos de los ejes principales se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. (1)

Eventualmente quitarle el conservante al nuevo accionamiento del eje principal A 3.

(2)

El dentado (Fig. 123/5) debe estar limpio antes del montaje y habérsele aplicado una capa ligera de Microlube GL 261.

(3)

Colocar el accionamiento del eje principal A3 (3).

Atención Al colocar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento. Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se monta. Prestar también atención a la posición correcta de los enchufes (1, 2).

Información: Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A3.

182 de 207

(4)

Fijar el accionamiento del eje principal A3 (3) con cuatro tornillos allen M8x25--8.8 (4).

(5)

Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamométrica, ir aumentando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 23 Nm).

(6)

Enchufar los conectores XM3 (1) y XP3 (2).

(7)

Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. 122).

(8)

En caso necesario, llevar el robot a su posición original de montaje.

(9)

Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”).

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12.9

Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 hasta A6, montaje Información: Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia En caso de montar o desmontar el accionamiento del eje de la muñeca A5 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida La siguiente descripción es válida tanto para el accionamiento del eje de la muñeca A5 como para el accionamiento del eje de la muñeca A4. Se hace referencia a especialidades del accionamiento del eje de la muñeca A6. Los trabajos de desmontaje y montaje resultan más fáciles, si los ejes de la muñeca se encuentran en posición cero y el brazo muestra verticalmente hacia abajo. D Desmontaje

Atención Si el accionamiento del eje de la muñeca A5 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.

Atención

En caso de que haya una herramienta montada, debe desmontarse o asegurarse para evitar que gire. (1)

Quitar la tapa de cierre (Fig. 124/8).

(2)

Soltar y desenchufar los conectores XP5 (6) y XM5 (7).

(3)

Desenroscar el tornillo de nivelación (1).

Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos del eje de la muñeca y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reemplazarse en el montaje. En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. (4)

Destornillar cuatro tornillos allen M5x16 (2) incluyendo arandelas de seguridad y quitar la unidad de accionamiento (3).

Información: Al quitar las unidades de accionamiento para A 4 (5) y A 5 (3), debe quitarse simultáneamente la correa dentada correspondiente. No obstante, esta queda en el brazo. Quitar los muelles de disco que ahora quedan libres en el accionamiento del eje de la muñeca A 6 (4).

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Instrucciones de servicio

8 7

1

6

2

A5 A6

3 4

A4 5

Fig. 124 Desmontar, montar los accionamientos de los ejes de la muñeca Información: Si el accionamiento del eje de la muñeca no se va a volver a montar, deberá conservarse y almacenarse.

184 de 207

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D Montaje (A4 y A5) Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos del eje de la muñeca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta variante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijación siguientes con el medio de estanqueidad Dreibond tipo1108. -- Tornillos de nivelación en el accionamiento del eje de la muñeca A 4 y A5 -- Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelación. -- Tornillos de fijación inferiores del accionamiento del eje de la muñeca A5 -- Tornillos de fijación superiores del accionamiento del eje de la muñeca A4 En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot.

Información En caso necesario, colocar la unidad de accionamiento (véase más abajo) antes del montaje, ya que el almacenamiento de las poleas dentadas A4 y A5 se efectúa con la brida de motor A6. Colocar previamente las correas dentadas A4 y A5. (1)

En caso necesario, quitarle los agentes de conservación a la nueva unidad de accionamiento A4, A5.

(2)

Quitar el tapón de cierre (Fig. 124/8).

(3)

Montar la unidad de accionamiento A5 (3) y colocar la correa dentada (Fig. 125/2) sobre la polea dentada de la unidad de accionamiento A5. Colocar debidamente la correa dentada (4) para A4.

Información Montar la unidad de accionamiento de modo tal, que los conectores XP5 y XM5 se encuentren al lado izquierdo.

A5

1

2 A6 3 4 A4

Fig. 125 Montaje de la unidad de accionamiento BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

185 de 207

Instrucciones de servicio

Aviso Durante el montaje de la unidad de accionamiento debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente según la fig. Fig. 126.

Correcto

Incorrecto

Fig. 126 Posición correcta de la correa dentada (4)

Colocar cuatro tornillos allen M5x16 (Fig. 124/2) incluyendo arandelas de seguridad y apretar los tornillos hasta que la unidad de accionamiento se deje desplazar sin juego.

(5)

Ajustar la tensión de la correa dentada (ver apartado 11.2).

(6)

Enchufar los conectores XM5 (Fig. 124/7) y XP5 (6).

(7)

Colocar la tapa de cierre (8).

(8)

Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”.

Aviso Controlar la tensión de la nueva correa dentada transcurridas aprox. 100 horas de servicio.

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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

D Montaje (A6) Información En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos del eje de la muñeca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta variante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijación siguientes con el medio de estanqueidad Dreibond tipo1108. -- Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelación. En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. (1)

En caso necesario, quitarle los medios de conservación a la nueva unidad de accionamiento A6.

(2)

Limpiar el dentado evolvente (Fig. 127/1) y engrasar ligeramente pero cubriendo toda la superficie, con grasa (Microlube GL 261). 1

2

3

4 6 5 Fig. 127 Montaje de la unidad de accionamiento A6 (3)

Desplazar los muelles de disco (2) según Fig. 127 sobre el dentado.

(4)

Introducir la unidad de accionamiento A6 (3) en el dentado evolvente del árbol A6 (4) y en el centraje de la carcasa del brazo.

Información Montar la unidad de accionamiento A6 de tal modo, que los conectores XM6 y XP6 se encuentren a la izquierda. Aviso La extremidad del árbol de la unidad de accionamiento A6 no debe sufrir cargas axiales. (5)

Colocar cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (6) incluyendo arandelas de seguridad (5), y apretar en cruz con llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm).

(6) (7)

Enchufar los conectores XM6 y XP6. Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”.

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187 de 207

Instrucciones de servicio

12.10 Desmontaje y montaje de la correa dentada Información Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo. D Desmontaje (1)

Desmontar los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 (Fig. 128/6) , A5 (1) y A6 (8) (ver apartado 12.9).

(2)

Desmontar la muñeca central (ver cap. 12.4 o 12.5).

(3)

Destornillar cuatro tornillos allen (7).

(4)

Extraer el ramal del accionamiento (4) hacia atrás.

(5)

Retirar las correas dentadas A4 (5) y A5 (2) de la carcasa del brazo

1 2 8 3 7 4 6 5

Fig. 128 Reemplazo de la correa dentada D Montaje

188 de 207

(1)

Colocar las correas dentadas A4 (Fig. 128/5) y A5 (2) en la carcasa del brazo

(2)

Colocar el ramal de accionamiento (4) y fijarlo con cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (7), incluyendo arandelas de seguridad.

(3)

Apretar en cruz cuatro tornillos allen (7) con una llave dinamométrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 5,6 Nm).

(4)

Montar los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 (6), A5 (1) y A6 (8) (ver apartado 12.9).

(5)

Montar la muñeca central (ver apartado 12.4 o 12.5).

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13

13

Pares de apriete

Pares de apriete Información Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos los siguientes pares de apriete.

Aviso Un par de apriete demasiado alto podría sobrecargar y romper los tornillos. En consecuencia, podrían producirse daños en los componentes. Para evitar estos daños, los tornillos deben apretarse con el par de apriete señalado.

13.1

Pares de apriete, estándar Clases de resistencia 8.8

10.9

12.9

M1,6

0,17 Nm

0,24 Nm

0,28 Nm

M2

0,35 Nm

0,48 Nm

0,56 Nm

M2,5

0,68 Nm

0,93 Nm

1,10 Nm

M3

1,2 Nm

1,6 Nm

2,0 Nm

M4

2,8 Nm

3,8 Nm

4,4 Nm

M5

5,6 Nm

7,5 Nm

9,0 Nm

M6

9,5 Nm

12,5 Nm

15,0 Nm

M8

23,0 Nm

31,0 Nm

36,0 Nm

M10

45,0 Nm

60,0 Nm

70,0 Nm

M12

78,0 Nm

104,0 Nm

125,0 Nm

M14

125,0 Nm

165,0 Nm

195,0 Nm

M16

195,0 Nm

250,0 Nm

305,0 Nm

M20

370,0 Nm

500,0 Nm

600,0 Nm

M24

640,0 Nm

860,0 Nm

1030,0 Nm

M30

1330,0 Nm

1700,0 Nm

2000,0 Nm

Rosca

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

189 de 207

Instrucciones de servicio

13.2

Pares de apriete, acero inoxidable Con esta variante de robot se usan tornillos de acero inoxidable. Estos tornillos deben apretarse con el momento de apriete indicado. Clases de resistencia Rosca

Acero inoxidable A4--80

Acero inoxidable A2--70, A4--70

Acero inoxidable A4--50

Par de apriete Nm

190 de 207

M3

1,0

0,8

0,4

M4

2,4

1,9

0,9

M5

4,8

3,8

1,9

M6

8,0

6,4

3,1

M8

19,5

15,5

7,5

M10

38,5

30,5

15,0

M12

66,0

52,0

25,5

M14

106,0

84,0

41,0

M16

165,0

130,0

64,0

M20

320,0

253,0

125,0

M24

557,0

441,0

317,0

M30

1107,0

876,0

----

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad

14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad

14.1

Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 Durante la manipulación de la grasa Optitemp RB1, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.

1

Identificación de la sustancia/preparación y comercialización

Nombre del producto: Optitemp RB1 Aplicación: Lubricante Empresa: Dirección: Teléfono: Telefax: 2

N.º del producto: 08020

Optimol Ölwerke Industrie GmbH Postfach 80 13 49, D--81613 Múnich, Alemania +49 (0) 89/4183--116 +49 (0) 89/4183--192

Composición/Información sobre los componentes

Componentes químicos: Grasa lubricante a base de aceite sintético, jabón de litio y aditivos. Sustancias peligrosas: Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación. 3

Peligros posibles

Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos. 4

Primeros auxilios

Ojos: Piel: Inhalación: Ingestión: 5

Enjuagar inmediatamente con mucha agua durante varios minutos. Limpiar lo más rápido posible y enérgicamente con agua y jabón, o con una sustancia adecuada para la limpieza de la piel. Cuando la piel se seque, usar una crema de manos adecuada. Alejarse de la zona de peligro, es improbable que se produzcan trastornos. Obtener ayuda médica inmediatamente. NO provocar vómitos.

Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción Medios de extinción adecuados: No necesarios. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilación de la instalación. Medios de extinción inadecuados: Chorro de agua. 6

Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

Precauciones personales: Los productos vertidos suponen un gran peligro de patinazos. Precauciones medioambientales: Evitar su vertido en sumideros, canalizaciones y aguas corrientes. Indicaciones para la eliminación: Recoger en recipientes. Eliminar como residuo.

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Instrucciones de servicio

7

Manipulación y almacenamiento

No se necesita ninguna precaución especial. Guardar exclusivamente en su envoltorio original. Evitar su exposición a la radiación solar directa. No dejar nunca los recipientes sin cerrar. Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase): III Clase de peligro para aguas: 1 (autoclasificación según las reglas de mezclado de conformidad con la Regulación para Aguas Contaminadas [«Verwaltungsvorschrift wassergefährdender Stoffe, VwVwS»]) Manipulación: Almacenamiento:

8

Protección individual

Equipamiento de protección personal: Evitar el contacto con la piel y los ojos. En caso de contacto repetido o continuado utilizar guantes de protección resistentes al aceite. Es necesario el cuidado extraordinario de la higiene personal. 9

Propiedades físico--químicas

10 Reactividad Condiciones a evitar: Temperaturas por encima de los 180 °C Materiales a evitar: Agentes oxidantes fuertes. Productos de descomposición peligrosos: Ninguno si se ha hecho un uso correcto. 11 Indicaciones toxicológicas La siguiente evaluación toxicológica se basa en el conocimiento previo de la toxicidad de los componentes individuales. LD50 oral esperado, (rata) > 2g/kg. LD50 dérmico esperado, (conejo) > 2g/kg. Efectos para la salud En los ojos: Puede provocar irritación transitoria. En la piel: Puede desengrasar la piel. Esto puede provocar irritación transitoria. Es improbable que el contacto ligero o casual provoque irritaciones. Inhalación: La baja volatilidad reduce la probabilidad de inhalación a temperatura ambiente. Ingestión: Puede provocar náuseas, vómitos y diarrea. Efectos crónicos:

El contacto repetido y prolongado con la piel puede producir alteraciones dérmicas.

12 Indicaciones ecológicas Calificación general: No son de esperar efectos negativos para el medioambiente si se utiliza y elimina correctamente. Movilidad: No es volátil. Es pastoso. No se disuelve en agua. Persistencia y degradabilidad: No determinadas. Potencial bioacumulador: La bioacumulación es improbable debido a la reducida solubilidad en agua. Ecotoxicidad: No se constata ecotoxicidad para peces, dafnias y algas. No se constatan efectos inhibitorios en bacterias de lodos activados. 192 de 207

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14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

13 Indicaciones relativas a la eliminación Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados. Código de residuo: Eliminación recomendada: Producto sin utilizar: 54 202 SAV Producto usado/impuro: 54 202 SAV Embalaje: 54 202 SAV, SAD Recondicionamiento de bidones 14 Normativas de transporte Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas. 15 Normativas Normativas CE:

Normativas nacionales (Alemania):

Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE Ley sobre transportes de mercancías peligrosas Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz, WHG») Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz, ChemG») Reglamento sobre sustancias peligrosas («Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV») Ley sobre residuos y reciclajes («Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG») Ley federal de protección contra emisiones («Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG») Instrucciones concernientes al aire («Technische Anleitung Luft, TA--Luft»)

16 Otras informaciones Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo. El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones especificado más arriba. La utilización del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha. Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto, pueden consultarse en las especificaciones técnicas correspondientes.

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193 de 207

Instrucciones de servicio

14.2

Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS Durante la manipulación de la grasa lubricante Optimol Olit CLS, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.

1

Identificación de la sustancia/preparación y comercialización

Nombre del producto: Optimol Olit CLS Aplicación: Lubricante Empresa: Dirección: Teléfono: Telefax: 2

N.º del producto: 08202

Optimol Ölwerke Industrie GmbH Postfach 80 13 49, D--81613 Múnich, Alemania +49 (0) 89/4183--116 +49 (0) 89/4183--192

Composición/Información sobre los componentes

Componentes químicos: Grasa lubricante a base de aceite mineral y grasa de jabón de litio y calcio como espesante. Sustancias peligrosas: Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación. 3

Peligros posibles

Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos. 4

Primeros auxilios

Piel: Inhalación:

Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar con un médico. Limpiar concienzudamente con agua y jabón, utilizar crema de manos. No aplicable.

Ingestión:

NO provocar vómitos, consultar inmediatamente con un médico.

Ojos:

5

Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción Medios de extinción adecuados: Espuma, agente extintor seco, CO2. Medios de extinción inadecuados: Agua.

6

Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

Precauciones personales: No es necesaria ninguna precaución especial. Precauciones medioambientales: Retener aguas sucias/agua de extinción. Evitar su vertido en canalizaciones o aguas corrientes. Indicaciones para la eliminación: Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.

194 de 207

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14

7

Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

Manipulación y almacenamiento

En caso de manipulación correcta y de conformidad no resulta necesario tomar ninguna precaución especial. Almacenamiento: Almacenar en ambientes secos y libres de polvo, en su embalaje original y a temperaturas de 10--20 °C. Evitar grandes oscilaciones de temperatura. No almacenar junto con agentes oxidantes fuertes. No almacenar con el embalaje desprotegido y no exponerlo a la radiación solar directa. Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase): No aplicable. Clase de peligro para aguas: No aplicable. Manipulación:

8

Protección individual

Equipamiento de protección personal: Deben respetarse las medidas de precaución habituales para el trato con lubricantes. Evitar el contacto prolongado con la piel. No comer, beber, fumar o tomar tabaco durante la ejecución de los trabajos. Cambiarse la ropa de trabajo que esté sucia. Después del trabajo, procurar limpiar y cuidarse la piel. Utilizar guantes de protección de neopreno. 9

Propiedades físico--químicas

10 Reactividad Condiciones a evitar: El producto es estable. Materiales a evitar: Ácidos y agentes oxidantes fuertes. Productos de descomposición peligrosos: Según las condiciones de descomposición: Óxidos de C, S, P. 11 Indicaciones toxicológicas Efectos para la salud En los ojos: El contacto con los ojos puede provocar irritación temporal de la conjuntiva. En la piel: Evitar el repetido y prolongado con la piel, puede provocar irritaciones. 12 Indicaciones ecológicas Calificación general:

Evitar la filtración en la tierra o el vertido en aguas corrientes y canalizaciones.

13 Indicaciones relativas a la eliminación Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados. Código de residuo: Eliminación recomendada: Producto sin utilizar: 54 202 Embalaje: Vaciar los embalajes contaminados correctamente; después de la correspondiente limpieza, puede efectuarse su reciclaje. 14 Normativas de transporte Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

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Instrucciones de servicio

15 Normativas Normativas CE:

Normativas nacionales (Alemania):

Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE Ley sobre transportes de mercancías peligrosas Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz, WHG») Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz, ChemG») Reglamento sobre sustancias peligrosas («Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV») Ley sobre residuos y reciclajes («Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG») Ley federal de protección contra emisiones («Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG») Instrucciones concernientes al aire («Technische Anleitung Luft, TA--Luft»)

16 Otras informaciones Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo. El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones especificado más arriba. La utilización del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha. Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto, pueden consultarse en las especificaciones técnicas correspondientes.

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14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

14.3 1

Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150

Identificación de la sustancia/preparación y comercialización

Nombre del producto: Optigear Synthetic RO 150 N.º SDS: 465036 N.º SDS histórico: DE--05254, FR--465036, SK--5254 Utilización de la sustancia/preparación: Lubricante Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la hoja técnica de datos, también se puede contactar con un representante de la empresa. Proveedor: Deutsche BP Aktiengesellschaft -- Industrial Lubricants & Services Dirección: Erkelenzer Strasse 20, D--41179 Mönchengladbach País: Alemania Teléfono: +49 (0) 2161 / 909--319 Telefax: +49 (0) 2161 / 909--392 Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208/ 762 8322 Correo electrónico: [email protected] 2

Peligros posibles

La preparación está clasificada como peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE, en su edición enmendada y adaptada. Peligros para el medioambiente: Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático. Los apartados 11 y 12 contienen información exacta relativa a los peligros para la salud, síntomas y peligros para el medioambiente. 3

Composición e información sobre los componentes

Composición química: Lubricante sintético y aditivos. Denominación química: N.º CAS % Ácido ditiocarbámico, éster dibutílico, metílico 10254--57--6 1 -- 5

EINECS/ELINCS.

Clasificación

233--593--1

R52/53

Tridekanamin, n--tridecyl--, derivado, compuesto de óxido--hidróxido de molibdeno (1:1) 280130--32--70,1 -- 1 442--990--0

Xi; R41, R38 N; R50/53

Consultar el apartado 16 para obtener el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas. Los valores límite para la exposición en el puesto de trabajo, siempre y cuando estén disponibles, se describen en el apartado 8.

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Instrucciones de servicio

4

Primeros auxilios

Contacto con los ojos: En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abundante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irritación, consultar con un médico. Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o utilizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irritación, consultar con el médico. Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de molestias, consultar con el médico. Ingestión: NO provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afectados que se encuentren inconscientes y consultar inmediatamente con un médico.

5

Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción adecuados: En caso de incendio, utilizar agua de pulverización (neblina), espuma, sustancias químicas secas o dióxido de carbono. Esta sustancia es nociva para los organismos acuáticos. El agua de extinción contaminada con esta sustancia debe encauzarse para evitar que se vierta en aguas corrientes, canalizaciones o sumideros. Medios de extinción inadecuados: NO utilizar chorro de agua. Productos de descomposición peligrosos: Entre los productos de descomposición se cuentan las siguientes sustancias: Monóxidos de carbono Óxidos nítricos Óxidos de azufre Peligros de incendio o explosión poco habituales: Este producto no es considerado explosivo según la normativa vigente. Medidas especiales contra incendios: No determinadas. Protección de los bomberos: Los bomberos y demás responsables en la lucha contra los incendios deben usar dispositivos de protección respiratoria (SCBA) y un equipo completo de protección.

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14

6

Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

Medidas de protección personal: No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo personal o para la cual no se ha recibido la suficiente formación. Evacuar la zona. Prohibir la entrada a todo el personal cuya ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el equipamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia vertida. Evitar inhalar los vapores o neblinas. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente, usar un protector de las vías respiratorias. Usar el equipamiento de protección adecuado (ver apartado 8). Precauciones medioambientales: Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales. Informar a las autoridades competentes siempre que se produzca una contaminación medioambiental (sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superficiales, suelo o aire). Esta sustancia es contaminante del agua. Vertido importante: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Acercarse al lugar de escape únicamente con viento a favor. Evitar su vertido en canalizaciones, aguas corrientes, sótanos o zonas cerradas. Lavar la sustancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder de la siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un medio absorbente no inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita), depositarla en los contenedores previstos para ello y eliminarla conforme a las prescripciones locales. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos. Los medios absorbentes sucios también pueden ser igual de peligrosos que la sustancia vertida. Indicación: Consultar en el capítulo 1 la información relativa a la persona de contacto para casos de emergencia y en el capítulo 13 las indicaciones relativas a la eliminación. Vertido de poca importancia: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la zona del escape. Absorber la sustancia con material inerte y depositarla en un contenedor previsto para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.

7

Manipulación y almacenamiento

Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con la tierra y las aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lavarse concienzudamente. Almacenamiento: Mantener los recipientes cerrados herméticamente. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. Alemania -- clase de almacenamiento: 10 Manipulación:

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Instrucciones de servicio

8

Limitación para exposición y equipamiento personal de seguridad

Nombre de la sustancia conforme a ACGIH TLV: Aceite básico -- sin especificar Valores límite a controlar: ACGIH (EE.UU.). TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mineral Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos. Para más información al respecto, consultar con el proveedor. En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL) específicos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapores o polvos generados pueden contener otros componentes. Por tanto, los OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí, sino que se indican con meros fines informativos. Limitación y control de la exposición Limitación y control de la exposición en el puesto de trabajo: Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro de los límites admisibles establecidos para los lugares de trabajo. Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con productos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos antebrazos y cara. Equipamiento de protección personal Protección respiratoria: No necesaria. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilación de la instalación. Protección de las manos: Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o repetido. Guantes resistentes a los productos químicos. Recomendados: Guantes de nitrilo La correcta selección del tipo de guantes protectores depende de la sustancia química que se va a manipular, las condiciones de manipulación y trabajo, así como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes resistentes a las sustancias químicas sufren pérdida de su capacidad de aislamiento si se someten a un contacto reiterado con las mismas). La mayoría de los guantes protectores suponen una medida de protección de corta duración, después deben eliminarse y sustituirse. Ya que las condiciones de trabajo específicas y sustancias químicas son variadas, deben establecerse las correspondientes medidas de seguridad adecuadas para cada caso. Por tanto, la selección de los guantes protectores adecuados debe realizarse en conjunto con el proveedor/fabricante y prestando especial atención a las condiciones de trabajo. Protección de los ojos: Usar gafas con protección lateral contra salpicaduras. Piel y cuerpo: Usar ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel. 9

Propiedades físico--químicas Indicaciones generales, aspecto

Estado físico: Color: Olor:

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Líquido. Verde. Ligero.

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14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

Indicaciones importantes para la salud, seguridad y medioambiente Punto de inflamación: Vaso abierto: 230 °C (446 °F) [Cleveland] Presión de vapor: <0,01 kPa (<0,075 mm Hg) a 20°C Viscosidad: Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40°C Punto de descongelación: --36°C Densidad: < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20°C Solubilidad: No soluble en agua. 10 Estabilidad y reactividad El producto es estable. En condiciones normales de almacenamiento y con un uso correcto no se producen polimerizaciones peligrosas. Condiciones a evitar: Sin datos específicos. Materiales a evitar: Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias: Materiales oxidantes. Productos de descomposición peligrosos: Los productos de combustión pueden formar los siguientes compuestos: Monóxidos de carbono Óxidos nítricos Óxidos de azufre En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería generarse ningún producto peligroso de descomposición. Estabilidad:

11 Indicaciones toxicológicas 12 Indicaciones ecológicas Persistencia/degradabilidad: Biodegradable. Movilidad: No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua. Peligros para el medio ambiente: Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.

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Instrucciones de servicio

13 Indicaciones relativas a la eliminación Indicaciones relativas a la eliminación Indicaciones relativas a la eliminación/datos sobre los residuos: Siempre que sea posible, evitar o minimizar la generación de residuos. Los excedentes y los productos no aptos para el reciclaje deben eliminarlos una empresa de tratamiento de residuos reconocida. La eliminación de estos productos, sus disoluciones o subproductos debe realizarse siempre conforme a los requisitos de protección medioambiental, leyes relativas a la eliminación de residuos y requisitos de las autoridades locales. Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales. Producto sin usar Catálogo europeo de residuos (EAK): 13 02 06* aceites sintéticos para máquinas, engranajes y de lubricación. En caso de contaminación y/o que al producto se le de otro uso distinto al previsto, puede que la empresa inicial tenga que usar otro código de residuo. Embalaje Catálogo europeo de residuos (EAK): 15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.

14 Indicaciones para el transporte No se considera mercancía peligrosa según las normativas de transporte (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).

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14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

15 Normativas Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Directivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas. Requerimientos de la etiqueta Frases R:

Frases S:

R52/53 -- Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático. S61 -- Evitar el vertido al medio ambiente. Consultar las instrucciones especiales y la hoja de datos de seguridad. Otras disposiciones

Registro:

Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario de sustancias químicas existentes en China (IECSC): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario japonés de sustancias químicas existentes y nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario coreano de sustancias químicas existentes (KECI): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos los componentes están en la lista o excluidos.

Clase de peligro para aguas (CPA), Autoclasificación de conformidad con la VwVwS: 1, anexo n.º 4

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203 de 207

Instrucciones de servicio

16 Otras informaciones Texto completo de las frases R a las que se hacen referencia en los apartados 2 y 3: R41 -- Riesgo de lesiones oculares graves. R38 -- Irrita la piel. R50/53 -- Muy tóxico para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medio ambiente acuático R52/53 -- Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático. Historial: Fecha de edición: 23/11/2007. Fecha de la última edición: 31/08/2007. Creado por: Product Stewardship Group Indicaciones para el lector: Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo indicada, tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguridad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la exactitud o integridad de los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos. Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s). El producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros previamente. El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y normativas vigentes. El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no respetar las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas que manipulen o utilicen el producto, tengan a su disposición todas las informaciones en estas hojas. Los empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de protección que deben tomarse a los empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas.

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14

Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

14.4

Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 Durante la manipulación de la grasa Microlube GL 261, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.

1

Identificación de la sustancia/preparación y comercialización

Nombre del producto: Microlube GL 261 Aplicación: Grasa lubricante Empresa: Dirección: Teléfono: Telefax: 2

N.º art.: 020195

KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG Geisenhausenerstr. D--81379 Múnich, Alemania +49 (0) 89/7876--0 +49 (0) 89/7876--333

Composición/Información sobre los componentes

Composición química: -- Aceite mineral -- Jabón especial de litio -- Indicador UV Sustancias peligrosas: Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación. 3

Peligros posibles

Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos. 4

Primeros auxilios

Ojos: Piel: Inhalación: Ingestión: 5

Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar con un médico. Limpiar concienzudamente con agua y jabón, utilizar crema de manos. Tras inhalar vapores de aceites, salir al aire fresco y, en caso necesario, consultar con un médico. En caso de molestias persistentes, consultar con un médico.

Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción Medios de extinción adecuados: Espuma, neblina de agua, agente extintor en polvo, CO2. Medios de extinción inadecuados: Agua a chorro pleno. Otras medidas de extinción: Refrigerar los recipientes afectados con agua a chorro. Eliminar los residuos de incendios y el agua de extinción contaminada conforme a las normativas de las autoridades competentes. En caso de incendio pueden liberarse: Monóxidos de carbono (CO) e hidrocarburos sintéticos. Otras medidas de protección: No inhalar los gases liberados en explosiones o incendios. Comportamientos habituales durante incendios de sustancias químicas.

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Instrucciones de servicio

6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental Precauciones personales: No es necesaria ninguna precaución especial. Precauciones medioambientales: Retener aguas sucias/agua de extinción. Evitar su vertido en canalizaciones, aguas superficiales o aguas corrientes. Procedimientos de limpieza/recolecta: Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad. Indicaciones adicionales: No se liberan sustancias nocivas. 7 Manipulación y almacenamiento Manipulación: No se necesita ninguna precaución especial. Almacenamiento: Mantener en un embalaje bien cerrado y almacenar en un lugar fresco y seco. No almacenarlo junto a comestibles y agentes oxidantes. Clase de almacenamiento de conformidad con la Asociación de la Industria Química de Alemania («Verband der Chemischen Industrie e.V., VCI»): 11 8 Limitación para exposición y equipamiento personal de seguridad Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas: Ninguna. Componentes con valores límites a controlar referentes al puesto de trabajo: EL producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta. Observaciones adicionales: Como base sirven las listas válidas durante la fabricación. Equipamiento de protección personal Medidas generales de protección e higiene: Quitarse inmediatamente la ropa sucia y empapada. Evitar el contacto intensivo y prolongado con la piel. Limpiarse concienzudamente tras finalizar la jornada de trabajo y antes de las pausas. Protección respiratoria y ocular: No necesaria. Protección de las manos: Se recomienda el uso de medidas preventivas protectoras de la piel, como protectores de la piel. 9

Propiedades físico--químicas

Forma: Pastosa Color: Marrón amarillento Olor: Específico del producto Temperatura de derretimiento: >220 ˚C (DIN ISO 2176) Punto de inflamación: No aplicable. Peligro de explosiones: El producto no presenta peligro de explosiones. Densidad (20 ˚C): ~ 0,89 g/cm3 Solubilidad: No soluble en agua.

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Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

10 Estabilidad y reactividad Descomposición térmica/condiciones a evitar: Ninguna en caso de manipulación y almacenamiento correctos. Materiales a evitar: Agentes oxidantes. Reacciones peligrosas: No se conocen reacciones peligrosas. Productos de descomposición peligrosos: Ninguno si se ha manipulado correctamente. 11 Indicaciones toxicológicas EL contacto prolongado con la piel puede provocar irritaciones y/o dermatitis. 12 Indicaciones ecológicas Comportamiento en depuradoras: El producto puede separarse mecánicamente. Observaciones generales: Evitar o el vertido en aguas subterráneas, aguas corrientes o la canalización. Clase de peligro para aguas 1 (autoclasificación) poco peligroso para las aguas. 13 Indicaciones relativas a la eliminación Código de residuo: A este producto no se le puede asignar un código de residuo de conformidad con el Catálogo Europeo de Residuos (CER) ya que solo se permite establecer una clasificación del mismo conforme al uso previsto por parte del usuario. El código de residuo se determinará en conjunto con el responsable regional de la eliminación de residuos. Envoltorios sin limpiar: Recomendación: Vaciar los embalajes contaminados correctamente; después de la correspondiente limpieza, puede efectuarse su reciclaje. 14 Normativas de transporte Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas. 15 Normativas El producto no precisa ser etiquetado en virtud de los métodos de cálculo de la “Directiva general de clasificación de preparaciones de la UE” en su última versión válida. Clase de peligro para aguas: CPA 1 (autoclasificación): poco peligroso para las aguas de conformidad con la VwVwS 17.5.99, anexo 4. Normativas CE:

16 Otras informaciones Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. No representan una confirmación de las propiedades del producto y tampoco proporcionan ninguna argumentación para relaciones de tipo jurídico 1

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