Autonomo 6

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ FACULTAD DE ING. ELECTRÓNICA Y MECATRÓNICA

Curso

: Control Robusto y Difuso.

Título de experiencia

: Sistemas de control difuso.

Número de experiencia

: Trabajo autónomo 6.

Fecha

: Miércoles 9 de noviembre del 2016.

Nombre del profesor

Integrante

: Ing. BOHORQUEZ BENDEZU, José Luis. -Lopez Ambrocio Cristhian Alberto. -Chiara Paucar

Ronald Eusebio

-Contreras Neyra Jhunior Gonzalo -Berrocal Huaman Jhans River

2016-III

ÍNDICE GENERAL 1. objetivos: ________________________________________________________________________ 3 2. descripción general_________________________________________________________________ 3 3. script del proceso de diseño del controlador difuso________________________________________ 4 3.1. Consideraciones generales: _________________________________________________________ 3 4. proceso de diseño del controlador difuso para el móvil_____________________________________ 5 4.1 resumen del procedimiento: _________________________________________________________ 5 4.1.1 determinar las variables de entrada y salida del controlador. ______________________________ 5 4.1.2 determinar el rango de variación de cada entrada y salida, de manera que el punto medio coincida con el valor deseado (�∗ , ∅∗) ______________________________________________________________ 6 4.1.3 particionar cada rango de variables en un número impar y simétrico de particiones; asignando un valor lingüístico a cada participación. _________________________________________________________ 6 4.1.4 asignar una función de pertenencia (en qué medida pertenece a la partición) a cada partición. ____ 6 4.1.5 construir la base de reglas usando la experiencia de un operador u operario humano (respetar simetría). __________________________________________________________________________ 7 4.2 prueba del controlador difuso en el que se desea mejorar las reglas y funciones de pertenecía. ____ 8 4.2.2 consideraciones: ________________________________________________________________ 8 4.2.2.1 prueba del sistema difuso sin mejoras: ______________________________________________8 4.2.2.2 lo que se busca lograr una vez mejoradas el conjunto de reglas y funciones de pertenecía. _____ 9 7. conclusiones _____________________________________________________________________ 20 8. observaciones_____________________________________________________________________ 20 8. referencias _______________________________________________________________________ 21

1. OBJETIVOS

 Mejorar la base de reglas del programa “Fuzzycarx.m”, del control de posición del robot móvil; evitando las oscilaciones (usando 7 funciones de pertenencia).  Se debe controlar la posición del robot móvil evitando las oscilaciones

2. DESCRIPCIÓN GENERAL Lo que se busca en el presente trabajo aplicativo es diseñar un sistema difuso: Para diseñar el sistema difuso se parte del objetivo de control, e inmediatamente después se sigue el siguiente procedimiento: El estacionamiento de un automóvil en reversa es una de las situaciones que más puede llevar la atención del cualquier conductor. La necesidad de tomar la decisión adecuada para realizar el estacionamiento de forma rápida o lenta, mover la cabrilla en el sentido indicado y con el ángulo correspondiente hace que los conductores tengan más cuidado y ejerzan una mayor destreza. En el presente trabajo se realiza el planteamiento, de un controlador difuso que permita realizar el manejo adecuado de un automóvil en reversa. Para esto, se utilizan como base archivos de Matlab® para implementar los conjuntos difusos, el sistema de inferencia difuso y la defusificación que permitan observar la forma como un operario experto podría hacer la respectiva tarea.

Palabras clave— Conjuntos, Lógica Difusa, Reglas de Inferencia, controlador.

3. SCRIPT DEL PROCESO DE DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO

3.1. Consideraciones generales:

Definiendo la base de reglas de pertenencias que se va a usar en el sistema utilizando sistemas de grande, mediano pequeño y muy pequeño.

Nuestra base de reglas consta con 7 funciones de pertenencia con rangos pequeños y para la función de pertenencia central se recomienda usar un rango de variables pequeñas (entre -5 y +5), para mejorar la precisión del control de posición.

4. PROCESO DE DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO PARA EL MÓVIL

4.1 Resumen del procedimiento: 4.1.1 Determinar controlador.

las

variables

de

entrada

y

salida

del

La estructura del sistema difuso es la que se muestra en Figura 2la cual consta de dos entradas ([�−�∗] y [∅−∅∗])

Un ejemplo de controlador de un móvil

4.1.5 Construir la Base de reglas usando la experiencia de un operador u operario humano (Respetar simetría). Tabla 1 Base de Reglas generada a partir de un operador con valores lingüísticos.

X Φ

MI

IZ

PI

CE

PD

DE

MD

HD

MD

MD

MD

MI

MI

MI

MI

VD

MI

MI

MD

MD

MD

MD

MD

PD

MI

MI

MD

MD

MD

MD

MD

VE

MI

MI

MI

DF

MD

MD

MD

PI

MI

MI

MI

MI

MI

MD

MD

VI

MI

MI

MI

MI

MI

MD

MD

HI

MD

MD

MD

MI

MI

MI

MI

Tabla 2 Tabla 1 Base de Reglas generada a partir de un operador con valores numéricos asignados. X Φ

MI

IZ

PI

CE

PD

DE

MD

HD

1

1

1

7

7

7

7

VD

7

7

1

1

1

1

1

PD

7

7

1

1

1

1

1

VE

7

7

7

4

1

1

1

PI

7

7

7

7

7

1

1

VI

7

7

7

7

7

1

1

HI

1

1

1

7

7

7

7

Introduce coordenada inicial x : 10 Introduce coordenada inicial y : 10 Introduce inclinación inicial P : 30 Introducir coordenada final de x : 50 %Posicion final del eje Y q’ recorrerá el móvil

TRAYECTORIA

CONCLUSIONES

OBSERVACIONES

REFERENCIAS 





[1]Samanta, B., Al-Balushi, K. R., Al-Araimi, S.A., "Artificial neural networks and support vector machines with genetic algorithm for bearing fault detection", Engineering Applications of Artificial Intelligence 16 (2003) 657-665, 2003. [2][SancOl] Ángel Sánchez, José F. Vélez, Ana Belén Moreno y José L. Esteban, "Introducing Algorithm Design Techniques in Undergraduate Digital Image Processing Courses", International Journal on Pattern Recognition and Artificial Intelligence,'y o\. 15, n° 5, pp. 789-803, Ago. 2001. [3] Rusell, stuart y NORVING , inteligencia artificial un enfoque moderno. Editorial Pretince Hall