Muhammad Agung Wicaksono_160534611617

LAPORAN TRAINER KENDALI KECEPATAN MOTOR DC Disusun untuk Memenuhi Matakuliah Yang Dibimbing oleh Drs. Slamet Wibawanto

Oleh: Muhammad Agung Wicaksono (160534611617) S1 Pendidikan Teknik Elektro Offering C 2016

UNIVERSITAS NEGERI MALANG FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO PRODI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO Oktober 2018

BAB I PENDAHULUAN

A. Latar Belakang Motor DC adalah motor yang ideal untuk digunakan dalam pengemudian elektrik (Electric Drive). Umumnya Pengendalian Kecepatan Motor DC tidak membutuhkan konverter. Motor listrik DC (arus searah) merupakan salah satu dari motor DC. Mesin arus searah dapat berupa generator DC atau motor DC. Untuk membedakan sebagai generator atau motor dari mesin difungsikan sebagai apa. Generator DC alat yang mengubah energi mekanik menjadi energi listrik DC. Motor DC alat yang mengubah energi listrik DC menjadi energi mekanik putaran. Sebuah motor DC dapat difungsikan sebagai generator atau sebaliknya generator DC dapat difungsikan sebagai motor DC. Motor listrik DC (arus searah) merupakan salah satu dari motor DC. Mesin arus searah dapat berupa generator DC atau motor DC. Generator DC alat yang mengubah energi mekanik menjadi energi listrik DC. Motor DC alat yang mengubah energi listrik DC menjadi energi mekanik putaran. Sebuah motor DC dapat difungsikan sebagai generator atau sebaliknya generator DC dapat difungsikan sebagai motor DC. Pada motor DC kumparan medan disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika tejadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tagangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik.

BAB II KAJIAN TEORI

A. Model Motor DC Motor litrik adalah sebuah mesin listrik yang berfungsi merubah energi listrik menjadi energi mekanik(energi gerak).motor listrik tidak bias lepas dari fenomena induksi elektromagnetik yang dikenalkan oleh Michael Faraday(1831) dan terkenal dengan sebutan Hukum Faraday. Puluhan abad setelah para ilmuan memperkenalkan motor listrik, pada abad 19 John Ambrose Fleming memperkenalkan sebuah system mneumonik untuk memudahkan memahami fenomena yang terjadi pada motor listrik. Sistem mneumonik itu disebut dengan kaidah tangan kiri untuk motor listrik. Kaidah ini memudahkan kita untuk menentukan arah gaya dorong, arah medan magnet, serta arah arus listrik pada sebuah system induksi elektromagnetik

Gambar2.1 Kaidah tangan kiri Gambar2.1 adalah kaidah tangan kiri yang dikenalkan oleh Fleming untuk memudahkan dalam memahami fenomena induksi elektromagnetik pada motor listrik. Dengan komfigurasi jari tangan kiri seperti pada gambar di atas maka jari tengah menunjukan arah arus listrik, jari telunjuk menunjukan arah medan magnet, sedangkan ibujari anda menunjukan gaya dorong yang terjadi akibat fenomena induksi elektromagnetik.

Gambar2.2 skema dasar motor DC Selanjutnya untuk lebih memahami bagaimana sebuah motor listrik dapat bekerja, mari kita perhatikan gambar skema motor listrik DC di atas. Pada skema di atas, rotor motor diskemakan dengan sebuah kawat angker penghantar listrik (armature) yang membentuk persegi panjang. Pada kedua ujung kawat angker terpasang komutator berbentuk lingkaran yang terbelah di tengahnya, komponen ini sering kita dengar dengan sebutan cincin belah. Cincin belah termasuk bagian dari rotor, sehingga ia ikut berputar dengan rotor. Sedangkan stator motor tersusun atas dua magnet dengan kutub berbeda yang saling berhadapan. Pada bagian yang kontak langsung dengan cincin belah, stator dilengkapi dengan sikat karbon yang berfungsi untuk menghubungkan arus listrik dari sumber tegangan ke kumparan rotor. Sumber tegangan DC diilustrasikan dengan gambar baterai pada skema motor DC di atas. Masing-masing kutub baterai terhubung dengan sikat karbon, sehingga tercipta arus listrik DC dengan arah arus dari kutub positif ke negatif melewati sikat karbon, satu bagian cincin belah, kawat angker (armature), kembali ke cincin belah, sikat karbon dan ke kutub negatif baterai. Motor dc dapat dimodelkan dengan kombinasi struktur listrik dan struktur mekanik. Struktur listrik adalah model rangkaian listrik dari belitan armatur yaitu tahanan yang terhubung seri dengan impedans belitan armatur. Sruktur mekanik adalah momen inersia di rotor dan beban serta gesekan yang terjadi karena ada pergerakan mekanik. Rangkaian skematik untuk model motor dc ditunjukkan oleh Gambar 1 [1].

Gambar 2.3 Model Motor DC Dari rangkaian listrik dapat dibuat persamaan tegangan menurut hukum Kirchhoff tegangan seperti dinyatakan oleh persamaan (1) berikut: 𝑣𝑠 (𝑡) = 𝑅𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝑡

𝑒𝑏 (𝑡)

(1)

Keterangan: R

: tahanan belitan armatur (),

L

: impedans belitan armatur (H),

𝑖𝑎 (𝑡) : arus armatur (A), 𝑒𝑏 (𝑡) : tegangan induksi di armatur (V), 𝑣𝑠 (𝑡) : tegangan terminal motor (V) Bila kutub motor adalah magnit permanen maka  konstan sehingga persamaan (1) dapat disusun kembali menjadi persamaan (2), dengan GGL lawan (Back EMF) sebanding dengan putaran 60

𝑒𝑏 (𝑡) = 𝑘1 ∅ 2𝜋 𝜔(𝑡)

(2)

Keterangan: K1

: konstanta dimensi motor,



: fluks magnit kutub motor (Wb),

60 2𝜋

𝜔(𝑡) : putaran rotor (rpm),

𝜔(𝑡)

: kecepatan sudut rotor (rad/s).

Rumus Kecepatan Motor Dc 𝑁=

𝑉𝑇𝑀 −𝐼𝐴 𝑅𝐴 𝐾∅

(3)

Keterangan : VTM

: Tegangan terminal

IA

:Arus jangkar motor

RA

: Hambatan jangkar motor

K

: Konstanta motor

∅

: Fluk magnet yang terbentuk pada motor Pengendalian kecepatan putar motor DC dapat dilakukan dengan mengatur

besar tegangan terminal motor VTM. Metode lain yang biasa digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor DC adalah dengan teknik modulasi lebar pulsa atau Pulse Width Modulation(PWM). Parameter dan Variabel Variabel pada motor DC merupakan arus dan tegangan. Variable tegangan dan arus merupakan variable input. Variable output berupa putaran dan torsi pada motor DC. Jika ingin mengatur kecepatan motor DC variable yang paling mudah di atur adalah pada variable tegangan (V). dalam hal ini tegangan input berupa PWM Parameter pada motor DC berupa impedansi belitan armatur (H) atau induksi dan tahanan belitan armature () atau resistansi . induktansi pada rangkaian dapat menimbulkan potensial listrik secara proposional

terhadap arus yang

mengalir pada suatu rangkaian . penggunaan motor yang akan di ataur kecepatannya mengunakan motor dengan nilai resistansi sebesar 10M dan induksi sebesar 20 mH

B. Teori H-Bridge MOSFET: H-bridge adalah sebuah perangkat keras berupa rangkaian yang berfungsi untuk menggerakkan motor. Rangkaian ini diberi nama H-bridge karena bentuk rangkaiannya yang menyerupai huruf H seperti pada Gambar berikut.

Gambar 2.4 H-Bridge MOSFET Konfigurasi H-Bridge MOSFET Rangkaian ini terdiri dari dua buah MOSFET kanal P dan dua buah MOSFET kanal N. Prinsip kerja rangkaian ini adalah dengan mengatur matihidupnya ke empat MOSFET tersebut. Huruf M pada gambar adalah motor DC yang akan dikendalikan. Bagian atas rangkaian akan dihubungkan dengan sumber daya kutub positif, sedangkan bagian bawah rangkaian akan dihubungkan dengan sumber daya kutub negatif. Pada saat MOSFET A dan MOSFET D onsedangkan MOSFET B dan MOSFET C off, maka sisi kiri dari gambar motor akan terhubung dengan kutub positif dari catu daya, sedangkan sisi sebelah kanan motor akan terhubung dengan kutub negatif dari catu daya sehingga motor akan bergerak searah jarum jam dijelaskan pada Gambar berikut.

Gambar 2.5 Bridge MOSFET searah jarum jam H-bridgekonfigurasi MOSFET A&D on, B&C off Sebaliknya, jika MOSFET B dan MOSFET C on sedangkan MOSFET A dan MOSFET D off, maka sisi kanan motor akan terhubung dengan kutub positif dari catu daya sedangkan sisi kiri motor akan terhubung dengan kutub negatif dari catu daya. Maka motor akan bergerak berlawanan arah jarum jam dijelaskan pada Gambar berikut.

Gambar 2.6 Bridge MOSFET berlawanan jarum jam H-bridgekonfigurasi MOSFET A&D off, B&C on Konfigurasi lainnya adalah apabila MOSFET A dan MOSFET B sedangkan MOSFET C dan MOSFET D off. Konfigurasi ini akan menyebabkan sisi kiri dan kanan motor terhubung pada kutub yang sama yaitu kutub positif sehingga tidak ada perbedaan tegangan diantara dua buah polaritas motor, sehingga motor akan diam. Konfigurasi seperti ini disebut dengan konfigurasi break. Begitu pula jika MOSFET C dan MOSFET D saklar on, sedangkan MOSFET A dan MOSFET C off, kedua polaritas motor akan terhubung pada kutub negatif dari catu daya.Maka tidak ada perbedaan tegangan pada kedua polaritas motor, dan motor akan diam. Konfigurasi yang harus dihindari adalah pada saat MOSFET A dan MOSFET C on secara bersamaan atau MOSFET B dan MOSFET D on secara bersamaan. Pada konfigurasi ini akan terjadi hubungan arus singkat antara kutub positif catu daya dengan kutub negatif catu daya.

C. PID Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ). Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan

1. Kontrol Proporsional Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • edengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. 2. Kontrol Integratif Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Kidengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat

dinyatakan

sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T)

mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde sistem 3. Kontrol Derivatif Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

D. Kontrol kecepatan Motor Dc Control kecepatan Motor Dc dapat dilakukan dengan metode Pulse Width Modulation (PWM), dimana sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitude dan frekuensi dasar yang tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa

PWM berbanding lurus dengan amplitude sinyal asli yang belum termodulasi (sinyal mampu membawa suatu informasi). Artinya, sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi (antara 0% hingga 100%). Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler biasanya berupa pengendalian kecepatan motor DC. Misal suatu PWM memiliki resolusi 8 bit berarti PWM ini memiliki variasi nilai sebanyak 28=256 variasi mulai dari 0-255 perubahan nilai yang memiliki duty cycle 0-100% dari keluaran PWM tersebut

Gambar 2.6 Pulsa PWM

E. ARDUINO

Gambar 2.4 tampak depan arduino uno Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328. Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pininput analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack

power, ICSP header, dantombol reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel USB atau listrik dengan AC ke adaptor DC atau baterai untuk menjalankannya. Uno berbeda dengan semusa board sebelumnya dalam hal koneksi USB-to-serial yaitu menggunakan fitur Atmega8U2 yang diprogram sebagai konverter USB-to-serial berbeda dengan board sebelumnya yang menggunakan chip FTDI driver USB-to-serial (datasheet arduino).

Tabel 2.1 Deskripsi arduino uno

F. DRIVER MOTOR L293D

Gambar 2.2 tampak depan driver motor L298 IC L298 merupakan sebuah IC tipe H-bridge yang mampu mengendalikan beban-beban induktif seperti relay, solenoid, motor DC dan motor stepper. Pada

IC L298 terdiri dari transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk memudahkan dalam menentukan arah putaran suatu motor dc maupun motor stepper. Untuk dipasaran sudah terdapat modul driver motor menggunakan ic l298 ini, sehingga lebih praktis dalam penggunaannya karena pin I/O nya sudah terpackage dengan rapi dan mudah digunakan. Kelebihan akan modul driver motor L298N ini yaitu dalam hal kepresisian dalam mengontrol motor sehingga motor lebih mudah untuk dikontrol. Untuk keterangan pin ditunjukkan pada Gambar 2.4

Gambar 2.4 pin pada driver motor L298 Keterangan dari gambar 2.4 adalahs ebagai berikut : 1. Enable A : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor A 2. Enable B : berfungsi untuk mengaktifkan bagian output motor B 3. Jumper 5vdc : sebagai mode pemilihan sumber tegangan 5Vdc, jika tidak dijumper maka akan ke mode sumber tegangan 12 Vdc 4. Control Pin : Sebagai kendali perputaran dan kecepatan motor yang dihubungkan ke Mikrokontroler Untuk spesifikasi dari modul driver motor L298N adalah sebagai berikut: 1. Menggunakan IC L298N (Double H bridge Drive Chip) 2. Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V 3. Tegangan operasional : 5V 4. Arus untuk masukan antara 0-36mA

5. Arus maksimal untuk keluaran per Output A maupun B yaitu 2A 6. Daya maksimal yaitu 25W 7. Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm 8. Berat : 26g

G. LCD dan I2C LCD adalah suatu jenis media tampilan yang menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD (liquid crystal display) bisa memunculkan gambar atau dikarenakan terdapat banyak sekali titik cahaya (piksel) yang terdiri dari satu buah kristal cair sebagai titik cahaya. Walau disebut sebagai titik cahaya, namun Kristal cair ini tidak memancarkan cahaya sendiri. Sumber cahaya di dalam sebuah perangkat LCD (liquid crystal display) adalah lampu neon berwarna putih dibagian belakang susunan kristal cair tadi. Titik cahaya yang jumlahnya puluhan ribu bahkan jutaan inilah yang membentuk tampilan citra. Kutub kristal cair yang dilewati arus listrik akan berubah karena pengaruh polarisasi medan magnetic yang timbul dan oleh karenanya akan hanya membiarkan beberapa warna diteruskan sedangkan warna lainnya tersaring.

Gambar 2.5 LCD 16x2 Pada gambar 2.5 terlihat gambar tampilan bagian depan dari LCD 2X16, sedangkan pada gambar 2.6 adalah gambar tampilan bagian belakang pada LCD 2X16 yang dilengkapi dengan modul I2C.

Gambar 2.6 LCD 16x2 dan I2c

H. KEYPAD 4x4 Keypad adalah salah jenis input yang paling banyak digunakan. Sebetulnya keypad adalah saklar push-button yang disusun khusus, ada yang 3X3, 3X4, 4X4 atau susunan lainnya. Cara kerja keypad sama dengan saklar push-button pada umumnya, bedanya alih-alih sendiri-sendiri, keypad bekerja berdasarkan baris dan kolom untuk mengurangi jumlah pin. Dengan baris dan kolom, sebuah keypad 4X4 yang terdiri dari 16 saklar hanya perlu 8 PIN (4 barir dan 4 kolom). Tanpa disusun baris dan kolom tentu kita akan membutuhkan 32 PIN untuk 16 tombol. I. SENSOR OPTOCOUPLER Optocoupler adalah komponen elektronika yang berfungsi sebagai penghubung berdasarkan cahaya optik. Pada dasarnya Optocoupler terdiri dari 2 bagian utama yaitu Transmitter yang berfungsi sebagai pengirim cahaya optik dan Receiver yang berfungsi sebagai pendeteksi sumber cahaya. Masing-masing bagian Optocoupler (Transmitter dan Receiver) tidak memiliki hubungan konduktif rangkaian secara langsung tetapi dibuat sedemikian rupa dalam satu kemasan komponen.

Gambar 2.7 Sensor Optocoupler

BAB III PERANCANGAN KENDALI KECEPATAN MOTOR DC

A. Model trainer motor DC

B. PROGRAM #include #include

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,2,1,0,4,5,6,7,3, POSITIVE); AF_DCMotor motor(2); void setup() { Serial.begin(1000000); lcd.begin(16, 2); motor.run(FORWARD); } uint8_t keypad() { pinMode(9, INPUT_PULLUP); pinMode(10, INPUT_PULLUP); pinMode(11, INPUT_PULLUP); pinMode(12, INPUT_PULLUP); pinMode(5,LOW); if (digitalRead(9) == LOW) return 1; else if (digitalRead(10) == LOW) return 2; else if (digitalRead(11) == LOW) return 3; else if (digitalRead(12) == LOW) return 4; else return 0; } void motore(int pwm) { pwm = constrain(pwm, 0, 255); motor.setSpeed(pwm); } int32_t lastError; uint32_t lastTime; double PID(double Value, double Sp, double Kp, double Ki, double Kd) { int32_t error = Value - Sp; double Ts = micros() - lastTime; Ts = Ts / 1000000; lastTime = micros(); double P = Kp * error * Ts; double I = Ki * (error + lastError) * Ts; double D = Kd * (error - lastError) * Ts; lastError = error;

return (P + I + D); } float lastPeriode[20]; uint8_t index; double readRpm() { lastPeriode[index++] = pulseIn(2, HIGH); index %= 10; uint32_t periode = lastPeriode[0]; for (uint8_t count = 0; count < 20; count++) periode = max(periode, lastPeriode[count]); if (periode == 0) return 0; double freq = 1000000 / periode; double rpm = freq * 4; return rpm; } #define KP #define KI #define KD

0.03 0.000 0.025

double val = 5; uint16_t setPoint; void loop() { if (keypad()) setPoint = keypad() * 1000; double rpm = readRpm(); Serial.println("0 " + String(rpm)); val += PID(rpm, setPoint, KP, KI, KD); motore(abs(val)); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("SP Value Error"); lcd.setCursor(0, 1); lcd.print(String((int)setPoint) + " "); lcd.setCursor(5, 1); lcd.print(String((int)rpm) + " "); lcd.setCursor(11, 1); lcd.print(String((int)(((rpm - setPoint) * 100) / setPoint)) + "% "); }

BAB IV PENUTUP

A. Kesimpulan Motor DC merupakan sebuah mesin listrik yang prinsip kerjanya mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, energi mekanik yang dihasilkan merupakan energi gerak putar pada poros motor (torsi). Motor DC banyak digunakan sebagai penggerak utama beberapa fungsi mesin industri, sistem transportasi mobil dan kereta listrik serta sebgai penggerak peralatan rumah tangga Agar ada kesesuaian antara kebutuhan motor DC sebagai penggerak utama dengan peralatan yang digerakan, maka pemilihan motor harus didasarkan pada parameter fisiknya. Aplikasi motor DC sebagai penggerak utama perlu dikontrol, sehingga untuk desain sistem kontrol diperlu model matematik motor DC tersebut dalam fungsi alih atau state space. Dengan adanya model matematik motor DC maka akan memudahkan perancangan sistem kontrol kecepatan, atau untuk aplikasi tertentu mendukung perancangan sistem kontrol posisi.

DAFTAR RUJUKAN

Ilerning media. 2015. Pengertian Arduino UNO. (online) (https://ilearning.me/sample-page-162/arduino/pengertian-arduino-uno/) diakses pada 2 September 2018 pukul 17:40 WIB : Malang Muchlas, Sunardi, Tri Antoro. 2017. Pengendalian Kecepatan Motor Dc Dengan Metode Look Up Table Berbasis Mikrokontroler At89c51. (online) (https://www.researchgate.net/publication/287726728_PENGENDALIAN _KECEPATAN_MOTOR_DC_DENGAN_METODE_LOOK_UP_TABL E_BERBASIS_MIKROKONTROLER_AT89C51) diakses pada 2 September 2018 pukul 17.20 WIB : Malang Kurniawan, Asep. 2018. Mengatur Kecepatan Motor DC 5V Menggunakan PWM. (online) (https://www.semesin.com/project/2018/03/31/mengaturkecepatan-motor-dc-5v-menggunakan-pwm-dilengkapi-aksi-majumundur-dengan-rangkaian-sederhana-menggunakan-arduino-dan-4transistor/) diakses pada 2 September 2018 pukul 17:50 WIB:malang Pambudi, G.W. 2017. Cara Mengendalikan Motor DC Menggunakan Arduino. (online)(https://www.cronyos.com/cara-mengendalikan-motor-dcmenggunakan-arduino/) diakses pada 2 September 2018 pukul 17:50 WIB Malang Putranto, Agus. 2015. Pemodelan Matematika Kecepatan Motor Dc Menggunakan Indentifikasi

Dengan

Metode

Recursive

Least

Square.

(online)

(http://www.vedcmalang.com/pppptkboemlg/index.php/menuutama/listrik -electro/1211-pemodelan-matematika-kecepatan-motor-dc-menggunakanidentifikasi-dengan-metode-root-least-square) diakses pada 2 September 2018 Pukul 17:40 WIB: Malang Sugiono, Djoko. 2015 Model Matematika Motor DC. (online) (http://www.vedcmalang.com/pppptkboemlg/index.php/menuutama/listrik -electro/1322-motor-dc) diakses pada 2 September 2018 pukul 17:26 WIB : Malang Vicky Salamena, Simulasi Karakteristik Arus Dan Kecepatan Motor Dc Terhadap Masukan Penyearah Gelombang Penuh Di Simulink-Matlab. hal 2 (online) (https://hacktronics.co.in/motor-drivers-interfacing-boards/l293d-baseddc-motorstepperservo-shield-for-arduino) diakses pada 2 September 2018 pukul 17:31 WIB : Malang